地图更新装置和地图更新方法与流程

1.本发明涉及更新地图的地图更新装置和地图更新方法。


背景技术：

2.在车辆的自动驾驶系统为了对车辆进行自动驾驶控制而参照的高精度的道路地图中，要求准确地表示与道路相关的信息。因此，提出了从多个车辆适当地收集与道路相关的信息，并基于收集到的信息来更新道路地图的技术(参照日本特开2020-71053号公报和日本特开2020-73893号公报)。
3.在日本特开2020-71053号公报所公开的技术中，基于地图信息对车辆进行自动驾驶控制的车载装置在发生从自动驾驶控制向手动驾驶的接管的情况下，设定包含此情况的发生位置的上传对象范围，将与上传对象范围相关的地图信息上传至外部装置。外部装置基于从车载装置上传的地图信息，更新外部地图信息。
4.另外，在日本特开2020-73893号公报所公开的技术中，在服务器装置所存储的高度化地图中，针对每个作为由车载机的外界传感器检测的对象的地上物登记有地上物信息，在地上物信息的数据结构中设有包含与地上物的检测相关的设定信息或者环境信息的传感器属性的字段。另外，服务器装置通过对从多个车载机接收到的表示地上物检测时的条件的条件信息进行统计分析，更新传感器属性的字段。


技术实现要素：

5.关于在地图中示出的任意的地上物，有时难以利用搭载于车辆的传感器精度良好地检测该地上物。在这样的情况下，由于该地上物也有可能实际并不存在，因此要求在地图上恰当地更新与该地上物相关的信息。
6.因此，本发明的目的在于提供一种能够恰当地更新与地图中示出的地上物相关的信息的地图更新装置。
7.根据一个实施方式，提供一种地图更新装置。该地图更新装置具有：通信部，从至少一个车辆接收表示在由搭载于该车辆的摄像部得到的图像中示出设于第1地点的地上物的可靠度的可靠度信息；存储部，存储包含与设于第1地点的地上物相关的信息的地图；地上物状态判定部，在表示小于第2阈值的可靠度的可靠度信息的数量相对于关于第1地点接收到的多个可靠度信息的总数的比率为预定的比率阈值以上的情况下，判定为设于第1地点的地上物被撤去，第2阈值比被判定为检测到地上物的第1阈值低；以及地图更新部，在被判定为地上物被撤去的情况下，更新地图，以从地图删除与设于第1地点的地上物相关的信息。
8.在该地图更新装置中，优选的是：通信部连同可靠度信息一起还接收位置精度信息，该位置精度信息表示获得被计算出可靠度信息所包含的可靠度的图像时的车辆的位置的精度，在与可靠度信息相对应的位置精度信息所表示的车辆的位置的精度比预定精度低的情况下，地上物状态判定部不将该可靠度信息计数为用于计算比率的可靠度信息。
9.另外，在地图更新装置中，优选的是：在上述的比率小于预定的比率阈值并且多个可靠度信息分别表示的可靠度的偏差度为预定的偏差度阈值以下的情况下，地上物状态判定部判定为关于地上物存在检测精度降低的因素。
10.或者，该地图更新装置优选还具有通知部，该通知部在上述的比率小于预定的比率阈值、并且多个可靠度信息分别表示的可靠度的偏差度高于预定的偏差度阈值的情况下，经由通信部向至少一个车辆中的任意车辆发送图像收集指示，该图像收集指示用于指示发送示出第1地点的图像。
11.或者，在该地图更新装置中，优选的是：通信部从至少一个车辆还接收表示在由搭载于该车辆的摄像部得到的图像中示出设于第2地点的地上物的可靠度的可靠度信息，在表示比第1阈值高的第3阈值以上的可靠度的可靠度信息的数量相对于关于第2地点接收到的多个可靠度信息的总数的比率为预定的比率阈值以上的情况下，地上物状态判定部判定为在第2地点新设了地上物，在判定为新设了地上物的情况下，地图更新部更新地图，以在地图中追加与新设于第2地点的地上物相关的信息。
12.根据本发明的其他方式，提供一种地图更新方法。该地图更新方法包括：从至少一个车辆接收表示在由搭载于该车辆的摄像部得到的图像中示出设于第1地点的地上物的可靠度的可靠度信息；在表示小于第2阈值的可靠度的可靠度信息的数量相对于关于第1地点接收到的多个可靠度信息的总数的比率为预定的比率阈值以上的情况下，判定为设于第1地点的地上物被撤去，第2阈值比判定为检测到地上物的第1阈值低；以及在判定为地上物被撤去的情况下，更新地图，以从包含与设于第1地点的地上物相关的信息的地图删除与该地上物相关的信息。
