一种解决频扫雷达同频干扰的方法及系统与流程

1.本发明涉及频扫雷达的技术领域，尤其是一种解决频扫雷达同频干扰的方法及系统。


背景技术：

2.近年来，随着雷达技术的不断发展与普及，频扫型场面监视雷达产品因为其高性价比特点，被逐渐应用于边海防领域。该雷达系统是通过改变发射信号频率来改变波束方向，以实现对监视区域进行扫描，从而达到对运动目标的检测和跟踪。频扫雷达每个步进跳频代表一个波束指向，根据扇扫角度范围以及测角分辨率，频扫雷达会存在几十或上百个跳频点，在每个跳频点上，会发射多个一定带宽的调频信号，以实现对目标的探测积累。
3.频扫雷达的波束扫描范围一般在
±
45度以内，因此一台频扫雷达最多只能监视90度范围的区域。为了应对部分海域大角度监测的需求，有时需要多台频扫雷达组合在一起使用，以达到大范围的监视需求。但是，多台频扫雷达同时无差异上电工作时，会出现雷达回波信号交叉进入对方的接收通道，导致同频干扰，严重影响频扫雷达的探测性能。假如，其中一台频扫雷达接收通道本振信号与同频干扰信号混频后的中频信号刚好落在雷达接收机的基带带宽内，雷达信号处理模块就会将该同频干扰信号当成真实的目标进行处理，从而监测到了虚假目标，频扫雷达实际工作时，上位机显示界面上就会产生很多的假目标，后续会形成假的点迹和航迹，影响实际观测效果。


技术实现要素：

4.为了克服上述现有技术中的缺陷，本发明提供一种解决频扫雷达同频干扰的方法，用于避免多个频扫雷达之间产生同频干扰。
5.为实现上述目的，本发明采用以下技术方案，包括：
6.一种解决频扫雷达同频干扰的方法，频扫雷达扫描整个监测区域需要m个波位，此m个波位的波位标号依次为1，2，
……
，m，频扫雷达在每个波位上的发射信号的频率不同，每个波位对应的波束扫描范围不同，包括以下步骤：
7.s1，共有n个频扫雷达，2≤n≤m，针对各个频扫雷达分别设置不同的波位排序；波位排序是指对频扫雷达的m个波位进行排列；
8.s2，启动此n个频扫雷达，且此n个频扫雷达之间的启动时间保持一致；
9.s3，各个频扫雷达分别按照对应的波位排序进行信号发射，各个频扫雷达分别接收对应的回波信号，并根据所接收的回波信号进行点迹检测，检测出点迹，各个频扫雷达将所检测出的点迹均发送至数据处理单元；
10.s4，数据处理单元对各个频扫雷达所检测的点迹的波位标号进行监测，若在同一时刻下，存在两个点迹的波位标号差值为小于等于设定阈值，则重新启动此n个频扫雷达，且此n个频扫雷达之间的启动时间保持一致。
11.步骤s1中，将频扫雷达的m个波位分为n组，每组有m个波位，n＝n，m＝m/n；
12.此n个频扫雷达的波位排序如下所示：
13.第1个频扫雷达的波位排序为：
14.{1,2,
…
m},{m+1,m+2,
…
2m},
……
，{(n-2)m+1,(n-2)m+2,
…
(n-1)m},{(n-1)m+1,(n-1)m+2,
…
nm}；
15.第2个频扫雷达的波位排序为：
16.{m+1,m+2,
…
2m},{2m+1,2m+2,
…
3m}
……
，{(n-1)m+1,(n-1)m+2,
…
nm},{1,2,
…
m}；
17.第i个频扫雷达的波位排序为：
18.{(i-1)m+1,(i-1)m+2,
…
im},{im+1,im+2,
…
im}
……
,{(n-1)m+1,(n-1)m+2,
…
nm},{1,2,
…
m},{m+1,m+2,
…
2m}
……
，{(i-2)m,(i-2)m,
…
(i-1)m}；
19.其中，i＝1,2,
…
n；
20.第n-1个频扫雷达的波位排序为：
21.{(n-2)m+1,(n-2)m+2,
…
(n-1)m},{(n-1)m+1,(n-1)m+2,
…
nm},{1,2,
