一种基于路网和定位数据触发机制响应偏航方法与流程

1.本发明涉及路网和定位导航领域，更具体地说，本发明涉及一种基于路网和定位数据触发机制响应偏航方法。


背景技术：

2.现阶段，导航通常根据接入的定位数据，进行路网匹配处理，经过多重权重计算判断当前是否偏航，如果计算出处于明显偏航状态则立刻触发偏航，如果不确定是否处于偏航状态则持续监视直至触发偏航或者恢复正常；现有偏航算法存在偏航判断失误情况，存在仅仅由于偶然几次数据定位偏离就触发了偏航；在路口等处存在明显偏航时，不一定能触发偏航；因此，有必要提出一种基于路网和定位数据触发机制响应偏航方法，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。


技术实现要素：

3.在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
4.为至少部分地解决上述问题，本发明提供了一种基于路网和定位数据触发机制响应偏航方法，包括：
5.s100、制定数据路网匹配结果的数据结构；s200、接收定位数据，计算各个路段的导航权重，并对导航权重进一步处理；s300、根据计算出的各个路段的导航权重，对导航权重进一步处理；s400、将路网匹配结果依据导航权重结果进行排序，取出最优路网匹配结果进行导航判断。
6.优选的，s100包括：
7.s101、制定数据路网匹配结果的数据结构；
8.s102、通过数据结构存放当前定位数据路网匹配结果；
9.s103、路网匹配结果包括：方向权重、距离权重、连接权重。
10.优选的，s200包括：
11.s201、设定经纬度点临近区域的距离范围阈值；
12.s202、接收第一条定位数据，按照设定的距离范围阈值，根据其经纬度点位获得临近区域的路网数据信息，计算各个路段的距离权重；
13.s203、符合设定的距离范围阈值，对各个路段的距离权重计算方式包括：按照距离由近到远权重逐渐减小、按照距离由远到近权重逐渐增大。
14.优选的，s300包括：
15.s301、选择距离权重不为0的路段，计算方向权重；方向权重计算方式为：同路段的方向由接近到远离，方向权重由大逐渐减小；
16.s302、如果路网数据交通流向限制，导致定位数据方向不能匹配在该路段上，则方
向权重降为0；
17.s403、将距离权重和方向权重不为0的数据进一步处理；判断是否能从第一条定位数据的位置驶入该第二条定位数据点；如果路网不连通，则加入监视，不舍弃定位数据。
18.优选的，s400包括：
19.s401、将路网匹配结果依据方向权重、距离权重结果进行降序排序，取出最优路网匹配结果，根据最优路网匹配结果，进行进行导航判断；
20.s402、如果存在最优匹配结果不在导航路线上，且与在路线的那条匹配结果相差甚远，则立刻触发偏航，进行偏航提示；
21.s403、如果存在最优匹配结果不在导航路线上，且与在路线的那条匹配结果相差不大，则设定最优匹配结果不在导航路线上的偏航次数阈值，最优匹配结果不在导航路线上的次数超过偏航阈值则触发偏航。
22.优选的，s100还包括：
23.s111、创建数据路网匹配数据库，将路网道路交叉点数据建立路网道路交叉点集合；
24.s112、路网道路交叉点包括：路网道路第一起点、路网道路第一终点；路网道路第二起点、路网道路第二终点；路网道路第三起点、路网道路第三终点；
25.s113、将路网道路第一起点和路网道路第一终点进行对调互换，得到路网道路互换第一起点和路网道路互换第一终点；将路网道路第二起点和路网道路第二终点进行对调互换，得到路网道路互换第二起点和路网道路互换第二终点；将路网道路第三起点和路网道路第三终点进行对调互换，得到路网道路互换第三起点和路网道路互换第三终点；
26.s114、将路网道路坐标相同终点和坐标相同起点进行点对点连接；
27.s115、通过数据路网匹配数据库数据导出生成初设路径数据、初设弧段数据、初设节点数据、初设连接数据；对初设路径数据、初设弧段数据、初设节点数据和初设连接数据进行过滤和分析，提取路网导航轨迹和路网匹配痕迹；根据提取的路网导航轨迹和路网匹配痕迹，和初设连接数据进行对比，获得对比导航路径数据、对比导航弧段数据、对比导航节点数据和或对比导航连接数据；得到路网匹配结果的数据结构。