13.本发明的地图更新装置具有能够恰当地更新与地图中示出的地上物相关的信息的效果。
附图说明
14.图1是安装有地图更新装置的地图更新系统的概略结构图。
15.图2是地图更新系统所包含的车辆的概略结构图。
16.图3是搭载于车辆的数据获取装置的硬件结构图。
17.图4是作为地图更新装置的一例的服务器的硬件结构图。
18.图5是与地图更新处理相关联的服务器的处理器的功能框图。
19.图6a是表示示出所关注的地上物的地图的一例的图。
20.图6b是表示撤去所关注的地上物的例子的图。
21.图6c是表示关于所关注的地上物存在检测精度降低的因素的例子的图。
22.图7是地图更新处理的动作流程图。
具体实施方式
23.以下，参照附图，对地图更新装置和由地图更新装置执行的地图更新方法进行说明。该地图更新装置从搭载于车辆的数据获取装置收集可靠度信息，该可靠度信息包括可靠度和地上物的种类和位置，该可靠度表示在由车辆的摄像机生成的图像中表示出作为检测对象的该地上物的准确性。此时，搭载于车辆的数据获取装置基于由搭载于车辆的摄像
机得到的图像，计算关于作为检测对象的地上物的可靠度。另外，数据获取装置生成包括该地上物的种类、位置以及可靠度的可靠度信息，向地图更新装置发送所生成的可靠度信息。地图更新装置基于接收到的多个可靠度信息，关于在地图上示出某地上物的地点判定是否撤去了该地点的地上物、以及是否存在难以从由搭载于车辆的摄像机得到的图像检测出该地上物的因素。
24.需要说明的是，作为检测对象的地上物例如包括各种道路标识、各种道路标示、信号机以及其他与车辆的行驶相关联的地上物。
25.图1是安装有地图更新装置的地图更新系统的概略结构图。在本实施方式中，地图更新系统1具有至少一个车辆2以及作为地图更新装置的一例的服务器3。车辆2例如通过接入经由网关(未图示)等而与服务器3所连接的通信网络4连接的无线基站5，经由无线基站5和通信网络4与服务器3连接。需要说明的是，在图1中，仅示出一个车辆2，但地图更新系统1也可以具有多个车辆2。同样地，也可以多个无线基站5与通信网络4连接。
26.图2是车辆2的概略结构图。车辆2具有用于对车辆2的周围进行拍摄的摄像机11、gps接收机12、无线通信终端13、数据获取装置14。摄像机11、gps接收机12、无线通信终端13以及数据获取装置14以能够经由遵循诸如控制器区域网络的标准的车内网络进行通信的方式连接。
27.摄像机11是摄像部的一例，具有由ccd或者c-mos等对可见光具有灵敏度的光电转换元件的阵列构成的二维检测器和在该二维检测器上对作为拍摄对象的区域的像进行成像的成像光学系统。另外，摄像机11例如以朝向车辆2的前方的方式例如安装于车辆2的车厢内。另外，摄像机11每隔预定的拍摄周期(例如1/30秒～1/10秒)对车辆2的前方区域进行拍摄，生成拍摄有该前方区域的图像。由摄像机11得到的图像既可以是彩色图像，或者也可以是灰度图像。需要说明的是，也可以在车辆2设有拍摄方向或者焦距不同的多个摄像机11。
28.摄像机11在每次生成图像时，将该生成的图像经由车内网络向数据获取装置14输出。
29.gps接收机12每隔预定的周期接收来自gps卫星的gps信号，基于接收到的gps信号对车辆2的自身位置进行定位。另外，gps接收机12每隔预定的周期，将表示基于gps信号的车辆2的自身位置的定位结果的定位信息经由车内网络向数据获取装置14输出。需要说明的是，车辆2也可以具有除gps接收机12之外的基于卫星定位系统的接收机。在该情况下，该接收机对车辆2的自身位置进行定位即可。
30.无线通信终端13是执行遵循预定的无线通信标准的无线通信处理的设备，例如通过接入无线基站5，经由无线基站5和通信网络4而与服务器3连接。另外，无线通信终端13生成包含从数据获取装置14接收到的可靠度信息或者图像的上行链路的无线信号。另外，无线通信终端13通过将该上行链路的无线信号向无线基站5发送，从而向服务器3发送可靠度信息或者图像。另外，无线通信终端13从无线基站5接收下行链路的无线信号，将该无线信号所包含的来自服务器3的阈值的变更指示或者图像的上传指示传送给数据获取装置14。
