基于下游反馈的雷达检测优先级排序的制作方法

基于下游反馈的雷达检测优先级排序
相关申请的交叉引用
1.本技术根据35u.s.c.119(e)要求于2021年2月12日提交的美国临时申请第63/148,973号的权益，该申请的公开内容通过引用以其整体并入本文。


背景技术：

2.雷达通常用于交通工具以支持各种驾驶员辅助和自主驾驶功能。作为这些功能的上游的雷达系统从接收到的雷达反射中产生雷达检测，并将检测放置在由交通工具的功能访问的缓冲器中。下游功能从缓冲器接收检测并执行它们相应的操作。很多时候，雷达缓冲器因与近且大的对象相对应的检测而变得饱和(例如，满的)。对象(或其部分)中的一些可能对下游功能不是特别重要。因此，缓冲器可能充满了不重要的检测；某些重要的检测可能在缓冲器内没有空间，并且因此永远不会被下游功能处理。此外，某些更有意义的检测可能会比它们可以以其他方式被处理的情况更晚被处理(例如，因为它们只能在空间变得可用时被存储)或简单地根本不被处理。


技术实现要素：

3.下面描述的各方面包括由交通工具的处理器执行的基于下游反馈的雷达检测优先级排序(prioritization)的方法。该方法包括：当交通工具正在行驶通道(corridor)中行驶时接收雷达检测，雷达检测具有相对于交通工具的相关联位置。该方法进一步包括：当交通工具正在行驶通道中行驶时从交通工具的另一处理器接收与由另一处理器执行的下游功能相关的反馈，以及基于雷达检测的位置以及与下游功能相关的反馈，确定雷达检测中的任何雷达检测是否在行驶通道内。针对在行驶通道内的雷达检测中的至少一个雷达检测，该方法还包括：向雷达检测中的至少一个雷达检测分配优先级，该优先级取决于雷达检测中的至少一个雷达检测的位置以及与下游功能相关的反馈。针对在行驶通道内的雷达检测中的至少一个雷达检测，该方法进一步包括：在检测缓冲器中存储雷达检测中的至少一个雷达检测以及所分配的优先级的指示。
4.下面描述的各方面还包括一种系统，该系统被配置成在交通工具中实现，用于基于下游反馈的雷达检测优先级排序。该系统包括处理器和包括指令的计算机可读存储介质，该指令当由处理器执行时，使处理器在交通工具正在行驶通道中行驶时接收雷达检测。雷达检测具有相对于交通工具的相关联位置。该指令进一步使处理器：在交通工具正在行驶通道中行驶时从交通工具的另一处理器接收与由另一处理器执行的下游功能相关的反馈，以及基于雷达检测的位置以及与下游功能相关的反馈，确定雷达检测中的任何雷达检测是否在行驶通道内。该指令还使处理器：针对在行驶通道内的雷达检测中的至少一个雷达检测，向雷达检测中的至少一个雷达检测分配优先级，该优先级取决于雷达检测中的至少一个雷达检测的位置以及与下游功能相关的反馈。该指令进一步使处理器：在检测缓冲器中存储雷达检测中的至少一个雷达检测以及所分配的优先级的指示。
附图说明
5.参考以下附图描述实现基于下游反馈的雷达检测优先级排序的系统和技术。贯穿附图使用相同的数字来引用相似的特征和部件：图1是根据本公开的技术的在其中可以实现基于下游反馈的雷达检测优先级排序的环境的示例图示；图2是根据本公开的技术的被配置成基于下游反馈执行雷达检测优先级排序的系统的示例图示；图3是根据本公开的技术的基于下游反馈的雷达检测优先级排序的示例图示；图4是根据本公开的技术的基于下游反馈的雷达检测优先级排序的另一示例图示；以及图5是根据本公开的技术的基于下游反馈的雷达检测优先级排序的方法的示例图示。
具体实施方式
概述
6.雷达通常用于支持各种驾驶员辅助和自主驾驶功能。很多时候，对象的雷达检测(例如，雷达回波)被放置在缓冲器中以供下游处理。下游功能随后从缓冲器中拉出检测以执行各种操作。只要缓冲器中有空间，就可以毫无问题地添加检测。然而，当缓冲器已满时，雷达系统可能会在添加新的检测之前等待，直到空间被释放(例如，检测被下游功能拉出)。
