技术特征：
1.一种基于托盘倾角的视觉反馈补偿方法，该方法由托盘上的放料槽、视觉相机以及上位机实现，视觉相机将采集的数字信号传输给上位机进行分析处理，上位机发送指令给控制模块进行托盘倾角的补偿，其特征在于:该方法包括以下步骤：步骤a、人工将托盘放料槽边缘清洁干净，六个边缘探测器探测放料槽边缘，得到六个边缘点，六个边缘探测器发送位置信号给上位机，上位机模拟将六个边缘点进行顺序连接，形成一个六边形，再获取该六边形的外接矩形区域，矩形区域的对角线相交得到槽位中心点；步骤b、通过视觉相机或者人工使用圆形卡尺计算出放料槽外侧两个标记点的间距，将数据保存至上位机；步骤c、根据步骤a和步骤b得到的槽位中心点和两个标记点的间距，上位机将槽位中心点以及两个标记点的位置信息与此托盘上已知二维码生成器生成的二维码进行关联，二维码存储信息由a~z的单个大写字母组成，从而完成托盘的标定；步骤d、当托盘放置在放料的场合中，视觉相机定位当前两个标记点的位置并且读取二维码信息，通过标定后的托盘上销钉与槽位中心对应关系，再根据当前两个标记点精定位的中心位置，计算出当前槽位中心点的位置，进而将芯片放置在放料槽中，实现当前托盘的中心定位；步骤d、视觉相机定位两个标记点的间距，如果两个标记点的间距变小，或者当前槽位中心点的位置偏离原始槽位中心点的位置，则代表托盘发生了往左倾斜或者往右倾斜，视觉相机扫描芯片位置，将光信号转变成有序的电信号，并传输给上位机进行分析芯片的偏移量及偏移方向，判断芯片是否放正，从而调整托盘的倾角，若芯片搭载在放料槽的一边，则代表托盘对应一边的高度高于另一边的高度，控制模块将调低托盘较高的一边，调高托盘较低的一边，直到放料槽水平度与吸取芯片的吸嘴水平度接近平齐的状态；步骤e、控制模块将保存当前托盘槽位的补偿量。2.根据权利要求1所述的一种基于托盘倾角的视觉反馈补偿方法，其特征在于：两个标记点均为金属定位销，二维码以及两个金属定位销落在视觉相机扫描的范围内，均能实现精确定位槽位中心点。3.根据权利要求1所述的一种基于托盘倾角的视觉反馈补偿方法，其特征在于：根据步骤d得知，经过大量测试后检测芯片均往同一个方向偏移一个固定值，则将吸取芯片的吸嘴往偏移的反方向进行轻微的逐步补偿，直到芯片精准放入放料槽中。
技术总结
本发明旨在提供一种搭建方便、实现精准定位的基于托盘倾角的视觉反馈补偿方法。本发明该方法由托盘上的放料槽、视觉相机以及上位机实现，六个边缘探测器获取该六边形的外接矩形区域，得到槽位中心点，通过视觉相机或者人工使用圆形卡尺计算出放料槽外侧两个标记点的间距，二维码生成器生成二维码并设置在托盘上，当托盘放置在放料的场合中，视觉相机定位当前两个标记点的位置并且读取二维码信息，将芯片放置在放料槽中，上位机进行分析芯片的偏移量及偏移方向，调整倾角及反向位置补偿，直到放料槽水平度与吸取芯片的吸嘴水平度接近平齐的状态，控制模块将保存当前托盘槽位的补偿量。本发明应用于机器视觉的技术领域。本发明应用于机器视觉的技术领域。本发明应用于机器视觉的技术领域。
技术研发人员：豆昌军 阮昌云 王建波
受保护的技术使用者：珠海市运泰利自动化设备有限公司
技术研发日：2021.12.28
技术公布日：2022/4/12