28.优选的，s200还包括：
29.s211、接收定位数据，通过判断导航连接点与经纬度点临近区域的距离范围阈值内，根据路段之间距离与夹角的关系，获得导航连接点到各预估路段的距离和运动的方向与道路方向的夹角，计算各路段导航权重；对各路段导航权重进一步处理，将导航连接点向经纬度点临近区域的距离范围阈值内的预估路段做投影，进一步处理得到各个路段的导航权重接近程度值；
30.s212、对导航权重接近程度值进行判定，如果导航权重接近程度值与权重接近程度预设值误差小于设定的导航权重接近程度误差值，则导航连接点准确；如果导航权重接近程度值与权重接近程度预设值误差不小于设定的导航权重接近程度误差值，则导航连接点不准确，持续调整夹角关系，直至导航权重接近程度值与权重接近程度预设值误差小于设定的导航权重接近程度误差值。
31.优选的，s300还包括：
32.s311、根据计算出的各个路段的导航权重，选择距离权重不为0的路段，计算方向
权重；
33.s312、方向权重计算方式为：同路段的方向由远离到接近，方向权重由小逐渐增大；计算导航方向矢量，将上述导航方向矢量传输到算法模型中；
34.s313、同时该导航方向与方向权重共同送至基于距离权重和方向权重的算法模型中；调用导航方向和条件权重计算相结合，输出导航权重参数；如果路网数据未出现交通流向限制，且定位数据方向能匹配在该路段上，则方向权重升为不低于0.95；将距离权重和方向权重不低于0.95的数据进一步处理；判断是否能从第一条定位数据的位置驶入该第二条定位数据点；如果路网连通，则将第二条定位数据点加入导航不舍弃定位数据。
35.优选的，s400还包括：
36.s411、根据计算出的各个路段的导航权重，进行判断；如果存在最优匹配结果不在导航路线上，且与在路线的那条匹配结果相差不大，则设定次数阈值；
37.s412、对导航权重进一步处理：如果存在最优匹配结果不在导航路线上，且与在路线的那条匹配结果相差不大，则设定次数阈值，最优匹配结果多次不在导航路线上则触发偏航。
38.优选的，s412包括：
39.s4121、将路网道路交叉点的路网道路第一起点、路网道路第一终点和路网道路第二起点、路网道路第二终点和路网道路第三起点、路网道路第三终点，根据不同的状态路网道路进行汇总；
40.s4122、设定网道路交叉点的优先级；设置路网道路交叉点的导航初始路网道路交叉点以及切换状态优先级；根据导航初始路网道路交叉点以及切换状态优先级对导航权重进一步处理：如果导航初始路网道路交叉点以及切换状态优先级高，存在最优匹配结果不在导航路线上，且与在导航路线的那条匹配结果相差小于等于预设值，则设定次数阈值，最优匹配结果多次不在导航路线上则触发偏航。
41.相比现有技术，本发明至少包括以下有益效果：
42.上述技术方案的有益效果为：一种基于路网和定位数据触发机制响应偏航方法，制定数据路网匹配结果的数据结构；接收定位数据，计算各个路段的导航权重，并对导航权重进一步处理；根据计算出的各个路段的导航权重，对导航权重进一步处理；将路网匹配结果依据导航权重结果进行排序，取出最优路网匹配结果进行导航判断；改善了现有偏航算法存在偏航判断失误情况；部分解决了在仅仅由于偶然几次数据定位偏离就触发了偏航问题，以及在路口等处存在明显偏航时往往不能触发偏航的问题；偶然间的数据定位偏离不能触发偏航，超过次数阈值后，才能触发偏航，使触发偏航的判定更加完备；在路口等发生明显偏航时，多重权重计算后可得出当前处于偏航状态的结论，立即触发偏航，灵敏度更高；通过多重权重计算，该运算方法机制得以更为灵敏和精确。
43.本发明所述的一种基于路网和定位数据触发机制响应偏航方法，本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
44.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实