31.图3是数据获取装置的硬件结构图。数据获取装置14基于由摄像机11生成的图像，执行诸如生成可靠度信息的与地图更新用数据收集相关联的处理。因此，数据获取装置14具有通信接口21、存储器22以及处理器23。
32.通信接口21具有用于将数据获取装置14与车内网络连接的接口电路。即，通信接口21经由车内网络而与摄像机11、gps接收机12以及无线通信终端13连接。另外，通信接口21在每次从摄像机11接收图像时，将接收到的图像向处理器23传送。另外，通信接口21在每次从gps接收机12接收到定位信息时，将接收到的定位信息向处理器23传送。而且，通信接口21将从处理器23接收到的可靠度信息经由车内网络向无线通信终端13输出。另外，通信接口21将经由无线通信终端13从服务器3接收到的阈值变更指示或者图像收集指示向处理器23传送。
33.存储器22例如具有易失性的半导体存储器和非易失性的半导体存储器。存储器22也可以还具有硬盘装置这样的其他存储装置。另外，存储器22存储在与由数据获取装置14的处理器23执行的地图更新用数据收集相关联的处理中使用的各种数据。这样的数据例如包括诸如：车辆2的识别信息、摄像机11的安装位置、拍摄方向以及视场角的摄像机11的内部参数；以及用于确定用于从图像检测地上物的识别器的参数集等。另外，存储器22也可以对从摄像机11接收到的图像以及从gps接收机12接收到的定位信息存储一定期间。而且，存储器22存储作为更新对象的地图。另外，存储器22也可以存储用于实现由处理器23执行的各处理的计算机程序等。
34.处理器23具有1个或多个cpu(central processing unit，中央处理单元)及其外围电路。处理器23也可以还具有诸如逻辑运算单元、数值运算单元或者图案处理单元的其他运算电路。另外，处理器23将从摄像机11接收到的图像、从gps接收机12接收到的定位信息存储于存储器22。而且，在车辆2行驶的期间，处理器23每隔预定的周期(例如，0.1秒～10秒)执行与地图更新用数据收集相关联的处理。
35.作为与地图更新用数据收集相关联的处理，例如，处理器23针对从摄像机11接收到的图像，计算关于在存储于存储器22的地图中表示出的各个地上物的可靠度。此时，处理器23基于诸如生成图像时的车辆2的本车位置、车辆2的行进方向以及摄像机11的拍摄方向及视场角的内部参数确定在图像中表示出的实际空间的区域，判定在所确定的实际空间的区域中是否包含地图中示出的地上物(以下，称为关注的地上物)的位置。此时，处理器23能够将在最接近生成图像时的时刻从gps接收机12接收到的定位信息表示的位置设为车辆2的本车位置。或者，在ecu(未图示)推定车辆2的本车位置的情况下，处理器23也可以经由通信接口21从ecu获取表示推定出的车辆2的本车位置的信息。另外，在关注的地上物的位置包含于在图像上表示的实际空间的区域的情况下，处理器23将对包含该地上物的位置的图像上的区域(以下，称为关注区域)计算得到的可靠度设为关于该地上物的可靠度。
36.处理器23例如通过将图像输入到识别器，针对所输入的图像(以下，有时简称为输入图像)上的关注区域计算关于关注的地上物的可靠度。作为这样的识别器，例如，处理器23能够使用以从输入图像检测在该输入图像中表示的地上物的方式预先学习好的深度神经网络(dnn)。作为这样的dnn，例如使用诸如single shot multibox detector(ssd，单次多框检测器)或者faster r-cnn的具有卷积神经网络(cnn)型的体系结构的dnn。
37.处理器23将计算出的可靠度与预定的阈值进行比较。在该可靠度小于预定的阈值的情况下，处理器23判定为关注的地上物的检测失败，生成包含该可靠度、关注的地上物的种类以及位置的可靠度信息。需要说明的是，预定的阈值例如被设定为与相当于被判定为存在地上物的可靠度的值的检测阈值(第1阈值)相同的值。
