动平台光学测量设备跟踪性能检测系统和方法与流程

1.本发明涉及光学测量设备性能检测技术领域，具体涉及一种动平台光学测量设备跟踪性能检测系统和方法。


背景技术：

2.光学测量设备研制及其生产能力是衡量一个国家在光学精密设备领域技术水平的重要标志，一些重要光学测量设备的应用领域涉及到国防安全，因此仍存在相关技术封锁，尤其是与光学测量设备性能检测相关的设备和方法极少报道。
3.随着光测技术及靶场需求的不断发展，固定基座的光学测量设备已经不能满足现代靶场的要求，海上、陆地和空中机动式测量的要求越来越高，光学测量设备从陆基逐渐扩展到船载、车载和机载等动机座平台，动平台光学测量设备扩大了可探测距离，具有机动性强，应用范围广等优点。
4.现有动平台光学测量设备的跟踪精度检测只对设备在静基座条件下进行检测和鉴定，由于检测条件所限，跟踪性能指标的检测要求与动平台下实际指标相比大幅降低，不能完成真实环境下跟踪性能的检测与考核，导致设备带有遗留问题交付，而在试验任务时，一旦发现设备跟踪性能指标达不到要求时，设备的整改难度大且周期与研制成本会大幅增加。
5.现阶段对动平台光学测量设备跟踪性能检测采用传统地基检测装置，由于地基检测装置无法真实模拟动平台的运动特性，因此不能在光学测量设备的研制阶段检测实际应用环境中的跟踪性能。此外，地基检测装置普遍使用单轴光学动态靶标，其在空间上属于单自由度旋转靶标，工作时仅由速度反馈回路控制调节旋转轴的旋转速度，模拟出近似正弦运动轨迹的机动目标，这种模拟目标与真实机动目标在运动特性上存在较大的差别，主要表现在模拟目标的运动轨迹比较单一、不能生成速度和加速度同时满足指标要求的模拟目标，且模拟目标的运动方程在方位和俯仰方向上的分量具有高阶导数。虽然目前检测靶标的自由度数提高到了3个，但是在工作空间中仍存在位置盲点，且靶标在运动过程中会出现运动奇异性的问题。因此，采用目前地基检测装置对动平台光学测量设备进行跟踪性能检测，对动平台光学测量设备的跟踪性能评价不够客观准确。


技术实现要素：

6.本发明主要解决的技术问题是如何更好地对动平台光学测量设备进行跟踪性能检测。
7.根据第一方面，一种实施例中提供一种动平台光学测量设备跟踪性能检测系统，包括：
8.数据处理服务器，用于接收外部输入的命令，生成检测平台的运动数据；其中，所述检测平台的运动数据包括多自由度并联机械装置中各个关节的空间速度和多自由度串联机械装置中各个关节的空间速度；
9.控制器，用于接收所述数据处理服务器发送的检测平台的运动数据，并将检测平台的运动数据转换处理后实现对检测平台的运动控制；
10.检测平台，包括多自由度串联机械装置、多自由度并联机械装置和平行光管，所述多自由度并联机械装置安装在地面上，所述多自由度串联机械装置与多自由度并联机械装置连接，所述平行光管连接于所述多自由度串联机械装置的末端；
11.其中，所述多自由度并联机械装置用于根据其各个关节的空间速度模拟动平台运动过程中的被动运动姿态；所述多自由度串联机械装置用于根据其各个关节的空间速度模拟光学机动目标的主动运动姿态；所述平行光管用于通过光学系统将所述模拟光学目标投影至无穷远位置，所述模拟光学目标为光点；
12.光学测量设备，用于自动跟踪所述模拟光学目标，并获取所述模拟光学目标的图像信息和跟踪脱靶量，将所述图像信息和跟踪脱靶量发送至所述数据处理服务器；所述数据处理服务器用于根据所述图像信息和跟踪脱靶量对跟踪精度进行计算。
13.根据第二方面，一种实施例中提供一种动平台光学测量设备跟踪性能检测方法，包括：
14.调整光学测量设备和检测平台，使得所述平行光管发出的模拟光学目标在光学测量设备的光学视场内；
15.数据处理服务器接收外部输入的命令，生成检测平台的运动数据，并将所述检测平台的运动数据发送至控制器；其中，所述检测平台的运动数据包括多自由度并联机械装置中各个关节的空间速度和多自由度串联机械装置中各个关节的空间速度；