…
m},{m+1,m+2,
…
2m},
…
{(n-3)m+1,(n-3)m+2,
…
(n-2)m}；
22.第n个频扫雷达的波位排序为：
23.{(n-1)m+1,(n-1)m+2,
…
nm},{(n-2)m+1,(n-2)m+2,
…
(n-1)m},
……
,{m+1,m+2,
…
2m},{1,2,
…
m}。
24.步骤s2和步骤s4中，利用gps授时模块的秒脉冲对各个频扫雷达的启动进行统一授时，同步启动各个频扫雷达，各个频扫雷达之间的启动时间保持一致。
25.步骤s4中，数据处理单元还根据各个频扫雷达所检测的点迹，生成目标航迹；具体方式如下所示：数据处理单元对各个频扫雷达所检测的点迹进行杂波滤除处理，去除杂波点迹，得到目标点迹；数据处理单元根据各个频扫雷达的目标点迹进行点迹融合，生成目标航迹。
26.步骤s4中，监测区域存在重叠的多个频扫雷达之间，设定其中一个频扫雷达为主雷达，其余频扫雷达为辅雷达；
27.主雷达检测出一帧的点迹后，将主雷达在该一帧下的点迹和辅雷达在该一帧下的点迹进行聚类；一帧的点迹是指：频扫雷达对监测区域完成一次扫描后所获取的点迹，即频扫雷达完成所有波位的扫描后所获取的点迹；
28.在监测区域重叠处，若主雷达所检测到的某点迹和辅雷达所检测到的某点迹之间的差别未超出设定范围时，则判断两个点迹为同一个目标的点迹，数据处理单元对该两个点迹进行聚类；若该两个目标点迹的差别超出设定范围时，则数据处理单元不对该两个点迹进行聚类。
29.本发明还提供了一种解决频扫雷达同频干扰的系统，包括：n个频扫雷达、数据处理单元、同步启动单元；
30.所述频扫雷达包括：接收天线、发射天线、射频前端、信号处理模块；
31.所述射频前端与接收天线相连接，射频前端通过接收天线接收回波信号；所述射频前端与发射天线相连接，射频前端用于产生发射信号并通过发射天线发射；
32.所述信号处理模块与射频前端相连接；信号处理模块用于控制射频前端所产生的发射信号的频率和时序；信号处理模块还用于对射频前端所接收的回波信号进行点迹检
测，检测出点迹；
33.此n个频扫雷达均与数据处理单元相连接，分别将对应的信号处理模块14所检测的点迹发送给发送至数据处理单元；
34.所述数据处理单元分别与各个频扫雷达的信号处理模块相连接，所述数据处理单元通过各个频扫雷达的信号处理模块控制射频前端所产生的发射信号的频率，且各个频扫雷达在同一时刻下的发射信号的频率不同；
35.所述数据处理单元还与同步启动单元相连接，所述同步启动单元分别与各个频扫雷达的信号处理模块相连接，所述同步启动单元通过各个频扫雷达的信号处理模块控制此n个频扫雷达的时序保持一致，即所述数据处理单元通过同步启动单元控制此n个频扫雷达的时序保持一致。
36.频扫雷达扫描整个监测区域需要m个波位，此m个波位的波位标号依次为1，2，
……
，m，频扫雷达在每个波位上的发射信号的频率不同，每个波位对应的波束扫描范围不同；
37.所述数据处理单元通过各个频扫雷达的信号处理模块14控制发射信号的频率，针对各个频扫雷达分别设置不同的波位排序；所述波位排序是指对频扫雷达的m个波位的排列；
38.其中，将频扫雷达的m个波位分为n组，每组有m个波位，n＝n，m＝m/n；此n个频扫雷达的波位排序如下所示：
39.第1个频扫雷达的波位排序为：
40.{1,2,
…
m},{m+1,m+2,
…
2m},
……
，{(n-2)m+1,(n-2)m+2,
…
(n-1)m},{(n-1)m+1,(n-1)m+2,
…
nm}；
41.第2个频扫雷达的波位排序为：
42.{m+1,m+2,
…
2m},{2m+1,2m+2,
…
3m}
……
，{(n-1)m+1,(n-1)m+2,
…
nm},{1,2,
…