施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
45.图1为本发明所述的一种基于路网和定位数据触发机制响应偏航方法步骤图。
46.图2为本发明所述的一种基于路网和定位数据触发机制响应偏航方法路网道路交叉点图。
47.图3为本发明所述的一种基于路网和定位数据触发机制响应偏航方法子步骤图。
具体实施方式
48.下面结合附图以及实施例对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。如图1-3所示，本发明提供了一种基于路网和定位数据触发机制响应偏航方法，包括：
49.s100、制定数据路网匹配结果的数据结构；s200、接收定位数据，计算各个路段的导航权重，并对导航权重进一步处理；s300、根据计算出的各个路段的导航权重，对导航权重进一步处理；s400、将路网匹配结果依据导航权重结果进行排序，取出最优路网匹配结果进行导航判断。
50.上述技术方案的工作原理为：一种基于路网和定位数据触发机制响应偏航方法，包括：s100、制定数据路网匹配结果的数据结构；s200、接收定位数据，计算各个路段的导航权重，并对导航权重进一步处理；s300、根据计算出的各个路段的导航权重，对导航权重进一步处理；s400、将路网匹配结果依据导航权重结果进行排序，取出最优路网匹配结果进行导航判断。
51.上述技术方案的有益效果为：基于路网和定位数据触发机制响应偏航方法，制定数据路网匹配结果的数据结构；接收定位数据，计算各个路段的导航权重，并对导航权重进一步处理；根据计算出的各个路段的导航权重，对导航权重进一步处理；将路网匹配结果依据导航权重结果进行排序，取出最优路网匹配结果进行导航判断；改善了现有偏航算法存在偏航判断失误情况；部分解决了在仅仅由于偶然几次数据定位偏离就触发了偏航问题，以及在路口等处存在明显偏航时往往不能触发偏航的问题；偶然间的数据定位偏离不能触发偏航，超过次数阈值后，才能触发偏航，使触发偏航的判定更加完备；在路口等发生明显偏航时，多重权重计算后可得出当前处于偏航状态的结论，立即触发偏航，灵敏度更高；通过多重权重计算，该运算方法机制得以更为灵敏和精确。
52.在一个实施例中，s100包括：
53.s101、制定数据路网匹配结果的数据结构；
54.s102、通过数据结构存放当前定位数据路网匹配结果；
55.s103、路网匹配结果包括：方向权重、距离权重、连接权重。
56.上述技术方案的工作原理为：制定数据路网匹配结果的数据结构；通过数据结构存放当前定位数据路网匹配结果；路网匹配结果包括：方向权重、距离权重、连接权重。
57.上述技术方案的有益效果为：制定数据路网匹配结果的数据结构；通过数据结构存放当前定位数据路网匹配结果；路网匹配结果包括：方向权重、距离权重、连接权重；基于路网和定位数据触发机制响应偏航方法，制定数据路网匹配结果的数据结构，可以使路网匹配结果更合理。
58.在一个实施例中，s200包括：
59.s201、设定经纬度点临近区域的距离范围阈值；
60.s202、接收第一条定位数据，按照设定的距离范围阈值，根据其经纬度点位获得临近区域的路网数据信息，计算各个路段的距离权重；
61.s203、符合设定的距离范围阈值，对各个路段的距离权重计算方式包括：按照距离由近到远权重逐渐减小、按照距离由远到近权重逐渐增大。
62.上述技术方案的工作原理为：设定经纬度点临近区域的距离范围阈值；接收第一条定位数据，按照设定的距离范围阈值，根据其经纬度点位获得临近区域的路网数据信息，计算各个路段的距离权重；符合设定的距离范围阈值，对各个路段的距离权重计算方式包括：按照距离由近到远权重逐渐减小、按照距离由远到近权重逐渐增大。
63.上述技术方案的有益效果为：设定经纬度点临近区域的距离范围阈值；接收第一条定位数据，按照设定的距离范围阈值，根据其经纬度点位获得临近区域的路网数据信息，计算各个路段的距离权重；符合设定的距离范围阈值，对各个路段的距离权重计算方式包括：按照距离由近到远权重逐渐减小、按照距离由远到近权重逐渐增大；设定经纬度点临近区域的距离范围阈值可以在限定距离范围的同时，具备一定的容错能力；对各个路段的距离权重计算，按照距离由近到远权重逐渐减小、按照距离由远到近权重逐渐增大，使导航距离权重更适宜接近实际导航距离范围。