7.这可导致对重要检测的处理被延迟甚至被遗漏。因为检测在缓冲器中的存储不受影响，所以缓冲器可能充满与下游操作不是特别相关的检测。例如，即使即将到来的桥梁可能与下游功能(例如，使用前方交通工具的速度控制)无关，缓冲器也可能会因即将到来的桥梁的检测而变得饱和。因此，缓冲器可能无法存储指示前方缓慢移动的交通的检测，相比于桥梁检测，指示前方缓慢移动的交通的检测可能与下游操作更相关。通过不影响对检测的存储，重要检测的处理可能被延迟或简单地被遗漏。这可导致不安全的驾驶条件、降低的安全性和降低的驾驶员满意度。
8.描述了实现基于下游反馈的雷达检测优先级排序的方法和系统。当交通工具正在行驶通道中行驶时接收雷达检测，雷达检测具有相对于交通工具的相关联位置。当交通工具正在行驶通道中行驶时，从另一处理器接收与下游功能相关的反馈，并且基于位置和反馈确定雷达检测中的任何雷达检测是否在行驶通道内。针对在行驶通道内的雷达检测中的至少一个雷达检测，基于雷达检测中的至少一个雷达检测的位置以及与下游功能相关的反馈来分配优先级。随后将雷达检测中的至少一个雷达检测连同所分配的优先级的指示存储在检测缓冲器中。以此方式，可以通过过滤掉某些检测并对其他检测进行优先级排序来针对下游功能优化检测缓冲器。下游功能可以处理对驾驶安全和态势感知最重要的检测，而无需承担评估不太重要的检测的负担。因此，由于下游功能对重要检测的接收被加快，因此下游功能上的计算负担被减少。示例环境
9.图1是在其中可以实现基于下游反馈的雷达检测优先级排序的环境的示例图示100。示例图示100示出了交通工具104内的系统(未示出)的雷达系统102。交通工具104正在
行驶通道106中行驶，该行驶通道106可以对应于交通工具104正行驶于其上的道路的一部分。例如，行驶通道106可以对应于道路的与交通工具104的行驶方向相同的一部分(例如，道路的一侧)。行驶通道106可以由行驶通道106的侧向边缘上的范围(extent)108(例如，障碍物、栅栏、护栏、或人行道/混凝土的边缘)限定。
10.当交通工具104穿过行驶通道106时，接收到雷达检测(检测110)。检测110包括从雷达反射导出的与靠近交通工具104的对象112(或其部分)有关的信息。例如，检测110-1对应于对象112-1(例如，立交桥支架)，检测110-2对应于对象112-2(例如，另一立交桥支架)，并且检测110-3对应于对象112-3(例如，另一交通工具)。检测110具有相对于交通工具104的相关联位置和运动信息。
11.应当注意，检测110仅仅是相应对象112(或其部分)的表示。也就是说，检测110本身不具有位置或运动数据；而是，对应对象112具有位置或运动数据。为了简单起见，在本文使用检测110。例如，通过陈述检测110正在移动，应当理解，检测110所对应的对象(或其部分)正在移动。
12.雷达系统102使用从下游功能接收的反馈来对检测110进行优先级排序。例如，雷达系统102可以使用反馈来确定检测10中的哪些检测在行驶通道106之外。雷达系统102随后可以避免将在行驶通道106之外的那些检测110放入检测缓冲器中以供下游功能处理。对于在行驶通道106内的检测110，雷达系统102可以对检测110进行优先级排序并将它们放置在检测缓冲器内以供下游功能处理。
13.例如，在示例图示100中，通过使用常规技术，检测缓冲器可能因与立交桥相对应的检测110-1和110-2而变满或饱和，因为立交桥大且靠近交通工具。在这种情况下，与其他交通工具相对应的检测110-3可能无法被存储在检测缓冲器内。在许多情况下，行驶通道106内的移动对象(另一交通工具)的检测可能比行驶通道106外的静态对象(立交桥)更重要。因此，通过使用在本文描述的技术，可以针对相关性优化检测缓冲器(例如，通过在存储检测110-3的同时不存储检测110-1和110-2)，同时减少下游功能上的计算负担。这样做可以使某些检测110能够被更早地处理，从而提高安全性和驾驶员满意度。示例系统