m}；
43.第i个频扫雷达的波位排序为：
44.{(i-1)m+1,(i-1)m+2,
…
im},{im+1,im+2,
…
im}
……
,{(n-1)m+1,(n-1)m+2,
…
nm},{1,2,
…
m},{m+1,m+2,
…
2m}
……
，{(i-2)m,(i-2)m,
…
(i-1)m}；
45.其中，i＝1,2,
…
n；
46.第n-1个频扫雷达的波位排序为：
47.{(n-2)m+1,(n-2)m+2,
…
(n-1)m},{(n-1)m+1,(n-1)m+2,
…
nm},{1,2,
…
m},{m+1,m+2,
…
2m},
…
{(n-3)m+1,(n-3)m+2,
…
(n-2)m}；
48.第n个频扫雷达的波位排序为：
49.{(n-1)m+1,(n-1)m+2,
…
nm},{(n-2)m+1,(n-2)m+2,
…
(n-1)m},
……
,{m+1,m+2,
…
2m},{1,2,
…
m}。
50.所述数据处理单元通过同步启动单元启动此n个频扫雷达，且此n个频扫雷达之间的启动时间保持一致；
51.所述数据处理单元还用于对各个频扫雷达所检测的点迹的波位标号进行监测，若在同一时刻下，存在两个点迹的波位标号差值为小于等于设定阈值，则通过同步启动单元重新启动此n个频扫雷达，且此n个频扫雷达之间的启动时间保持一致。
52.所述同步启动单元采用gps授时模块，且利用gps授时模块的秒脉冲对各个频扫雷达的启动进行统一授时，同步启动各个频扫雷达，此n个频扫雷达之间的启动时间保持一致。
53.监测区域存在重叠的多个频扫雷达之间，设定其中一个频扫雷达为主雷达，其余频扫雷达为辅雷达；
54.主雷达检测出一帧的点迹后，将主雷达在该一帧下的点迹和辅雷达在该一帧下的点迹进行聚类；
55.一帧的点迹是指：频扫雷达对监测区域完成一次扫描后所获取的点迹，即频扫雷达完成所有波位的扫描后所获取的点迹；
56.在监测区域重叠处，若主雷达所检测到的某点迹和辅雷达所检测到的某点迹之间的差别未超出设定范围时，则判断两个点迹为同一个目标的点迹，数据处理单元对该两个点迹进行聚类；若该两个目标点迹的差别超出设定范围时，则数据处理单元不对该两个点迹进行聚类。
57.本发明的优点在于：
58.(1)通过针对各个频扫雷达分别设置不同的波位排序，使得同一时刻下各个频扫雷达的波位标号均不一致，即同一时刻下各个频扫雷达的发射信号的频率不同，即同一时刻下各个频扫雷达所对应的波束扫描范围均不一致，从而避免雷达回波信号交叉进入对方的接收通道，解决同频干扰，提高频扫雷达的探测性能。
59.(2)监测区域存在重叠的多个频扫雷达之间，通过设定其中一个频扫雷达为主雷达，其余为辅雷达，并在监测区域重叠处，根据主雷达所检测到的某点迹和辅雷达所检测到的某点迹之间的差别，判断两个点迹是否为同一个目标的点迹，从而解决处于监测区域重叠处的目标点迹同时来自于多个频扫雷达的问题。
60.(3)由于雷达实际工作时，时钟信号不可能一直保持稳定不变，会出现抖动和偏移问题，通过对所检测的点迹的波位标号进行监测，若在同一时刻下，存在两个点迹的波位标号差值为小于等于设定阈值，则重新启动所有的频扫雷达，且各个频扫雷达之间的启动时间保持一致，从而保持不同频扫雷达之间波位标号的差异，防止由于不同频扫雷达之间的时钟信号抖动和偏移导致的发射信号的频段相同。
附图说明
61.图1为一种解决频扫雷达同频干扰的方法的流程图。
62.图2为一种解决频扫雷达同频干扰的系统的示意图。
具体实施方式
63.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
64.雷达覆盖整个监测区域所需波位的数量为：由雷达所覆盖的整个监测区域的范围角度和雷达的单个俯仰波束的宽度确定。例如，频扫雷达1整个监测区域的覆盖范围为-45