64.在一个实施例中，s300包括：
65.s301、选择距离权重不为0的路段，计算方向权重；方向权重计算方式为：同路段的方向由接近到远离，方向权重由大逐渐减小；
66.s302、如果路网数据交通流向限制，导致定位数据方向不能匹配在该路段上，则方向权重降为0；
67.s403、将距离权重和方向权重不为0的数据进一步处理；判断是否能从第一条定位数据的位置驶入该第二条定位数据点；如果路网不连通，则加入监视，不舍弃定位数据。
68.上述技术方案的工作原理为：选择距离权重不为0的路段，计算方向权重；方向权重计算方式为：同路段的方向由接近到远离，方向权重由大逐渐减小；如果路网数据交通流向限制，导致定位数据方向不能匹配在该路段上，则方向权重降为0；将距离权重和方向权重不为0的数据进一步处理；判断是否能从第一条定位数据的位置驶入该第二条定位数据点；如果路网不连通，则加入监视，不舍弃定位数据。
69.上述技术方案的有益效果为：选择距离权重不为0的路段，计算方向权重；方向权重计算方式为：同路段的方向由接近到远离，方向权重由大逐渐减小；如果路网数据交通流向限制，导致定位数据方向不能匹配在该路段上，则方向权重降为0；将距离权重和方向权重不为0的数据进一步处理；判断是否能从第一条定位数据的位置驶入该第二条定位数据点；如果路网不连通，则加入监视，不舍弃定位数据；可以部分解决在仅仅由于偶然几次数据定位偏离就触发了偏航问题。
70.在一个实施例中，s400包括：
71.s401、将路网匹配结果依据方向权重和距离权重结果进行降序排序，取出最优路网匹配结果，根据最优路网匹配结果，进行导航判断；
72.s402、如果存在最优匹配结果不在导航路线上，且与在导航路线的那条匹配结果相差大于等于预设值，则立刻触发偏航，进行偏航提示；
73.s403、如果存在最优匹配结果不在导航路线上，且与在导航路线的那条匹配结果相差小于预设值，则设定最优匹配结果不在导航路线上的偏航次数阈值，最优匹配结果不在导航路线上的次数超过偏航阈值则触发偏航。
74.上述技术方案的工作原理为：将路网匹配结果依据方向权重和距离权重结果进行降序排序，取出最优路网匹配结果，根据最优路网匹配结果，进行导航判断；如果存在最优匹配结果不在导航路线上，且与在导航路线的那条匹配结果相差大于等于预设值，则立刻触发偏航，进行偏航提示；如果存在最优匹配结果不在导航路线上，且与在导航路线的那条匹配结果相差小于预设值，则设定最优匹配结果不在导航路线上的偏航次数阈值，最优匹配结果不在导航路线上的次数超过偏航阈值则触发偏航。
75.上述技术方案的有益效果为：将路网匹配结果依据方向权重和距离权重结果进行降序排序，取出最优路网匹配结果，根据最优路网匹配结果，进行导航判断；如果存在最优匹配结果不在导航路线上，且与在导航路线的那条匹配结果相差大于等于预设值，则立刻触发偏航，进行偏航提示；如果存在最优匹配结果不在导航路线上，且与在导航路线的那条匹配结果相差小于预设值，则设定最优匹配结果不在导航路线上的偏航次数阈值，最优匹配结果不在导航路线上的次数超过偏航阈值则触发偏航；偶然间的数据定位偏离不能触发偏航，超过次数阈值后，才能触发偏航，使触发偏航的判定更加完备。
76.在一个实施例中，s100还包括：
77.s111、创建数据路网匹配数据库，将路网道路交叉点数据建立路网道路交叉点集合；
78.s112、路网道路交叉点包括：路网道路第一起点、路网道路第一终点、路网道路第二起点、路网道路第二终点、路网道路第三起点和路网道路第三终点；
79.s113、将路网道路第一起点和路网道路第一终点进行对调互换，得到路网道路互换第一起点和路网道路互换第一终点；将路网道路第二起点和路网道路第二终点进行对调互换，得到路网道路互换第二起点和路网道路互换第二终点；将路网道路第三起点和路网道路第三终点进行对调互换，得到路网道路互换第三起点和路网道路互换第三终点；