14.图2是在其中可以实现基于下游反馈的雷达检测优先级排序的系统202的示例图示200。系统202被配置成被设置在交通工具104中。尽管交通工具104被示为汽车，但交通工具104可包括任何交通工具(例如，卡车、公共汽车、船、飞机等)，而不背离本公开内容的范围。如下所示，系统202包括雷达系统102和环境感知系统204。雷达系统102和环境感知系统204被示为具有相应的处理器206(例如，206-1和206-2)和相应的计算机可读存储介质208(例如，208-1和208-2)。在一些实现中，雷达系统102和环境感知系统204可以共享处理器206和/或计算机可读存储介质208。
15.处理器206(例如，应用处理器、微处理器、数字信号处理器(dsp)或控制器)执行存储在计算机可读存储介质208(例如，非瞬态存储设备，诸如硬盘驱动器、ssd、闪存、只读存储器(rom)、eprom或eeprom)内的指令210(例如代码)，以使雷达系统102和环境感知系统204执行本文描述的技术。
16.指令210使雷达系统102和环境感知系统204对数据212(例如，应用数据、模块数据、传感器数据、或i/o数据)进行操作(例如，创建、接收、修改、删除、发送、或显示)。尽管被
示为在相应的计算机可读存储介质208内，但是数据212的部分可以在雷达系统102和环境感知系统204的随机存取存储器(ram)或高速缓存(未示出)内。此外，指令210和/或数据212可以位于雷达系统102和和环境感知系统204的远程。
17.环境感知系统204被配置成向雷达系统102提供下游反馈以用于雷达检测优先级排序。雷达系统102被配置成从环境感知系统204接收下游反馈并且使用它来执行雷达检测优先级排序。为了这样做，雷达系统102可以包含雷达传感器(未示出)或与所述雷达传感器对接，并且环境感知系统204可以包含未示出的其他类型的传感器(例如，激光雷达、成像器、激光器或gnss)或与所述其他类型的传感器对接。示例数据流
18.图3是基于下游反馈的雷达检测优先级排序的示例图示300。示例图示300示出了雷达系统102和环境感知系统204的各方面。示例图示300进一步描绘了雷达系统102与环境感知系统204之间的数据流。
19.雷达系统102包含优先级排序模块302，优先级排序模块302接收检测110并从环境感知系统204接收系数和常数304(例如，下游反馈)。检测110通常未经过滤，没有被优先级排序，并且可以由雷达系统102确定。检测110具有相对于交通工具104的相关联位置(例如，笛卡尔坐标)和速度(例如，距离变化率、相对速度或绝对速度)。
20.优先级排序模块302使用位置以及系数和常数304来确定经优先级排序的检测306，如将关于图4进一步讨论的。经优先级排序的检测306是已被分配大于零的优先级的检测110中的任何检测。经优先级排序的检测306由优先级排序模块302放置到检测缓冲器308中。
21.取决于应用，检测缓冲器308可以具有各种结构或类型，包括缓冲器类型的衍生物。仅作为一个示例，检测缓冲器308可用作先进先出(fifo)缓冲器，并在覆写任何更近的检测以腾出空间之前覆写最旧的检测。