°
～45
°
，频扫雷达1的单个波束的俯仰宽度即扫描范围为5
°
，因此，该频扫雷达1覆盖扫描范围即监测区域至少需要18个波位，假设该频扫雷达1的波位数量为18个，其中，第1个波位对应的波束扫描范围为-45
°
～-40
°
，第2个波位对应的波束扫描范围为-40
°
～-35
°
，第3个波位对应的波束扫描范围为-35
°
～-30
°
，
……
，第17个波位对应的波束扫描范围为35
°
～40
°
，第18个波位对应的波束扫描范围为35
°
～40
°
。每个波位对应的发射信号的频率不同。
65.当多个射频雷达1同一时刻下发射信号的频率相同时，若其中一个射频雷达1的回波信号进入到其他射频雷达1的接收通道，则会被当成正常的回波信号进行处理，从而形成虚假目标。若发射信号的频率与回波信号的频率相差较多，则回波信号会被当成杂波直接滤除。
66.由图1所示，一种解决频扫雷达同频干扰的方法，包括以下步骤：
67.s1，共有n个频扫雷达1，针对各个频扫雷达1分别设置不同的波位排序。
68.s2，启动此n个频扫雷达1，且此n个频扫雷达1之间的启动时间保持一致。
69.s3，各个频扫雷达1分别按照对应的波位排序进行信号发射，各个频扫雷达1分别接收对应的回波信号，并根据所接收的回波信号进行点迹检测，检测出点迹，各个频扫雷达1将所检测的点迹均发送至数据处理单元2。
70.s4，数据处理单元2对各个频扫雷达1所检测的点迹的波位标号进行监测，若在同一时刻下，存在两个点迹的波位标号差值为小于等于设定阈值，则重新启动此n个频扫雷达1，且此n个频扫雷达1之间的启动时间保持一致。
71.数据处理单元2还基于各个频扫雷达1的点迹进行点迹处理和航迹处理，生成目标航迹。
72.本发明中，设定阈值与频扫雷达的工作频段、频扫雷达的波位数量有关，设定阈值取值范围一般为2～5；本实施例中，设定阈值取值为2。
73.步骤s1中，频扫雷达1的波位数量为m，2≤n≤m，波位标号依次为1，2，
……
，m，频扫雷达1在每个波位上的发射信号的频率不同，每个波位对应的波束扫描范围不同。
74.频扫雷达1的波位排序的设置方式如下所示：
75.将频扫雷达1的波位分为n组，每组有m个波位，n＝n，m＝m/n；
76.其中，
77.第1个频扫雷达1的波位排序为：
78.{1,2,
…
m},{m+1,m+2,
…
2m},
……
，{(n-2)m+1,(n-2)m+2,
…
(n-1)m},{(n-1)m+1,(n-1)m+2,
…
nm}；
79.第2个频扫雷达1的波位排序为：
80.{m+1,m+2,
…
2m},{2m+1,2m+2,
…
3m}
……
，{(n-1)m+1,(n-1)m+2,
…
nm},{1,2,
…
m}；
81.第i个频扫雷达1的波位排序为：
82.{(i-1)m+1,(i-1)m+2,
…
im},{im+1,im+2,
…
im}
……
,{(n-1)m+1,(n-1)m+2,
…
nm},{1,2,
…
m},{m+1,m+2,
…
2m}
……
，{(i-2)m,(i-2)m,
…
(i-1)m}；
83.其中，i＝1,2,
…
n；
84.第n-1个频扫雷达1的波位排序为：
85.{(n-2)m+1,(n-2)m+2,
…
(n-1)m},{(n-1)m+1,(n-1)m+2,
…
nm},{1,2,
…
m},{m+1,
m+2,
…
2m},
…
{(n-3)m+1,(n-3)m+2,
…
(n-2)m}；
86.第n个频扫雷达1的波位排序为：
87.{(n-1)m+1,(n-1)m+2,
…
nm},{(n-2)m+1,(n-2)m+2,
…
(n-1)m},
……