16.控制器根据所述检测平台的运动数据控制检测平台进行运动，其中，检测平台包括多自由度串联机械装置、多自由度并联机械装置和平行光管，所述多自由度并联机械装置安装在地面上，所述多自由度串联机械装置与多自由度并联机械装置连接，所述平行光管连接于所述多自由度串联机械装置的末端；所述多自由度并联机械装置用于根据其各个关节的空间速度模拟动平台运动过程中的被动运动姿态；所述多自由度串联机械装置用于根据其各个关节的空间速度模拟光学机动目标的主动运动姿态；所述平行光管用于通过光学系统将所述模拟光学目标投影至无穷远位置，所述模拟光学目标为光点；
17.光学测量设备自动跟踪所述模拟光学目标，并获取所述模拟光学目标的图像信息和跟踪脱靶量，将所述图像信息和跟踪脱靶量发送至数据处理服务器；
18.数据处理服务器根据所述图像信息和跟踪脱靶量对跟踪精度进行计算。
19.依据上述实施例的动平台光学测量设备跟踪性能检测系统和方法，数据处理服务器将检测平台的运动数据发送至控制器，控制器将所接收的检测平台的运动数据转换处理后实现对检测平台的运动控制，检测平台包括多自由度串联机械装置、多自由度并联机械装置和平行光管，其中多自由度并联机械装置用于根据其各个关节的空间速度模拟动平台运动过程中的被动运动姿态，多自由度串联机械装置用于根据其各个关节的空间速度模拟所述光学机动目标的主动运动姿态，平行光管用于通过光学系统将模拟光学目标投影至无穷远位置，光学测量设备自动跟踪模拟光学目标并获取模拟光学目标的图像信息和跟踪脱靶量，将图像信息和跟踪脱靶量发送至数据处理服务器进行后续的跟踪精度计算。由于多自由度并联机械装置具有大刚度、高精度和高载荷自重比等特点，用于实时模拟动平台运动过程中的被动运动姿态，实现了对动平台的晃动姿态的模拟，再由于多自由度串联机械
装置实现了对光学机动目标在多个自由度运动状态的模拟，使得本发明能够更好地对动平台光学测量设备的跟踪精度进行检测。
附图说明
20.图1为一种实施例的动平台光学测量设备跟踪性能检测系统的结构示意图；
21.图2为一种实施例的多自由度并联机械装置的结构示意图；
22.图3为一种实施例的多自由度串联机械装置的结构示意图；
23.图4为6自由度并联机器人的运动变量与坐标系关系示意图；
24.图5为6自由度串联机械臂的运动变量与坐标系关系示意图；
25.图6为6自由度并联机器人的上平面与6自由度串联机械臂基座固连示意图；
26.图7为一种实施例的动平台光学测量设备跟踪性能检测方法的流程图。
具体实施方式
27.下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本技术能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本技术相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本技术的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。
28.另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。
29.本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本技术所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。
30.目前大多数光学测量设备均安装于舰船、载车或者飞机上，从而实现动平台条件下的光学记录与测量。本发明实施例中动平台表示安装光学测量设备的载体，一般指舰船、载车或者飞机。光学机动目标为靶场中的运动目标，例如飞机、导弹等运动目标。
31.动平台在实际运动过程中会产生横移、纵移、升降、俯仰、滚转、偏航6个自由度的被动运动姿态，其中横移、纵移、升降为3个方向位移量变化，俯仰、滚转、偏航为3个方向角度转动变化量。因此要在地基条件下真实模拟动平台的运动姿态，需要采用6自由度的模拟运动平台，来完全真实模拟动平台各个被动运动姿态。