22.在一些实现中，优先级排序模块302可以仅响应于确定检测缓冲器308已满而对检测110进行优先级排序。例如，如果检测缓冲器308中有空间，则优先级排序模块302可以不对检测进行优先级排序或将所有检测110(例如，包括经优先级排序的检测306和已分配优先级为零的检测110)放入检测缓冲器308中。此外，在310处，优先级排序模块302可以从位于检测缓冲器308内的经优先级排序的检测306中去除优先级。例如，优先级排序模块302可以不时地(例如，周期性地或响应于硬件或软件中断)去除优先级，以重新建立用于生成反馈的基线。周期性地(例如，以规则间期)这样做使检测110保持连续。
23.环境感知系统204是雷达系统102的下游模块(例如，下游功能)。即，环境感知系统204接收经优先级排序的检测306或从检测缓冲器308中拉出经优先级排序的检测306。环境感知系统204使用经优先级排序的检测306连同其他传感器数据312(例如，激光雷达、相机、声纳、gnss或地图数据)来实现融合道路模型314、雷达侧障碍模型316和视觉道路边缘模型318。环境感知系统204可以包含比在本文示出/讨论的更多的模型/功能。未示出的模型/功能可以提供其他功能，所述其他功能可以但不一定对用于检测110的优先级排序的系数和常数304有贡献。
24.融合道路模型314使用其他传感器数据312(例如，地图数据)和/或经优先级排序的检测306来根据等式1确定交通工具104的行驶通道106在笛卡尔坐标中的多项式表示：
其中x和y是笛卡尔坐标(例如，x是交通工具104在沿行驶通道106行驶时的左-右，并且y是交通工具104在沿行驶通道106行驶时的后-前)。系数c1、c2和c3分别对应于行驶通道106的朝向(heading)、曲率和曲率变化率(curvature rate)，并且常数对应于行驶通道106的范围108(例如，道路的边缘)。
25.雷达侧障碍模型316使用经优先级排序的检测306来确定与行驶通道106的范围108(例如，护栏、k-轨道或栅栏)相对应的常数视觉道路边缘模型318使用其他传感器数据312(例如，相机数据)来确定与行驶通道106的范围108(例如，与道路相邻的人行道或混凝土或树叶的边缘)相对应的常数
26.常数常数和中的两个或多个可对应于相同的范围108。例如，护栏的位置可以由常数中的两个来表示(基于相应模型略有不同)。
27.系数c1、c2和c3以及常数以及常数和组成系数和常数304，系数和常数304被反馈到优先级排序模块302以在对检测110进行优先级排序中使用。应当注意，所描述的系数和常数304中的更多或更少的系数和常数可以被反馈或返回到优先级排序模块302。例如，在任何给定时间处，并非所有常数都可用；因此，可以仅反馈一个或两个。此外，这三个系数指示行驶通道106的三阶多项式表示。在一些实现中，可以使用更高阶或更低阶的多项式。在这种情况下，将分别反馈更多或更少的系数。
28.通过使用下游反馈(例如，来自环境感知系统204的系数和常数304)，雷达系统102可以在检测缓冲器308中存储更相关且经优先级排序的检测(例如，经优先级排序的检测306)。在这样做时，下游功能(例如，环境感知系统204)可以在计算上被优化(例如，通过不作用于每个检测110)并且能够更早地作用于相关检测(例如，经优先级排序的检测306)。此外，通过仅使用系数和至少一个常数(例如，4-6个数字)作为反馈，环境感知系统204和雷达系统102上的计算和存储负担被最小化。
29.图4是基于下游反馈的雷达检测优先级排序的示例图示400。示例图示400示出了由优先级排序模块302执行以生成用于存储在检测缓冲器308内的经优先级排序的检测306的技术。
30.如以上所讨论的，优先级排序模块302接收检测110以及系数和常数304。对检测110中的每一个检测(或对检测110的子集中的每一个检测)执行以下操作。