,{m+1,m+2,
…
2m},{1,2,
…
m}；
88.本实施例中，若共有3个频扫雷达1，其中，频扫雷达1整个监测区域的覆盖范围为-45
°
～45
°
，频扫雷达1的单个波束的俯仰宽度为5
°
，频扫雷达1覆盖扫描范围即监测区域所需波位的数量为18个，波位标号为1，2，
……
，18；其中，第1个波位对应的波束扫描范围为-45
°
～-40
°
，第2个波位对应的波束扫描范围为-40
°
～-35
°
，第3个波位对应的波束扫描范围为-35
°
～-30
°
，
……
，第17个波位对应的波束扫描范围为35
°
～40
°
，第18个波位对应的波束扫描范围为35
°
～40
°
。并且，频扫雷达1在第1个波位上的发射信号的频率为6ghz，在第2个波位上的发射信号的频率为6+0.2ghz，在第3个波位上的发射信号的频率为6+2
×
0.2ghz，
……
，在第17个波位上的发射信号的频率为6+16
×
0.2ghz，在第18m个波位上的发射信号的频率为6+17
×
0.2ghz。
89.将频扫雷达1的18个波位分为3组，每组有6个波位；
90.其中，
91.第1个频扫雷达1的波位排序为：
92.{1,2,
…
6},{7,8,
…
12},{13,14,
…
18}；
93.第2个频扫雷达1的波位排序为：
94.{7,8,
…
12},{13,14,
…
18},{1,2,
…
6}；
95.第3个频扫雷达1的波位排序为：
96.{13,14,
…
18},{1,2,
…
6},{7,8,
…
12}；
97.因此，同一时刻下各个频扫雷达1的波位标号均不一致，即同一时刻下各个频扫雷达1的发射信号的频率不同，即同一时刻下各个频扫雷达1所对应的波束扫描范围均不一致，从而避免雷达回波信号交叉进入对方的接收通道，导致同频干扰，影响频扫雷达1的探测性能。
98.步骤s2中，通过gps授时模块对各个频扫雷达1的启动进行授时，gps授时模块的秒脉冲到来后，统一对各个频扫雷达1的启动进行授时，同步启动各个频扫雷达1，使得各个频扫雷达1之间的启动时间保持一致。
99.步骤s3中，频扫雷达1的接收天线11接收对应的回波信号，回波信号经频扫雷达1的射频前端13处理后得到中频信号，再由频扫雷达1的信号处理模块14进行中频信号采集，采集得到的中频信号经快速傅里叶变换fft和cfar处理后，检测出点迹。
100.步骤s4中，数据处理单元2基于各个频扫雷达1的点迹进行点迹处理和航迹处理，生成目标航迹。具体方式为：数据处理单元2对各个频扫雷达1的点迹进行杂波滤除处理即点迹处理，去除杂波点迹，得到目标点迹；数据处理单元2基于杂波滤除处理后得到的目标点迹进行点迹融合，形成目标航迹。
101.其中，监测区域存在重叠的多个频扫雷达1之间，设定其中一个频扫雷达1为主雷达，其余为辅雷达。主雷达检测出一帧的点迹后，将主雷达在该一帧下的点迹和辅雷达在该一帧下的点迹进行聚类；一帧的点迹是指：频扫雷达1对监测区域完成一次扫描后所获取的点迹，即频扫雷达1完成所有波位的扫描后所获取的点迹。在监测区域重叠处，若主雷达所
检测到的某点迹和辅雷达所检测到的某点迹之间的差别未超出设定范围时，则判断两个点迹为同一个目标的点迹，数据处理单元2对该两个点迹进行聚类。若该两个目标点迹的差别超出设定范围时，则数据处理单元2不对该两个点迹进行聚类，或者数据处理单元3再做进一步的处理和比对，进一步判断该两个目标点迹是否为同一个目标的点迹。因此，能够解决处于监测区域重叠处的目标点迹同时来自于多个频扫雷达1的问题。