32.目前单自由度动态检测靶标存在运动轨迹单一、不能生成速度和加速度同时满足检测需求的缺陷，3自由度动态检测靶标在工作空间中仍然有位置盲点，且检测靶标在运动过程中存在运动奇异性的问题。
33.针对上述问题，为了同时满足角速度与角加速度的检测指标要求，且使模拟目标在工作空间范围内不存在位置盲点，可任意到达空间中各个位置，本发明实施例中的检测
靶标采用6自由度串联机械装置，具有高精度、响应与运动速度快、操控灵活等优点。在6自由度串联机械装置的末端安装平行光管生成模拟光学目标，模拟光学目标的光学系统设计多种规格，可任意更换与调整，以模拟不同类型的典型目标，满足不同型号光学测量设备的检测需求。
34.此外，为了在工程上实现在地基条件下多种型号动平台光学测量设备跟踪精度性能的检测需求，将6自由度串联机械装置安装在6自由度并联机械装置上形成新型多自由度检测平台，其中6自由度并联机械装置具有大刚度、高精度和高载荷自重比等特点，用于实时模拟动平台运动过程中的6自由度被动运动姿态。6自由度串联机械装置实现对光学机动目标运动状态的模拟。在地基条件下对动平台光学测量设备进行跟踪精度指标检测，不仅能迅速发现设备的问题与不足，还能在很大程度上减少设备的研发周期，降低研制成本。
35.请参考图1，图1为一种实施例的动平台光学测量设备跟踪性能检测系统的结构示意图，以下简称检测系统，该检测系统包括：数据处理服务器10、控制器20、检测平台30和光学测量设备40。
36.数据处理服务器10用于接收外部输入的命令，生成检测平台的运动数据。其中外部输入的命令可以是技术人员输入的参数，也可以是调取数据库中之前存储的参数。在本实施例中，外部输入的命令至少包括：多自由度串联机械装置中各个关节的运动速度的给定值以及多自由度并联机械装置中各个关节的运动速度的给定值。检测平台的运动数据包括：多自由度并联机械装置中各个关节的空间速度和多自由度串联机械装置中各个关节的空间速度。也就是，数据处理服务器10根据输入的多自由度串联/并联机械装置中各个关节的运动速度的给定值，利用多自由度串联/并联机械装置的特性，计算多自由度串联/并联机械装置中各个关节的运动速度的实际值，并将计算得到的各个关节的运动速度的实际值发送给控制器20，以使控制器20控制多自由度串联/并联机械装置中各个关节的运动。
37.控制器20用于接收数据处理服务器10发送的检测平台的运动数据，并将检测平台的运动数据转换处理后实现对检测平台10的运动控制。控制器20依据不同任务类型，通过运动控制卡以及控制算法，根据检测平台的运动数据，规划并计算控制指令，通过驱动器实现对检测平台的高精度运动控制。
38.检测平台30包括多自由度串联机械装置31、多自由度并联机械装置32和平行光管33，多自由度并联机械装置32安装在地面上，多自由度串联机械装置31与多自由度并联机械装置32连接，平行光管33连接于多自由度串联机械装置31的末端。
39.在一实施例中，请参考图2，多自由度并联机械装置32用于根据其各个关节的空间速度模拟检测平台运动过程中的被动运动姿态，其包括6自由度并联机器人，6自由度并联机器人包括6支作动筒321、6支上万向铰链322、6支下万向铰链323、上平面324和下平面325。其中，下平面325固定在地面上，上平面324与多自由度串联机械装置31连接，借助6支作动筒的伸缩运动，实现6个自由度运动姿态的模拟，实现实时模拟动平台晃动姿态。
40.在一实施例中，请参考图3，多自由度串联机械装置31用于根据其各个关节的空间速度模拟所述光学机动目标的主动运动姿态，其包括6自由度串联机械臂，6自由度串联机械臂包括基座311、腰部312、下臂313、上臂314、腕部315以及手部316共6个关节式机械串联结构，其中手部用于安装平行光管，前3个关节用于引导平行光管至所需位置，后3个关节用来决定平行光管的方向。通过6自由度的运动，解决了运动特性不足的问题，具备工作空间
任意位置高精度定位、占用空间小和灵活安装的优点。并且各个关节最大速度与最大加速度分别可以达到100
°
/s以及150
°
/s2，完全满足现有光学测量设备最大速度与最大加速度的指标要求。