80.s114、将路网道路坐标相同终点和坐标相同起点进行点对点连接；
81.s115、通过数据路网匹配数据库数据导出生成初设路径数据、初设弧段数据、初设节点数据和初设连接数据；对初设路径数据、初设弧段数据、初设节点数据和初设连接数据进行过滤和分析，提取路网导航轨迹和路网匹配痕迹；根据提取的路网导航轨迹和路网匹配痕迹，和初设连接数据进行对比，获得对比导航路径数据、对比导航弧段数据、对比导航节点数据和/或对比导航连接数据；得到路网匹配结果的数据结构。
82.上述技术方案的工作原理为：创建数据路网匹配数据库，将路网道路交叉点数据建立路网道路交叉点集合；路网道路交叉点包括：路网道路第一起点、路网道路第一终点、路网道路第二起点、路网道路第二终点、路网道路第三起点和路网道路第三终点；将路网道路第一起点和路网道路第一终点进行对调互换，得到路网道路互换第一起点和路网道路互换第一终点；将路网道路第二起点和路网道路第二终点进行对调互换，得到路网道路互换第二起点和路网道路互换第二终点；将路网道路第三起点和路网道路第三终点进行对调互换，得到路网道路互换第三起点和路网道路互换第三终点；将路网道路坐标相同终点和坐标相同起点进行点对点连接；通过数据路网匹配数据库数据导出生成初设路径数据、初设
弧段数据、初设节点数据和初设连接数据；对初设路径数据、初设弧段数据、初设节点数据和初设连接数据进行过滤和分析，提取路网导航轨迹和路网匹配痕迹；根据提取的路网导航轨迹和路网匹配痕迹，和初设连接数据进行对比，获得对比导航路径数据、对比导航弧段数据、对比导航节点数据和/或对比导航连接数据；得到路网匹配结果的数据结构。
83.上述技术方案的有益效果为：创建数据路网匹配数据库，将路网道路交叉点数据建立路网道路交叉点集合；路网道路交叉点包括：路网道路第一起点、路网道路第一终点，路网道路第二起点、路网道路第二终点，路网道路第三起点和路网道路第三终点；将路网道路第一起点和路网道路第一终点进行对调互换，得到路网道路互换第一起点和路网道路互换第一终点；将路网道路第二起点和路网道路第二终点进行对调互换，得到路网道路互换第二起点和路网道路互换第二终点；将路网道路第三起点和路网道路第三终点进行对调互换，得到路网道路互换第三起点和路网道路互换第三终点；将路网道路坐标相同终点和坐标相同起点进行点对点连接；通过数据路网匹配数据库数据导出生成初设路径数据、初设弧段数据、初设节点数据和初设连接数据；对初设路径数据、初设弧段数据、初设节点数据和初设连接数据进行过滤和分析，提取路网导航轨迹和路网匹配痕迹；根据提取的路网导航轨迹和路网匹配痕迹，和初设连接数据进行对比，获得对比导航路径数据、对比导航弧段数据、对比导航节点数据和/或对比导航连接数据；可对调的路网匹配数据结构相对全段设置可节省匹配数量，路网数据结构更详细，使路网匹配更加合理。
84.在一个实施例中，s200还包括：
85.s211、接收定位数据，通过判断导航连接点与经纬度点临近区域的距离范围阈值内，根据路段之间距离与夹角的关系，获得导航连接点到各预估路段的距离和运动的方向与道路方向的夹角，计算各路段导航权重；对各路段导航权重进一步处理，将导航连接点向经纬度点临近区域的距离范围阈值内的预估路段做投影，进一步处理得到各个路段的导航权重接近程度值；
86.s212、对导航权重接近程度值进行判定，如果导航权重接近程度值与权重接近程度预设值误差小于设定的导航权重接近程度误差值，则导航连接点准确；如果导航权重接近程度值与权重接近程度预设值误差不小于设定的导航权重接近程度误差值，则导航连接点不准确，持续调整夹角关系，直至导航权重接近程度值与权重接近程度预设值误差小于设定的导航权重接近程度误差值。
87.上述技术方案的工作原理为：接收定位数据，通过判断导航连接点与经纬度点临近区域的距离范围阈值内，根据路段之间距离与夹角的关系，获得导航连接点到各预估路段的距离和运动的方向与道路方向的夹角，计算各路段导航权重；计算公式如下：
[0088][0089]