38.另外，在从服务器3接收到指示降低阈值的阈值变更指示的情况下，处理器23也可以将应用于由该阈值变更指示指定的实际空间上的区域的预定的阈值设定为比检测阈值低的值。在该情况下，当存储器22中存储有表示由该阈值变更指示指定的实际空间上的区域的图像的情况下，处理器23也可以根据该图像再次计算可靠度，将计算出的可靠度与变更后的阈值进行比较，从而判定是否向服务器3发送可靠度信息。
39.处理器23在每次生成可靠度信息时，将该生成的可靠度信息经由通信接口21向无线通信终端13输出。由此，向服务器3发送可靠度信息。
40.而且，在处理器23从服务器3接收到指示上传预定的位置的地上物的图像的图像收集指示时，处理器23每当从摄像机11接收到图像时，判定在该图像中是否示出有该预定的位置。此时，处理器23基于诸如来自摄像机11的方位、车辆2的本车位置、车辆2的行进方向以及摄像机11的拍摄方向及视场角的内部参数，判定图像中是否表示出该预定的位置即可。另外，处理器23在判定为图像中表示有该预定的位置的情况下，将该图像经由通信接口21和无线通信终端13向服务器3发送。
41.接下来，对作为地图更新装置的一例的服务器3进行说明。
42.图4是作为地图更新装置的一例的服务器3的硬件结构图。服务器3具有通信接口31、储存装置32、存储器33以及处理器34。通信接口31、储存装置32以及存储器33经由信号线与处理器34连接。服务器3也可以还具有键盘和鼠标这样的输入装置以及液晶显示器这样的显示装置。
43.通信接口31是通信部的一例，具有用于将服务器3连接于通信网络4的接口电路。另外，通信接口31构成为能够经由通信网络4及无线基站5而与车辆2进行通信。即，通信接口31将从车辆2经由无线基站5和通信网络4接收到的可靠度信息向处理器34传送。
44.储存装置32是存储部的一例，例如具有硬盘装置或者光记录介质及其存取装置。另外，储存装置32存储在地图更新处理中使用的各种数据和信息。例如，储存装置32存储作为更新对象的地图和作为是否更新地图的判断基准的可靠度信息的目标收集数。而且，储存装置32存储从车辆2接收到的各可靠度信息。另外，储存装置32也可以存储在处理器34上执行的、用于执行地图更新处理的计算机程序。
45.存储器33是存储部的另一例，例如具有非易失性的半导体存储器和易失性的半导体存储器。另外，存储器33临时存储在执行地图更新处理中生成的各种数据等。
46.处理器34是控制部的一例，具有1个或多个cpu(central processing unit)及其外围电路。处理器34也可以还具有诸如逻辑运算单元或者数值运算单元的其他运算电路。另外，处理器34执行地图更新处理。
47.图5是与地图更新处理相关联的处理器34的功能框图。处理器34具有地上物状态判定部41、地图更新部42以及通知部43。处理器34所具有的这些各部例如是通过在处理器34上动作的计算机程序实现的功能模块。或者，处理器34所具有的这些各部可以是设于处理器34的专用的运算电路。
48.地上物状态判定部41关于在地图中示出的关注的地上物，将包含该地上物的位置(第1地点)并且包含针对与该地上物的种类相同种类的地上物计算出的可靠度的可靠度信息设为关于关注的地上物的可靠度信息(以下，为了方便起见，称为关注可靠度信息)。另外，地上物状态判定部41在接收到预定的目标收集数以上的关注可靠度信息时，基于这些
关注可靠度信息，判定与该关注的地上物的检测相关联的状态。需要说明的是，地上物状态判定部41也可以在接收到一个或者多个关于关注的地上物的可靠度信息时，针对包含关注的地上物的位置的预定的区域，生成用于降低作为可靠度信息生成的基准的、用于与可靠度进行比较的阈值的阈值变更指示，并传送给通知部43。
49.地上物状态判定部41对各关注可靠度信息中的、该关注可靠度信息所包含的可靠度为未检测阈值(第2阈值)以下的关注可靠度信息的数量进行计数，该未检测阈值与地上物的检测失败相当。未检测阈值被设定为比上述检测阈值低的值。在该数量相对于关注可靠度信息的总数的比率为预定的比率阈值(例如，0.7～0.9)以上的情况下，即使降低地上物检测用的阈值，也几乎检测不到关注的地上物。即，认为无论车辆2何时通过应存在关注的地上物的位置，在车辆2的摄像机11的图像中都未拍到该关注的地上物。由此，地上物状态判定部41判定为关注的地上物被撤去了。