41.平行光管33用于通过光学系统将模拟光学目标投影至无穷远位置，其中模拟光学目标为一个光点。
42.光学测量设备40用于自动跟踪模拟光学目标，并获取模拟光学目标的图像信息和跟踪脱靶量，将图像信息和跟踪脱靶量发送至数据处理服务器10；数据处理服务器10用于根据图像信息和跟踪脱靶量对跟踪精度进行计算。
43.此外，本实施例提供的检测系统还包括时统终端和数据通信装置，时统终端用于为检测系统提供统一的时间基准，确保数据及图像交互的统一性。数据通信装置用于数据处理服务器、控制器、检测平台和光学测量设备之间的数据通信。
44.实施例二：
45.在实施例一的基础上，本实施例提供了数据处理服务器10生成检测平台数据的具体实施方式，本实施例以6自由度并联机器人为例进行说明，包括：
46.确定6自由度并联机器人的空间速度雅克比矩阵。
47.根据6自由度并联机器人中各个关节的运动速度的给定值和空间速度雅克比矩阵，确定6自由度并联机器人的各个关节的空间速度。
48.其中，确定6自由度并联机器人的空间速度雅克比矩阵，通过以下方式进行确定：
49.请参考图4，图4为6自由度并联机器人的运动变量与坐标系关系示意图，依据旋量理论以及螺旋运动方程，推导6自由度并联机器人的雅克比矩阵，6自由度并联机器人的支链运动可以用运动副旋量表示：
[0050][0051]
式中，表示6自由度并联机器人第i个运动副旋量在当前位形下的坐标；si表示第i个运动副旋量的轴线矢量；ri表示第i个运动副旋量的位置矢量；hi表示第i个运动副旋量的节距。
[0052]
对于旋转支链，运动副旋量退化成线矢量：
[0053][0054]
对于移动支链，运动副旋量退化成偶量：
[0055][0056]
6自由度并联机器人属于多自由度并联机构，由6个支链组成，假设每个支链包括g个驱动关节(主动副)，其余关节为消极副。将多自由度运动副运动学等效成单自由度运动副的组合形式，每一个支链看成若干单自由度运动副组成的开环运动链，其末端与运动平台连接。机器人的瞬时速度旋量可以写成：
[0057][0058]
式中，表示6自由度并联机器人的瞬时空间速度旋量，ωm表示6自由度并联机器人的角速度，νm表示6自由度并联机器人上任一点的线速度，表示6自由度并联机器人第i个运动副旋量中第j个关节在当前位形下的坐标，为第i个支链中第j个关节的角速度。
[0059]
式(4)中消极副所对应的运动旋量可通过互易旋量理论消掉。由于每个支链存在g个驱动副，因此每个支链至少存在g个反旋量与该支链中所有消极副所组成的旋量系互易，将其单位旋量表示为对式(4)的两边与相乘即进行正交运算，得到如下关系式：
[0060][0061]
式中，
[0062]
为消极副旋量系中反旋量的单位旋量。
[0063]
式(5)包含6个方程，写成矩阵形式：
[0064][0065]
其中，
[0066]
如图4所示，定义6自由度并联机器人的坐标系，取6自由度并联机器人与地面固定平面的中心位置为惯性坐标系(o
s-x
syszs
)的原点，在6自由度并联机器人的上平面的中心建立连接坐标系(o
m-xmymzm)。每个支链由6个单自由度的运动副组成，因此对应6个运动副旋量，其中第3个为移动驱动副。则由式(2)与式(3)可得到每个支链的运动副旋量：
[0067][0068]
式中，bi和di表示第i个运动副旋量的位置矢量。
[0069]
由图4可以看出，支链中所有消极副的轴线均与驱动副的轴线相交，因此可以直接得到消极副旋转系的一个反旋量：
[0070][0071]
将式(8)代入式(5)，可以得到：
[0072][0073]
上式写成矩阵形式为：
[0074][0075]
也可以表示为：
[0076][0077]
式中，
[0078]
则即为6自由度并联机器人的速度雅克比矩阵。
[0079]
实施例三：
[0080]
在实施例一的基础上，本实施例提供了数据处理服务器10生成检测平台的运动数据的具体实施方式，本实施例以6自由度串联机械臂为例进行说明，包括：
[0081]
确定6自由度串联机械臂的空间速度雅克比矩阵。
