一种测试装置的制作方法

1.本公开涉及测试技术领域，尤其涉及一种测试装置。


背景技术：

2.一体化伺服关节是协作机器人的核心部件，其扭转刚度的好坏直接影响协作机器人的绝对定位精度和重复定位精度，因此，需要对伺服关节的扭转刚度进行测试，以便对得到的测试数据进行分析；
3.另外，伺服关节的传动精度的好坏也直接影响协作机器人的绝对定位精度和重复定位精度，因此，需要对伺服关节的传动精度进行测试，以便对得到的测试数据进行分析；
4.因此，本技术提出一种测试装置。


技术实现要素：

5.为了解决上述技术问题，本公开提供了一种测试装置。
6.本发明采用的技术方案是这样的：
7.一种测试装置，包括测试底座、扭矩加载装置、扭矩传感器、第一角度传感器；
8.所述扭矩加载装置和所述扭矩传感器固定安装于所述测试底座，所述扭矩加载装置与所述扭矩传感器之间通过第一传动轴连接，所述扭矩传感器通过第二传动轴与伺服关节的输出轴连接；
9.所述第一角度传感器固定安装于所述第二传动轴；
10.所述伺服关节固定安装于所述测试底座。
11.优选地，所述测试装置还包括驱动机构、第二角度传感器；
12.所述驱动机构固定安装于所述测试底座，所述驱动机构通过第三传动轴与所述伺服关节的输入轴连接；
13.所述第二角度传感器固定安装于所述第三传动轴；
14.所述驱动机构用于控制所述伺服关节的输入轴转动。
15.优选地，所述第一角度传感器和所述第二角度传感器的精度为0.001
°
。
16.优选地，所述扭矩传感器能够实时显示所述扭矩加载装置输出的扭矩数值。
17.优选地，所述扭矩加载装置的量程为0-300nm。
18.优选地，所述测试装置还包括安装于所述测试底座的调节座，所述调节座在所述测试底座上的竖向安装高度可调；
19.所述伺服关节可拆卸安装于所述调节座上部。
20.优选地，所述测试底座转动安装有调节丝杆，所述调节丝杆与所述调节座螺纹连接，所述调节丝杆用于控制所述调节座在所述测试底座上的竖向安装高度。
21.优选地，所述测试底座固定安装有调节电机，所述调节丝杆与所述调节电机的输出轴连接固定，所述调节电机用于控制所述调节丝杆转动。
22.优选地，所述测试底座具有导向槽，所述导向槽截面形状为矩形，所述调节座位于
所述导向槽内且相适配，所述导向槽为所述调节座的竖向移动调节进行导向。
23.优选地，所述调节电机安装于所述导向槽底部中间位置，所述调节丝杆与所述调节座中间位置螺纹连接。
24.综上所述，本技术具有如下有益效果：通过本技术的测试装置，能够有效测试伺服关节在不同扭矩下的角度变化，进而实现对伺服关节的扭转刚度进行测试，以便对得到的刚度测试数据进行分析；
25.另外，通过本技术的测试装置，还能够有效测试伺服关节在不同负载下的输入轴和输出轴的角度差值，输入轴与输出轴通过伺服关节内部的减速机构连接，角度差值是由于减速机构的传动而产生的，角度差值越大，说明传动精度越小，因此通过本装置能够实现对伺服关节在不同负载下的传动精度进行测试，以便对得到的传动精度测试数据进行分析。
附图说明
26.附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。
27.图1是本技术示意图；
28.图2是本技术中测试底座、调节座、调节丝杆、调节电机配合的剖视图；
29.图3是本技术中测试底座、调节丝杆、调节电机配合的剖视图。
30.图中标记：1为测试底座，2为扭矩加载装置，3为扭矩传感器，4为第一角度传感器，5为第一传动轴，6为第二传动轴，7为伺服关节，8为输出轴，9为驱动机构，10为第二角度传感器，11为第三传动轴，12为输入轴，13为调节座，14为调节丝杆，15为调节电机，16为导向槽。
具体实施方式
31.下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。
32.需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开。
33.如图1所示，一种测试装置，包括测试底座1、扭矩加载装置2、扭矩传感器3、第一角度传感器4；所述第一角度传感器4的精度为0.001