50.另一方面，在该比率小于预定的比率阈值的情况下，认为根据车辆2的摄像机11的图像，地上物状态判定部41有时拍到类似于该关注的地上物的物体。因此，地上物状态判定部41计算各关注可靠度信息所包含的可靠度的偏差度。例如，地上物状态判定部41计算可靠度的方差或者可靠度的分布的第1四分位数与第3四分位数之间的距离作为偏差度。在计算出的偏差度为预定的偏差度阈值以下的情况下，无论车辆2何时通过应存在关注的地上物的位置，都未能精度良好地检测到关注的地上物，因此地上物状态判定部41判定为关于关注的地上物存在检测精度降低的因素。检测精度降低的因素例如包括：诸如关注的地上物的周围的栽植的障碍物遮挡了该地上物的至少一部分，或者关注的地上物脏污或者破损。
51.另外，一般认为在计算出的偏差度比预定的偏差度阈值高的情况下，每当车辆2通过应存在关注的地上物的位置时，检测出或者未检测出关注的地上物。因此，地上物状态判定部41判定为关于关注的地上物存在检测精度不稳定的某些因素。
52.图6a是表示示出所关注的地上物的地图的一例的图。另外，图6b是表示所关注的地上物被撤去的例子的图。另一方面，图6c是表示关于所关注的地上物存在检测精度降低的因素的例子的图。如图6b所示，在地图600的地点601处示出作为关注的地上物的道路标识602。相对于此，在图6b所示的拍摄地点601而得到的图像603中，由于道路标识602被撤去，因此当然没有示出道路标识602。因而，基于图像603针对道路标识602计算出的可靠度为始终比未检测阈值低的值。
53.另一方面，在图6c所示的例子中，道路标识602的一部分被栽植604遮挡。作为其结果，基于拍摄地点601而得到的图像605对道路标识602计算出的可靠度虽为比未检测阈值高的值，但多数情况下为比检测阈值低的值。另外，道路标识602的一部分被遮挡，但从搭载于车辆2的摄像机11观察，并不是完全看不到道路标识602。因此，针对车辆2每次通过地点601时得到的各个图像计算出的、关于道路标识602的可靠度为一定程度高的值的可能性高。作为其结果，可靠度的偏差度也变低。
54.地上物状态判定部41将与关注的地上物的检测相关联的状态判定结果向地图更新部42和通知部43输出。
55.地图更新部42在作为与关注的地上物的检测相关联的状态判定结果而接收到关注的地上物被撤去的判定结果时，更新该地图，以便在从储存装置32读入的地图中删除与
该关注的地上物相关的信息。
56.另外，地图更新部42也可以在作为与关注的地上物的检测相关联的状态判定结果而接收到关于关注的地上物存在检测精度降低的因素的判定结果时，更新该地图，以在地图中追加表示无法精度良好地检测到关注的地上物的信息。
57.在作为与关注的地上物的检测相关联的状态判定结果而接收到存在检测精度不稳定的因素的判定结果时，通知部43生成指定了关注的地上物的位置的图像收集指示。另外，通知部43将所生成的图像收集指示经由通信接口31向车辆2发送。需要说明的是，在地图更新系统1所包含的车辆2存在多个的情况下，通知部43既可以对所有车辆2发送图像收集指示，或者也可以仅对各车辆2中的任意车辆发送图像收集指示。例如，在服务器3每隔一定周期从各个车辆2接收车辆2的当前位置的情况下，通知部43也可以基于各车辆2的最新的当前位置确定位于距关注的地上物的位置预定范围内的车辆2，仅对该确定的车辆2发送图像收集指示。
58.另外，通知部43在从地上物状态判定部41接收到阈值变更指示时，将该阈值变更指示经由通信接口31向车辆2发送。而且，通知部43也可以将更新过的地图经由通信接口31向车辆2发送。
59.图7是服务器3的地图更新处理的动作流程图。服务器3的处理器34在从车辆2接收到的关于关注的地上物的可靠度信息的数量达到预定的目标收集数时，关于该关注的地上物，按照以下所示的动作流程图执行地图更新处理即可。