[0082]
根据6自由度串联机械臂中各个关节的运动速度的给定值和空间速度雅克比矩阵，确定6自由度串联机械臂的各个关节的空间速度。
[0083]
其中，确定6自由度串联机械臂的空间速度雅克比矩阵，需通过以下方式进行确定：
[0084]
请参考图5，图5为6自由度串联机械臂的运动变量与坐标系关系示意图，依据旋量理论，分别建立连接坐标系{m}和工具坐标系{t}，其中连接坐标系是6自由度串联机械臂的基础笛卡尔坐标系，其与6自由度并联机器人的连接坐标系(o
m-xmymzm)重合，机械臂末端在该坐标系下可以进行沿坐标系x轴、y轴、z轴的移动运动，以及绕坐标系轴x轴、y轴、z轴的旋转运动。工具坐标系把机械臂末端平行光管的指向方向作为z轴，并把工具坐标系的原点定义在第4、第5与第6轴线的交点处。
[0085]
定义ξi为第i个关节的运动旋量，对于旋转关节，运动副旋量坐标表示为：
[0086][0087]
式(12)中，ri为当前位形下轴线上一点的位置矢量，ωi为当前位形下旋转关节轴线方向的单位矢量。
[0088]
在其它关节保持不动，只转动第i个关节时，第i关节的刚体运动可表示为：
[0089][0090]
θi表示各关节的转动角度。
[0091]
为ξi的反对称矩阵。
[0092]gst
(θi)表示工具坐标系{t}相对连接坐标系{m}的位形刚体变换。
[0093]gst
(0)表示工具坐标系{t}相对连接坐标系{m}的初始位形。
[0094]
将各个关节的运动叠加起来，则6自由度串联机械臂的正向运动学的公式可以表示为：
[0095][0096]
式(14)中，g
st
(0)为6自由度串联机械臂初始位形时连接坐标系与工具坐标系之间的刚体变换，在本发明实施例中指并联机器人的上平面的位姿；g
st
(θ)为任意给定各关节旋转角度时，6自由度串联机械臂连接坐标系与工具坐标系之间的刚体变换。
[0097]
对式(14)角度变量求导，可以得到：
[0098][0099]
6自由度串联机械臂末端模拟目标的瞬时空间速度可以表示为：
[0100][0101]
式中，为6自由度串联机械臂末端模拟目标的瞬时空间速度，为g
st
(θ)的逆矩阵，为第i个关节的角速度，∨表示坐标转换运算符号。
[0102]
将上式写成矩阵形式为：
[0103][0104]
式中，表示6自由度串联机械臂空间速度的雅克比矩阵，为各关节的角速度矩阵。
[0105]
将式(15)写成运动旋量坐标的形式：
[0106][0107]
ad()表示矩阵的伴随变换。
[0108]
令则与此同时，根据式(12)可以得出：
[0109][0110]
ξ
′i表示ξi的运动旋量坐标形式，ω
′i表示ωi的运动旋量坐标形式，r
′i表示ri的运动旋量坐标形式。
[0111]
则式(17)可以写成：
[0112][0113]
式中，表示6自由度串联机械臂的空间速度雅克比矩阵。
[0114]
由图5各个坐标系定义以及各个位置参数可以得到当前位形下6自由度串联机械臂各个关节对应的运动副旋量坐标如下：
[0115][0116]
式中，θ＝(θ1…
θ6)
t
为6自由度串联机械臂各个关节的转动角度，y与z为工具坐标系的坐标轴，为绕y轴旋转的反对称矩阵，为绕z轴旋转的反对称矩阵。ri为当前位形下轴线上一点的位置矢量，ωi为当前位形下旋转关节轴线方向的单位矢量，r
′i为ri的运动旋量坐标表达式，ω
′i为ωi的运动旋量坐标表达式，ai为轴线之间的距离，di为两轴线之间的偏距。
[0117]
则将式(21)代入式(20)可以得到6自由度串联机械臂的空间速度雅克比矩阵为：
[0118][0119]
实施例四：
[0120]
根据实施例一、二和三可知，本发明实施例提供的检测系统中的检测平台包括6自由度串联机械臂和6自由度并联机器人，6自由度串联机械臂用于模拟所述实际光学机动目标的运动特性，6自由度并联机器人模拟动平台各方向的运动姿态，因此检测平台具有很强的非线性、时变形和高耦合等特点。本发明实施例分别建立6自由度串联机械臂与6自由度并联机器人的空间速度雅克比矩阵，进而融合6自由度串联机械臂与6自由度并联机器人的运动姿态，完成检测系统归一化的坐标转换，实现多自由度检测系统高精度定位及运动规划。