102.由于雷达实际工作时，时钟信号不可能一直保持稳定不变，会出现抖动和偏移问题，当多个频扫雷达1长时间工作时，此多个频扫雷达1的波位排序有可能会再次接近甚至相同，导致发射的载频信号的频段再次接近甚至相同，又会产生同频干扰的问题。因此，步骤s4中，所检测的点迹的波位标号进行监测，若在同一时刻下，存在两个点迹的波位标号差值为小于等于设定阈值，则重新启动此n个频扫雷达1，通过gps授时模块统一对各个频扫雷达1的启动进行授时，且各个频扫雷达1之间的启动时间保持一致，从而保持此n个频扫雷达1之间波位标号的差异，防止由于不同频扫雷达1之间的时钟信号抖动和偏移导致的频段相同。
103.由图2所示，一种解决频扫雷达同频干扰的系统，包括：n个频扫雷达1、数据处理单元2、同步启动单元3。
104.频扫雷达1包括：接收天线11、发射天线12、射频前端13、信号处理模块14；
105.所述频扫雷达1包括：接收天线11、发射天线12、射频前端13、信号处理模块14；
106.所述射频前端13与接收天线11相连接，射频前端13通过接收天线11接收回波信号，并转换为中频信号；所述射频前端13与发射天线12相连接，射频前端13用于产生发射信号并通过发射天线12发射；
107.所述信号处理模块14与射频前端13相连接；信号处理模块14用于控制射频前端13所产生的发射信号的频率和时序；信号处理模块14还用于对射频前端13所产生的中频信号进行快速傅里叶变换fft和cfar处理，检测出点迹；
108.此n个频扫雷达1均与数据处理单元2相连接，分别将对应的信号处理模块14所检测的点迹发送给发送至数据处理单元2；
109.所述数据处理单元2分别与各个频扫雷达1的信号处理模块14相连接，所述数据处理单元2通过各个频扫雷达1的信号处理模块14控制射频前端13所产生的发射信号的频率，且各个频扫雷达1在同一时刻下的发射信号的频率不同；
110.所述数据处理单元2还与同步启动单元3相连接，所述同步启动单元3分别与各个频扫雷达1的信号处理模块14相连接，所述同步启动单元3通过各个频扫雷达1的信号处理模块14控制此n个频扫雷达1的时序保持一致，即所述数据处理单元2通过同步启动单元3控制此n个频扫雷达1的时序保持一致。
111.频扫雷达1扫描整个监测区域需要m个波位，此m个波位的波位标号依次为1，2，
……
，m，频扫雷达1在每个波位上的发射信号的频率不同，每个波位对应的波束扫描范围不同；
112.所述数据处理单元2通过各个频扫雷达1的信号处理模块14控制发射信号的频率，针对各个频扫雷达1分别设置不同的波位排序；所述波位排序是指对频扫雷达1的m个波位的排列；
113.其中，将频扫雷达1的m个波位分为n组，每组有m个波位，n＝n，m＝m/n；此n个频扫
雷达1的波位排序如下所示：
114.第1个频扫雷达1的波位排序为：
115.{1,2,
…
m},{m+1,m+2,
…
2m},
……
，{(n-2)m+1,(n-2)m+2,
…
(n-1)m},{(n-1)m+1,(n-1)m+2,
…
nm}；
116.第2个频扫雷达1的波位排序为：
117.{m+1,m+2,
…
2m},{2m+1,2m+2,
…
3m}
……
，{(n-1)m+1,(n-1)m+2,
…
nm},{1,2,
…
m}；
118.第i个频扫雷达1的波位排序为：
119.{(i-1)m+1,(i-1)m+2,
…
im},{im+1,im+2,
…
im}
……
,{(n-1)m+1,(n-1)m+2,
…
nm},{1,2,
…
m},{m+1,m+2,
…
2m}
……
，{(i-2)m,(i-2)m,
…
(i-1)m}；
120.其中，i＝1,2,
…
n；
121.第n-1个频扫雷达1的波位排序为：
122.{(n-2)m+1,(n-2)m+2,
…
(n-1)m},{(n-1)m+1,(n-1)m+2,
…
nm},{1,2,
…
m},{m+1,m+2,
…