31.在402处，根据等式2和等式3将检测110的位置从笛卡尔坐标转换为弗雷内特(frenet)坐标404。(frenet)坐标404。其中s和l是检测110的弗雷内特坐标404(例如，l是交通工具104的左-右并且s是交通工具104的后-前)，x是检测110的笛卡尔坐标，并且系数和常数是以上所描述的那
些。
32.在406处，确定检测110的优先级。为了这样做，优先级排序模块302在决策408处确定检测110是否在行驶通道106内。由于从环境感知系统204接收的常数对应于道路的侧面范围，所以优先级排序模块302将检测110的l坐标与常数范围，所以优先级排序模块302将检测110的l坐标与常数和进行比较。同样，并非所有的常数都可以被接收。如果l坐标在常数的最小值之外(例如，如果l是正的且大于常数的最小值，并且如果l是负的且小于常数的负最小值)，则确定检测110不在行驶通道106内。在那种情况下，检测110在410处被分配零优先级。因此，检测110不会变成经优先级排序的检测306。
33.然而，如果在408处确定检测110在行驶通道106内，则过程进行到决策412。在412处，优先级排序模块302确定检测110是否正在移动。为了这样做，优先级排序模块302可以将检测110的距离变化率和方位角与交通工具104的速度进行比较。在一些实现中，检测110可能已经具有相关联的相对速度、绝对速度和/或相对于交通工具104的方向。例如，如果检测110已经具有相关联的绝对速度，则优先级排序模块302可以简单地确定它是否高于零(例如，正移动)。
34.如果在412处确定检测没有正移动(例如，它是静止的)，则优先级排序模块302可以在414处基于等式4向检测110分配优先级。其中p是检测110的优先级，c是校准常数，l是检测110的弗雷内特坐标404，并且a
minor
是l方向上的传感器限制。
35.如果在412处确定检测正移动，则优先级排序模块302可以在416处基于等式5向检测110分配优先级。其中a和b是校准常数，其中a+b＝1并且a,b∈[0 1]，s是检测110的弗雷内特坐标404，并且a
major
是s方向上的传感器限制。
[0036]
因此，优先级排序模块302可以将零的优先级分配给在行驶通道106之外的检测110，将基于等式4的优先级分配给在行驶通道106内并且静止的检测110，并且将基于等式5的优先级分配给在行驶通道106内并且正移动的检测110。如上所述，优先级大于零的检测(例如，经优先级排序的检测306)随后可以被存储在检测缓冲器308内。通过使用系数和常数304，优先级排序模块302可以过滤检测110(例如，具有零优先级的那些检测)并且生成经优先级排序的检测306，经优先级排序的检测306以计算上高效的方式存储到检测缓冲器308中。这样做使环境感知系统204能够访问具有最相关检测的经优化的检测缓冲器。示例方法
[0037]
图5是用于基于下游反馈的雷达检测优先级排序的方法的示例图示500。示例方法500可以利用先前描述的示例来实现，诸如示例图示100、300和400以及系统202。可由一个或多个实体(例如，雷达系统102或系统202的其他模块或部件)执行操作502到510。示出和/
或描述操作的顺序不旨在解释为限制，并且可以以任何顺序组合任何数量或组合的操作以实现示例图示500的方法或者替代方法。
[0038]
示例图示500通常在502处开始于当交通工具正在行驶通道中行驶时，由交通工具的处理器接收雷达检测。雷达检测对应于当交通工具正在行驶通道中行驶时靠近交通工具的对象(或其部分)，并且具有相对于交通工具的对应位置。例如，雷达系统102的处理器206-1可以接收与对象112相对应的检测110。
[0039]
在504处，当交通工具正在行驶通道中行驶时，从交通工具的正执行下游功能的另一处理器接收与下游功能相关的反馈。例如，雷达系统102的处理器206-1可以从环境感知系统204的处理器206-2接收系数和常数304。