[0121]
光学测量设备40的跟踪精度主要指模拟光学目标在一定的角速度与角加速度运动时，光学测量设备跟踪模拟光学目标时产生的跟踪误差值，因此，在检测光学测量设备40的跟踪精度时，数据处理服务器10需要确定模拟光学目标的实际运动速度。
[0122]
请参考图6，在本实施例中，由于6自由度并联机器人的上平面与6自由度串联机械臂基座固连在一起，因此并联机器人上平面中心处坐标系与串联机械臂的惯性坐标系重合，即并联机器人的运动输出即为串联机械臂的运动输入，基于此，检测平台建立三个坐标系，分别是检测平台与地面固连的惯性坐标系(o
s-x
syszs
)，并联机器人与串联机械臂固连处的连接坐标系(o
m-xmymzm)，串联机械臂末端的工具坐标系(o
t-x
tytzt
)，则工具坐标系(o
t-x
tytzt
)相对于惯性坐标系(o
s-x
syszs
)的位形满足：
[0123]gst
＝g
smgmt
ꢀꢀꢀꢀꢀ
(23)
[0124]
式中，g
st
为工具坐标系与惯性坐标系之间的刚体变换矩阵，g
sm
为连接坐标系与惯性坐标系之间的刚体变换矩阵，g
mt
为工具坐标系与连接坐标系之间的刚体变换矩阵。
[0125]
根据空间速度定义，可以得到：
[0126][0127]
式中，分别为g
st
,g
sm
,g
mt
的一阶微分矩阵，分别为g
st
,g
sm
,g
mt
的逆矩阵，为检测平台中工具坐标系相对于惯性坐标系空间速度，为连接坐标系相对于惯性坐标系的瞬时速度，为工具坐标系相对于连接坐标系的瞬时速度。
[0128]
写成旋量坐标的形式，即为：
[0129][0130]
式中，为g
sm
的伴随变换矩阵。
[0131]
将式(11)和式(20)代入式(25)中，即可求得检测平台末端模拟光学目标相对于惯性坐标系的空间速度，进而通过微分求解也可得到模拟光学目标相对于惯性坐标系的空间加速度。
[0132]
实施例五：
[0133]
请参考图7，图7为一种实施例的动平台光学测量设备跟踪性能检测方法的流程图，以下简称检测方法，该检测方法基于上述实施例提供的检测系统进行实现，包括以下步骤：
[0134]
步骤100：检测之前，将与光学测量设备匹配的平行光管33安装在多自由度串联机械装置31的末端，并同多自由度并联机械装置32组成检测平台30。根据光学系统和检测环境，将光学测量设备40以一定距离固定在地面上，调整光学测量设备40和检测平台30，使得平行光管33发出的模拟光学目标与光学测量设备40的光轴对齐，也就是使模拟光学目标进入光学测量设备40的光学视场内。
[0135]
步骤200：数据处理服务器10接收外部输入的命令，生成检测平台30的运动数据，并将检测平台30的运动数据发送至控制器20；其中，检测平台30的运动数据包括多自由度并联机械装置32中各个关节的空间速度和多自由度串联机械装置31中各个关节的空间速度。
[0136]
步骤300：控制器20根据检测平台30的运动数据控制检测平台30进行运动。
[0137]
步骤400：光学测量设备40自动跟踪模拟光学目标，并获取模拟光学目标的图像信息和跟踪脱靶量，同时记录各个时刻的跟踪误差数据(δai,δei)，将图像信息和跟踪脱靶量发送至数据处理服务器10。
[0138]
步骤500：数据处理服务10根据图像信息和跟踪脱靶量对跟踪精度进行计算。其中，用最小二乘法得到误差曲线的包络线(δa
′i,δe
′i)，此时跟踪误差数据与误差曲线包络线的标准差即为设备跟踪精度。计算跟踪精度的公式为：
[0139][0140]
式中，n为数据个数；(δai,δei)分别为第i点的方位与俯仰跟踪误差；(δa
′i,δe
′i)分别为方位与俯仰跟踪误差在第i点的包络值。
[0141]
以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。