60.处理器34的地上物状态判定部41对各关注可靠度信息中的该关注可靠度信息所包含的可靠度为未检测阈值以下的关注可靠度信息的数c进行计数(步骤s101)。另外，地上物状态判定部41判定可靠度为未检测阈值以下的关注可靠度信息的数量c相对于接收到的关注可靠度信息的总数t的比率r是否为预定的比率阈值thr以上(步骤s102)。
61.在比率r为比率阈值thr以上的情况下(步骤s102-是)，地上物状态判定部41判定为关注的地上物被撤去(步骤s103)。另外，处理器34的地图更新部42更新该地图，以从地图删除与该关注的地上物相关的信息(步骤s104)。
62.另一方面，在比率r小于比率阈值thr的情况下(步骤s102-否)，地上物状态判定部41计算各关注可靠度信息所包含的可靠度的偏差度v(步骤s105)。另外，地上物状态判定部41判定计算出的偏差度v是否为预定的偏差度阈值thv以下(步骤s106)。
63.在偏差度v为偏差度阈值thv以下的情况下(步骤s106-是)，地上物状态判定部41判定为关于关注的地上物存在检测精度降低的因素(步骤s107)。另外，地图更新部42更新地图，以在该地图中追加表示无法精度良好地检测关注的地上物的信息(步骤s108)。
64.另一方面，在偏差度v比偏差度阈值thv高的情况下(步骤s106-否)，地上物状态判定部41判定为关于关注的地上物存在检测精度不稳定的因素(步骤s109)。另外，处理器34的通知部43将指定了关注的地上物的位置的图像收集指示经由通信接口31向车辆2发送(步骤s110)。
65.在步骤s104、s108或者s110之后，处理器34结束地图更新处理。
66.如以上说明的那样，该地图更新装置根据在由搭载于车辆的摄像部得到的图像中示出设于预定的地点的地上物的可靠度的分布，判断包含地上物被撤去了的情况在内的地上物的状态。因此，该地图更新装置能够恰当地判断与地上物的检测相关的状态，作为其结
果，能够恰当地更新与地图中包含的该地上物相关的信息。
67.根据变形例，地图更新装置也可以在从由车辆2的摄像机11生成的图像检测出未在地图中示出的地上物的情况下，更新地图，以在地图上追加与该地上物相关的信息(例如，地上物的种类和设置位置)。
68.在该情况下，搭载于车辆2的数据获取装置14的处理器23在针对未在地图上示出的地上物计算出的可靠度比预定的阈值高时，生成包含该可靠度、该地上物的种类以及该地上物的位置的可靠度信息。需要说明的是，处理器23基于诸如可靠度比预定的阈值高的区域的重心位置、包含该区域的图像的生成时刻的车辆2的本车位置、车辆2的行进方向以及摄像机11的拍摄方向及视场角的内部参数，确定与该区域相对应的实际空间的位置即可。另外，在比预定的阈值高的可靠度的种类的地上物未在地图上的确定的位置示出的情况下，处理器23判定为该地上物未在地图中示出即可。另外，处理器23通过将所生成的可靠度信息经由通信接口21向无线通信终端13输出，从而向服务器3发送该可靠度信息。需要说明的是，在处理器23从服务器3接收到指示使阈值上升的阈值变更指示的情况下，处理器23也可以将应用于通过该阈值变更指示指定的实际空间上的区域的预定的阈值设定为比检测阈值高的值。
69.与上述实施方式相反，服务器3的处理器34的地上物状态判定部41对接收到预定的目标收集数以上的关于关注的位置(第2地点)的关注的地上物的关注可靠度信息中的、该关注可靠度信息所包含的可靠度为比上述检测阈值高的预定的阈值(第3阈值)以上的关注可靠度信息的数量进行计数。在该数量相对于关注可靠度信息的总数的比率为预定的比率阈值以上的情况下，即使提高地上物检测用的阈值，也大致可靠地检测出关注的地上物。由此，地上物状态判定部41判定为新设了关注的地上物。另外，处理器34的地图更新部42更新地图，以在该关注的地上物的对应位置包含与关注的地上物相关的信息。
70.另一方面，在该比率小于预定的比率阈值的情况下，地上物状态判定部41计算各关注可靠度信息所包含的可靠度的偏差度。在计算出的偏差度为预定的偏差度阈值以下的情况下，每当车辆2通过对应的位置时，虽然检测出类似于关注的地上物的物体，但不能说确实存在关注的地上物。因此，在该情况下，地图更新部42不更新地图。