[0040]
在506处，做出雷达检测中的任何雷达检测是否在行驶通道内的确定。如上所述，雷达检测具有指示其相应对象的特性。因此，雷达探测本身可不在行驶通道内；而是，它们的对应对象(或其部分)可在行驶通道内。例如，如果需要的话，优先级排序模块302可以转换位置的坐标(例如，在402处)，并且将检测110的位置与系数和常数304中的常数进行比较(例如，在408处)，以确定相应检测110是否在行驶通道106内。
[0041]
在508处，针对在行驶通道内的雷达检测，基于位置和反馈分配优先级。例如，如果相应检测110是静止的，则在414处，或如果相应检测110正在移动，则在416处，优先级排序模块302可以对在行驶通道106内的检测110进行优先级排序。
[0042]
在510处，在行驶通道内的雷达检测连同它们相应的优先级被存储在检测缓冲器内。例如，优先级排序模块302可以将经优先级排序的检测306存储在检测缓冲器308中。
[0043]
通过执行以上动作，检测缓冲器被优化，同时减少了优先级排序功能和下游功能上的计算负担。因此，可以更快地识别重要检测，从而提高安全性和驾驶员满意度。示例
[0044]
示例1：一种方法，包括：当交通工具正在行驶通道中行驶时，由交通工具的处理器接收雷达检测，所述雷达检测具有相对于交通工具的相关联位置；当交通工具正在行驶通道中行驶时，从交通工具的另一处理器接收与由另一处理器执行的下游功能相关的反馈；基于雷达检测的位置以及与下游功能相关的反馈，确定雷达检测中的任何雷达检测是否在行驶通道内；以及针对在行驶通道内的雷达检测中的至少一个雷达检测：由处理器向雷达检测中的至少一个雷达检测分配优先级，该优先级取决于雷达检测中的至少一个雷达检测的位置以及与下游功能相关的反馈；以及由处理器在检测缓冲器中存储雷达检测中的至少一个雷达检测以及所分配的优先级的指示。
[0045]
示例2：示例1的方法，进一步包括：由处理器确定雷达检测中的至少一个雷达检测是否是静止的，其中向雷达检测中的至少一个雷达检测分配优先级进一步基于雷达检测中的至少一个雷达检测是否是静止的。
[0046]
示例3：示例1或2的方法，其中向雷达检测中的至少一个雷达检测分配优先级进一步基于一个或多个雷达传感器限制或一个或多个校准常数。
[0047]
示例4：任一在前示例的方法，其中行驶通道包括道路的与交通工具正行驶的方向相对应的一部分。
[0048]
示例5：任一在前示例的方法，进一步包括，由处理器将雷达检测中的至少一个雷达检测提供给下游功能。
[0049]
示例6：任一在前示例的方法，进一步包括，针对不在行驶通道内的雷达检测中的至少一个雷达检测，避免在检测缓冲器中存储不在行驶通道内的雷达检测中的至少一个雷达检测。
[0050]
示例7：任一在前示例的方法，进一步包括：由处理器，在预定时间之后，从在检测缓冲器中的雷达检测中的至少一个雷达检测中去除所分配的优先级的指示。
[0051]
示例8：任一在前示例的方法，其中：其中位置是以笛卡尔坐标被接收的；进一步包括：由处理器基于反馈将笛卡尔坐标转换为弗雷内特坐标；并且其中向雷达检测中的至少一个雷达检测分配优先级进一步基于雷达检测中的至少一个雷达检测的弗雷内特坐标。
[0052]
示例9：示例8的方法，其中反馈包括多个系数和一个或多个常数。
[0053]
示例10：示例9的方法，其中：多个系数对应于行驶通道的多项式表示；一个或多个常数与限定行驶通道的范围的侧向偏移相对应；系数用于将笛卡尔坐标转换为弗雷内特坐标；并且常数用于确定雷达检测中的任何雷达检测是否在行驶通道内。
[0054]