2m},
…
{(n-3)m+1,(n-3)m+2,
…
(n-2)m}；
123.第n个频扫雷达1的波位排序为：
124.{(n-1)m+1,(n-1)m+2,
…
nm},{(n-2)m+1,(n-2)m+2,
…
(n-1)m},
……
,{m+1,m+2,
…
2m},{1,2,
…
m}。
125.所述数据处理单元2通过同步启动单元3启动此n个频扫雷达1，且此n个频扫雷达1之间的启动时间保持一致；
126.所述数据处理单元2还用于对各个频扫雷达1所检测的点迹的波位标号进行监测，若在同一时刻下，存在两个点迹的波位标号差值为小于等于设定阈值，则通过同步启动单元3重新启动此n个频扫雷达1，且此n个频扫雷达1之间的启动时间保持一致。本发明中，设定阈值与频扫雷达的工作频段、频扫雷达的波位数量有关，设定阈值取值范围一般为2～5；本实施例中，设定阈值取值为2。
127.所述同步启动单元3采用gps授时模块，且利用gps授时模块的秒脉冲对各个频扫雷达1的启动进行统一授时，同步启动各个频扫雷达1，此n个频扫雷达1之间的启动时间保持一致。
128.所述数据处理单元2还根据各个频扫雷达1所检测的点迹，生成目标航迹；具体方式如下所示：数据处理单元2对各个频扫雷达1所检测的点迹进行杂波滤除处理，去除杂波点迹，得到目标点迹；数据处理单元2根据各个频扫雷达1的目标点迹进行点迹融合，生成目标航迹。
129.监测区域存在重叠的多个频扫雷达1之间，设定其中一个频扫雷达1为主雷达，其余频扫雷达1为辅雷达。主雷达检测出一帧的点迹后，将主雷达在该一帧下的点迹和辅雷达在该一帧下的点迹进行聚类；一帧的点迹是指：频扫雷达1对监测区域完成一次扫描后所获取的点迹，即频扫雷达1完成所有波位的扫描后所获取的点迹。
130.在监测区域重叠处，若主雷达所检测到的某点迹和辅雷达所检测到的某点迹之间的差别未超出设定范围时，则判断两个点迹为同一个目标的点迹，数据处理单元2对该两个点迹进行聚类；若该两个目标点迹的差别超出设定范围时，则数据处理单元2不对该两个点迹进行聚类。
131.信号处理模块14是解决频扫雷达同频干扰的系统的关键部件，信号处理模块14可以控制射频前端13的时序和波形的产生，还可以进行回波信号处理，射频前端13在信号处理模块14的控制下可以产生多种波形的射频信号。本实施例中，假设产生的是调频连续波fmcw，射频前端13产生的相参的调频连续波周期信号经处理后由发射天线12发射出去。目标反射而产生的回波信号被接收天线11接收到后，经过射频前端13处理后得到的基带信号即中频信号再经过信号处理模块14处理后得到目标点迹，最后发送给数据处理单元2，数据处理单元2进行点迹处理和航迹处理，得到统一的航迹。
132.本实施例提供的关于频扫雷达1同频干扰的解决办法，首先对多个射频雷达分别设置不同的波位排序，雷达上电后，进行短暂的等待，当gps授时模块秒脉冲到来后，同步启动各个频扫雷达1。两台雷达分别依据内置高精度时钟源产生波位时序，每个波位时序到来后，多个射频按照控制序列当前对应的波位排序产生多个相参的调频连续波周期信号，这些信号经射频前端处理后通过天线辐射出去。每个波位代表一个扫描角度，扫描角度是由调频连续波的频率决定；信号处理模块通过对多个射频雷达设置不同的波位排序，就可以错开多个射频雷达的发射信号频段，避免同频干扰。
133.本实施例提供的一种解决频扫雷达同频干扰的方法，可以有效的解决多个频扫雷达组合在一起使用时，产生的同频干扰问题，以实现部分海域大角度监测的需求。
134.以上仅为本发明创造的较佳实施例而已，并不用以限制本发明创造，凡在本发明创造的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明创造的保护范围之内。