技术特征：
1.一种船载光电吊舱和雷达协同目标跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：将雷达和光电吊舱的初始零位校准到同一位置；步骤2：雷达持续扫描指定海面和空域，当有可疑目标入侵时，雷达扫描到目标，将目标的位置θ
r
发送给光电吊舱；步骤3：光电吊舱根据目标的位置θ
r
，进行从动控制，其中从动控制稳定环路的输入为：u＝u
d
+u
p
其中u
p
为以当前时刻的角度偏差θ
e
作为从动pid控制器的输入，计算出的控制输出量，θ
e
为雷达角度θ
r
和光电吊舱角度θ
t
存在的偏差；u
d
为以上一时刻的角度偏差θ
′
e
(s)作为从动pid控制器的输入，计算出的控制输出量。2.根据权利要求1所述一种船载光电吊舱和雷达协同目标跟踪方法，其特征在于：控制输出量u
p
为：其中k
p
为从动pid控制器的比例系数、t
i
为积分时间常数、t
d
为微分时间常数。3.根据权利要求1所述一种船载光电吊舱和雷达协同目标跟踪方法，其特征在于：控制输出量u
d
为：其中q(s)为低通滤波器，t为系统采样时间，e-ts
为延迟环节。
技术总结
本发明提出一种船载光电吊舱和雷达协同目标跟踪方法，在PID控制器的基础上，不仅把当前周期的角度偏差作为控制输入量，计算出当前周期的控制输出量，还引入了前一周期的角度偏差计算出的控制输出量，叠加到一起，来控制光电吊舱快速和精准的跟随雷达运动。本发明能够显著提高系统的控制精度。显著提高系统的控制精度。显著提高系统的控制精度。
技术研发人员：韩运峥 昝宝亮 刘念 徐梁 沈腾 杜明昊 申宇元
受保护的技术使用者：中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
技术研发日：2021.12.18
技术公布日：2022/4/12