示例11：一种被配置成在交通工具中实现的系统，该系统包括：处理器；计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括指令，所述指令当由处理器执行时，使处理器：当交通工具正在行驶通道中行驶时接收雷达检测，雷达检测具有相对于交通工具的相关联位置；当交通工具正在行驶通道中行驶时，从交通工具的另一处理器接收与由另一处理器执行的下游功能相关的反馈；基于雷达检测的位置以及与下游功能相关的反馈，确定雷达检测中的任何雷达检测是否在行驶通道内；以及针对在行驶通道内的雷达检测中的至少一个雷达检测：向雷达检测中的至少一个雷达检测分配优先级，该优先级取决于雷达检测中的至少一个雷达检测的位置以及与下游功能相关的反馈；以及在检测缓冲器中存储雷达检测中的至少一个雷达检测以及所分配的优先级的指示。
[0055]
示例12：示例11的系统，其中：该指令进一步使处理器：确定雷达检测中的至少一个雷达检测是否是静止的；以及向雷达检测中的至少一个雷达检测分配优先级进一步基于雷达检测中的至少一个雷达检测是否是静止的。
[0056]
示例13：示例11或12的系统，其中向雷达检测中的至少一个雷达检测分配优先级进一步基于一个或多个雷达传感器限制或一个或多个校准常数。
[0057]
示例14：示例11-13中任一项的系统，其中行驶通道包括道路的与交通工具正行驶的方向相对应的一部分。
[0058]
示例15：示例11-14中任一项的系统，其中指令进一步使处理器：向下游功能提供雷达检测中的至少一个雷达检测。
[0059]
示例16：示例11-15中任一项的系统，其中指令进一步使处理器：针对不在行驶通道内的雷达检测中的至少一个雷达检测，避免在检测缓冲器中存储不在行驶通道内的雷达检测中的至少一个雷达检测。
[0060]
示例17：示例11-16中任一项的系统，其中指令进一步使处理器：在预定时间之后，从在检测缓冲器中的雷达检测中的至少一个雷达检测中去除所分配的优先级的指示。
[0061]
示例18：示例11-17中任一项的系统，其中：位置是以笛卡尔坐标被接收的；指令进一步使处理器基于反馈将笛卡尔坐标转换为弗雷内特坐标；并且向雷达检测中的至少一个雷达检测分配优先级进一步基于雷达检测中的至少一个雷达检测的弗雷内特坐标。
[0062]
示例19：示例18的系统，其中反馈包括多个系数和一个或多个常数。
[0063]
示例20：示例19的系统，其中：多个系数对应于行驶通道的多项式表示；一个或多个常数与限定行驶通道的范围的侧向偏移相对应；系数用于将笛卡尔坐标转换为弗雷内特坐标；并且常数用于确定雷达检测中的任何雷达检测是否在行驶通道内。
[0064]
示例21：一种系统，包括用于执行示例1-10中任一项的装置。
[0065]
示例22：一种系统，包括被配置成执行示例1-10中任一项的至少一个处理器。
[0066]
示例23：一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括指令，所述指令当由至少一个处理器执行时，使该处理器执行示例1-10中的任一项。
[0067]
示例24：示例1-10中任一项的方法，进一步包括：基于雷达检测中的至少一个雷达检测改变交通工具的功能、操作或控制。
[0068]
尽管已经用特定于某些特征和/或方法的语言描述了基于下游反馈的雷达检测优先级排序的各种实现，但是所附权利要求的主题不必限于所描述的特定特征或方法。相反，特定特征和方法被公开作为基于下游反馈的雷达检测优先级排序的示例实现。进一步地，尽管上文已描述各种示例，其中每个示例具有特定特征，但应理解，一个示例的特定特征不必仅与该示例一起使用。取而代之，除了这些示例的其他特征中的任何特征以外或者代替这些示例的其他特征中的任何特征，上文所描述的和/或在附图中所描绘的特征中的任何特征可以与示例中的任何示例进行组合。