其中，lfdi为各路段导航权重，tywd为路段导航点选择系数，tywd为导航连接点到各预估路段的距离，θ(fdi)为运动的方向与道路方向的夹角；对各路段导航权重进一步处理，将导航连接点向经纬度点临近区域的距离范围阈值内的预估路段做投影，进一步处理得到各个路段的导航权重接近程度值；
[0090]
对导航权重接近程度值进行判定，如果导航权重接近程度值与权重接近程度预设值误差小于设定的导航权重接近程度误差值，则导航连接点准确；如果导航权重接近程度
值与权重接近程度预设值误差不小于设定的导航权重接近程度误差值，则导航连接点不准确，持续调整夹角关系，直至导航权重接近程度值与权重接近程度预设值误差小于设定的导航权重接近程度误差值。
[0091]
上述技术方案的有益效果为：接收定位数据，通过判断导航连接点与经纬度点临近区域的距离范围阈值内，根据路段之间距离与夹角的关系，获得导航连接点到各预估路段的距离和运动的方向与道路方向的夹角，计算各路段导航权重；对各路段导航权重进一步处理，将导航连接点向经纬度点临近区域的距离范围阈值内的预估路段做投影，进一步处理得到各个路段的导航权重接近程度值；对导航权重接近程度值进行判定，如果导航权重接近程度值与权重接近程度预设值误差小于设定的导航权重接近程度误差值，则导航连接点准确；如果导航权重接近程度值与权重接近程度预设值误差不小于设定的导航权重接近程度误差值，则导航连接点不准确，持续调整夹角关系，直至导航权重接近程度值与权重接近程度预设值误差小于设定的导航权重接近程度误差值；多重权重计算后可得出当前处于偏航状态的结论，立即触发偏航，灵敏度更高；通过多重权重计算，该运算方法机制得以更为灵敏和精确。
[0092]
在一个实施例中，s300还包括：
[0093]
s311、根据计算出的各个路段的导航权重，选择距离权重不为0的路段，计算方向权重；
[0094]
s312、方向权重计算方式为：同路段的方向由远离到接近，方向权重由小逐渐增大；计算当导航方向矢量，将上述导航方向矢量传输到算法模型中；
[0095]
s313、同时该导航方向与方向权重共同送至基于距离权重和方向权重的算法模型中；调用导航方向和条件权重计算相结合，输出导航权重参数；如果路网数据未出现交通流向限制，且定位数据方向能匹配在该路段上，则方向权重升为不低于0.95；将距离权重和方向权重不低于0.95的数据进一步处理；判断是否能从第一条定位数据的位置驶入该第二条定位数据点；如果路网连通，则将第二条定位数据点加入导航不舍弃定位数据。
[0096]
上述技术方案的工作原理为：根据计算出的各个路段的导航权重，选择距离权重不为0的路段，计算方向权重；方向权重计算方式为：同路段的方向由远离到接近，方向权重由小逐渐增大；计算当导航方向矢量，将上述导航方向矢量传输到算法模型中；同时该导航方向与方向权重共同送至基于距离权重和方向权重的算法模型中；调用导航方向和条件权重计算相结合，输出导航权重参数；如果路网数据未出现交通流向限制，且定位数据方向能匹配在该路段上，则方向权重升为不低于0.95；将距离权重和方向权重不低于0.95的数据进一步处理；判断是否能从第一条定位数据的位置驶入该第二条定位数据点；如果路网连通，则将第二条定位数据点加入导航不舍弃定位数据。
[0097]
上述技术方案的有益效果为：根据根据计算出的各个路段的导航权重，选择距离权重不为0的路段，计算方向权重；方向权重计算方式为：同路段的方向由远离到接近，方向权重由小逐渐增大；计算当导航方向矢量，将上述导航方向矢量传输到算法模型中；同时该导航方向与方向权重共同送至基于距离权重和方向权重的算法模型中；调用导航方向和条件权重计算相结合，输出导航权重参数；如果路网数据未出现交通流向限制，且定位数据方向能匹配在该路段上，则方向权重升为不低于0.95；将距离权重和方向权重不低于0.95的数据进一步处理；判断是否能从第一条定位数据的位置驶入该第二条定位数据点；如果路
网连通，则将第二条定位数据点加入导航不舍弃定位数据。
[0098]
在一个实施例中，s400还包括：
[0099]