°
；
34.所述扭矩加载装置2和所述扭矩传感器3固定安装于所述测试底座1，所述扭矩加载装置2与所述扭矩传感器3之间通过第一传动轴5连接，所述扭矩传感器3通过第二传动轴6与伺服关节7的输出轴8连接；所述扭矩传感器3能够实时显示所述扭矩加载装置2输出的扭矩数值；所述扭矩加载装置2的量程为0-300nm；
35.所述第一角度传感器4固定安装于所述第二传动轴6；
36.所述伺服关节7固定安装于所述测试底座1。
37.进一步地，所述测试装置还包括驱动机构9、第二角度传感器10，驱动机构9为驱动
电机；所述第二角度传感器10的精度为0.001
°
；
38.所述驱动机构9固定安装于所述测试底座1，所述驱动机构9通过第三传动轴11与所述伺服关节7的输入轴12连接；
39.所述第二角度传感器10固定安装于所述第三传动轴11；
40.所述驱动机构9用于控制所述伺服关节7的输入轴12转动。
41.伺服关节7扭转刚度测试过程中，伺服关节7内制动器闭合，即伺服关节7输入端固定不动，扭矩加载装置2按照固定方向施加扭矩直至伺服关节7的最大额定扭矩，同时记录扭矩传感器3和第一角度传感器4数据，采样数据超过100个；扭矩加载装置2反向施加扭矩直至伺服关节7最大额定扭矩，同时记录扭矩传感器3和第一角度传感器4数据，采样数据超过100个；即可将采集的数据提供给专业人员进行分析，数据的分析过程为本领域通用分析过程。
42.伺服关节7传动精度测试过程中，伺服关节7内制动器打开，即伺服关节7输入端可转动，扭矩加载装置2设定扭矩为零，驱动机构9按照固定方向旋转，第二角度传感器10记录驱动机构9旋转角度，每旋转0.36xii为伺服关节7减速比记录第一角度传感器4的转角值，采集数据1000次，重复采集数据4次，取5次数据的平均值。设置扭矩加载装置2扭矩分别为25％、50％和100％的伺服关节7最大额定转矩值，重复测试，采集不同扭矩下的数据；即可将采集的数据提供给专业人员进行分析，数据的分析过程为本领域通用分析过程。
43.在本公开的一个实施例中，如图1至3所示，所述测试装置还包括安装于所述测试底座1的调节座13，所述调节座13在所述测试底座1上的竖向安装高度可调；所述伺服关节7可拆卸安装于所述调节座13上部。如此设置，整个装置可以适应不同直径尺寸大小的伺服关节7，调节座13上能够根据实际情况安装需要测试的伺服关节7，测试装置能够实现对不同直径尺寸大小的伺服关节7进行扭转刚度测试和传动精度测试，增加了测试适用范围。
44.进一步地，所述测试底座1转动安装有调节丝杆14，所述调节丝杆14与所述调节座13螺纹连接，所述调节丝杆14用于控制所述调节座13在所述测试底座1上的竖向安装高度，调节丝杆14的设置使得竖向高度调节过程更加方便快捷。
45.进一步地，所述测试底座1固定安装有调节电机15，所述调节丝杆14与所述调节电机15的输出轴8连接固定，所述调节电机15用于控制所述调节丝杆14转动，调节电机15自动控制调节丝杆14转动进而调节调节座13的竖向安装高度，方便快捷。
46.在本公开的一个实施例中，如图2和3所示，所述测试底座1具有导向槽16，所述导向槽16截面形状为矩形，所述调节座13位于所述导向槽16内且相适配，所述导向槽16为所述调节座13的竖向移动调节进行导向，如此设置，矩形的导向槽16能够对调节座13的竖向安装高度调节过程进行周向限位和竖向导向。
47.进一步地，所述调节电机15安装于所述导向槽16底部中间位置，所述调节丝杆14与所述调节座13中间位置螺纹连接，如此设置，整体结构更加紧凑，调节过程更加有效。
48.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，
在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。
49.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
50.本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。