71.另外，在计算出的偏差度比预定的偏差度阈值高的情况下，认为每当车辆2通过应存在关注的地上物的位置时，检测出或未检测出关注的地上物。因此，针对关注的地上物，地上物状态判定部41判定为存在检测精度不稳定的某些因素。因此，与上述实施方式同样地，处理器23的通知部43生成指定了关注的地上物的位置的图像收集指示，将所生成的图像收集指示经由通信接口31向车辆2发送。
72.根据该变形例，地图更新装置能够更新地图，以在地图中追加与未在地图中示出的地上物相关的信息。
73.另外，在车辆2的数据获取装置14无法准确地检测车辆2的本车位置的情况下，有时数据获取装置14识别的、在由摄像机11生成的图像中示出的实际空间的区域与实际在该图像中示出的实际空间的区域不同。作为其结果，数据获取装置14有时检测在地图中示出的地上物时检测失败。
74.因此，根据其他变形例，在车辆2的本车位置的检测精度低的情况下，服务器3也可以不进行地图的更新。
75.因此，数据获取装置14也可以在向服务器3发送可靠度信息时，将表示计算出该可靠度信息所包含的可靠度时的车辆2的本车位置的推定精度的位置精度信息连同可靠度信息一起向服务器3发送。位置精度信息例如能够设为搭载于车辆2的gps接收机12能够接收到gps信号的卫星的数量、表示接收到的gps信号的信号强度的指标值或者表示接收到的gps信号是多路径的gps信号的准确性的指标值。
76.在该情况下，服务器3的处理器34的地上物状态判定部41在位置精度信息所表示的车辆2的本车位置的推定精度比预定的位置精度阈值(即，预定精度)低的情况下，在与关注的地上物的检测相关联的状态的判定中不使用与该位置精度信息一起接收到的可靠度信息。即，地上物状态判定部41在可靠度小于未检测阈值的关注可靠度信息的数量相对于接收到的关注可靠度信息的总数的比率的计算中不对该可靠度信息进行计数。
77.根据该变形例，服务器3能够防止在地图的更新中错误地利用不是由于在地图中示出的地上物、而是由于车辆2的本车位置的推定精度而导致该地上物的检测失败的情况。
78.根据又一变形例，车辆2的数据获取装置14也可以在向服务器3发送的可靠度信息中还包括计算出可靠度时的车辆2的通行方向、拍摄时段、天气等可能影响到地上物的检测精度的信息。通过参照这些信息，服务器3容易确定未精度良好地检测地上物的情况下的其理由。
79.根据又一变形例，搭载于车辆2的数据获取装置14也可以不存储作为更新对象的地图。在该情况下，数据获取装置14的处理器23关于被计算出比检测阈值低的预定的阈值以上的可靠度的地上物生成可靠度信息并向服务器3发送即可。但是，与被撤去的地上物相关的可靠度的值为非常低的值，因此如果保持原样则无法向服务器3发送与该撤去的地上物相关的可靠度信息。因此，服务器3的处理器34的地上物状态判定部41针对存在于作为更新对象的地图上表示的范围内的每个地上物，对与该地上物相关的可靠度信息的接收数进行计数。另外，地上物状态判定部41针对最近的一定期间的可靠度信息的接收数量小于预定的下限阈值的地上物生成强制收集指示，并将该强制收集指示向通知部43传送，该强制收集指示指定该地上物的位置，并且关于该地上物的位置，无论可靠度的值如何都发送可靠度信息。通知部43在接收到强制收集指示时，将该强制收集指示经由通信接口31向车辆2发送。车辆2的数据获取装置14在接收到强制收集指示时，针对由该强制收集指示指定的位置，不论计算出的可靠度的值如何，都生成可靠度信息并向服务器3发送。由此，即使数据获取装置14未存储作为更新对象的地图，服务器3也能够收集存在于该地图中表示的范围内的与撤去了的地上物相关的可靠度信息。因此，服务器3也可以不向车辆2分发作为更新对象的地图，以减轻与该地图的分发相关的通信负荷。
80.根据上述实施方式或者变形例的、用于使计算机执行由服务器3的处理器34执行的各部的处理的计算机程序也可以记录在半导体存储器装置、磁记录介质或者光记录介质中来分发。
81.如上所述，本领域技术人员能够在本发明的范围内根据实施方式进行各种各样的变更。