s411、根据计算出的各个路段的导航权重，进行判断；如果存在最优匹配结果处在导航路线上，且与在导航路线的那条匹配结果相差小于等于预设值，则设定小偏差次数阈值，超过设定次数阈值则触发偏航；
[0100]
s412、对导航权重进一步处理：如果存在最优匹配结果处在导航路线上，且与在导航路线的那条匹配结果相差大于预设值，则设定大偏差次数阈值，最优匹配结果超出大偏差次数阈值则触发偏航。
[0101]
上述技术方案的工作原理为：根据计算出的各个路段的导航权重，进行判断；如果存在最优匹配结果处在导航路线上，且与在导航路线的那条匹配结果相差小于等于预设值，则设定小偏差次数阈值，超过设定次数阈值则触发偏航；对导航权重进一步处理：如果存在最优匹配结果处在导航路线上，且与在导航路线的那条匹配结果相差大于预设值，则设定大偏差次数阈值，最优匹配结果超出大偏差次数阈值则触发偏航。
[0102]
上述技术方案的有益效果为：根据计算出的各个路段的导航权重，进行判断；如果存在最优匹配结果处在导航路线上，且与在导航路线的那条匹配结果相差小于等于预设值，则设定小偏差次数阈值，超过设定次数阈值则触发偏航；对导航权重进一步处理：如果存在最优匹配结果处在导航路线上，且与在导航路线的那条匹配结果相差大于预设值，则设定大偏差次数阈值，最优匹配结果超出大偏差次数阈值则触发偏航；如果存在最优匹配结果不在导航路线上，且与在路线的那条匹配结果相差不大，则设定次数阈值；对导航权重进一步处理：如果存在最优匹配结果不在导航路线上，且与在路线的那条匹配结果相差不大，则设定次数阈值，最优匹配结果多次不在导航路线上则触发偏航；在路口等发生明显偏航时，多重权重计算后可得出当前处于偏航状态的结论，立即触发偏航，灵敏度更高。
[0103]
在一个实施例中，s412包括：
[0104]
s4121、将路网道路交叉点的路网道路第一起点、路网道路第一终点和路网道路第二起点、路网道路第二终点和路网道路第三起点、路网道路第三终点，根据不同的状态路网道路进行汇总；
[0105]
s4122、设定网道路交叉点的优先级；设置路网道路交叉点的导航初始路网道路交叉点以及切换状态优先级；根据导航初始路网道路交叉点以及切换状态优先级对导航权重进一步处理：如果导航初始路网道路交叉点以及切换状态优先级高，存在最优匹配结果不在导航路线上，且与在路线的那条匹配结果相差不大，则设定次数阈值，最优匹配结果多次不在导航路线上则触发偏航。
[0106]
上述技术方案的工作原理为：s412包括：
[0107]
s4121、将路网道路交叉点的路网道路第一起点、路网道路第一终点和路网道路第二起点、路网道路第二终点和路网道路第三起点、路网道路第三终点，根据不同的状态路网道路进行汇总；
[0108]
s4122、设定网道路交叉点的优先级；设置路网道路交叉点的导航初始路网道路交叉点以及切换状态优先级；根据导航初始路网道路交叉点以及切换状态优先级对导航权重进一步处理：如果导航初始路网道路交叉点以及切换状态优先级高，存在最优匹配结果不在导航路线上，且与在导航路线的那条匹配结果相差小于等于预设值，则设定次数阈值，最
优匹配结果多次不在导航路线上则触发偏航。
[0109]
上述技术方案的有益效果为：将路网道路交叉点的路网道路第一起点、路网道路第一终点和路网道路第二起点、路网道路第二终点和路网道路第三起点、路网道路第三终点，根据不同的状态路网道路进行汇总；设定网道路交叉点的优先级；设置路网道路交叉点的导航初始路网道路交叉点以及切换状态优先级；根据导航初始路网道路交叉点以及切换状态优先级对导航权重进一步处理：如果导航初始路网道路交叉点以及切换状态优先级高，存在最优匹配结果不在导航路线上，且与在导航路线的那条匹配结果相差小于等于预设值，则设定次数阈值，最优匹配结果多次不在导航路线上则触发偏航；将路网匹配结果依据导航权重结果进行排序，取出最优路网匹配结果进行导航判断；改善了现有偏航算法存在偏航判断失误情况。
[0110]
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节与这里示出与描述的图例。