测绘方法和装置、计算机设备、存储介质与流程

1.本技术涉及测绘技术领域，具体涉及一种测绘方法和装置、计算机设备、存储介质。


背景技术：

2.航测测绘过程包括：用户先在卫星地图上圈出一片作业范围，然后生成航测航线；之后，无人机以设定的高度和飞行速度执行航测航线，并以固定的拍照频率进行拍摄；拍摄完成后，采用三维重建算法，生成高清地图。在上述测绘过程中，无人机的飞行速度和拍照频率都是固定的，导致对于一些特定的场景，例如：电线杆、突高的树木等，拍照数量少，进而导致后期图像处理不成功，从而在高清地图中形成空洞，对航测质量造成不利影响。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术实施例提供了一种测绘方法，以解决现有技术中航测得到的高清地图中存在空洞区域的问题。
4.本技术第一方面提供了一种测绘方法，包括：确定航测指导地图，航测指导地图包括当前测绘地块的二维地图和二维地图对应的测绘参数，测绘参数包括二维地图的不同区域各自对应的图像采集速率；控制飞行器沿二维地图中的预设航线并按照测绘参数飞行；基于飞行器采集到的图像创建三维地图。
5.在一个实施例中，确定航测指导地图包括：获取用户在卫星地图中确定的二维地图；识别二维地图中具有预设特征信息的目标区域，预设特征信息指示历史三维地图中的关注区域在卫星地图中的对应区域所具有的特征，历史三维地图是指存储在数据库中的预先创建好的三维地图；基于预定策略确定目标区域的测绘参数，以得到航测指导地图。
6.在一个实施例中，获取用户在卫星地图中确定的二维地图包括：获取用户在显示器中显示的卫星地图中圈出的当前测绘地块，以作为二维地图。
7.在一个实施例中，识别二维地图中具有预设特征信息的目标区域包括：对二维地图进行特征提取；将提取到的特征和预设特征信息进行匹配；确定匹配度大于相似度阈值的特征所在的区域为目标区域。
8.在一个实施例中，所述识别所述二维地图中具有预设特征信息的目标区域包括：识别所述二维地图中具有第一预设特征信息的第一目标区域，所述第一预设特征信息指示所述历史三维地图中的空洞区域在所述卫星地图中的对应区域所具有的特征。
9.在一个实施例中，所述基于预定策略确定所述目标区域的所述测绘参数包括：确定第一目标区域对应预设的第一飞行速度和第一采样频率，除了第一目标区域之外的第一其它区域对应预设的第二飞行速度和第二采样频率，第一飞行速度和第一采样频率的乘积大于第二飞行速度和第二采样频率的乘积，以得到航测指导地图。
10.在一个实施例中，第一飞行速度小于第二飞行速度，第一采样频率大于第二采样频率。
11.在一个实施例中，所述识别所述二维地图中具有预设特征信息的目标区域还包括：识别所述二维地图中具有第二预设特征信息的第二目标区域，所述第二预设特征信息指示所述历史三维地图中的密集点云区域在所述卫星地图中的对应区域所具有的特征。
12.在一个实施例中，所述基于预定策略确定所述目标区域的所述测绘参数包括：确定所述第一目标区域对应预设的第一飞行速度和第一采样频率，所述第二目标区域对应预设的第三飞行速度和第三采样频率，除了所述第一目标区域和所述第二目标区域之外的第二其它区域对应预设的第四飞行速度和第四采样频率；所述第一飞行速度小于所述第四飞行速度，所述第三飞行速度大于所述第四飞行速度，所述第一采样频率大于所述第四采样频率，所述第三采样频率小于或等于所述第四采样频率。
13.在一个实施例中，还包括：获取历史三维地图；确定历史三维地图中的关注区域；对关注区域在卫星地图中的对应区域进行特征提取，以得到预设特征信息。
14.在一个实施例中，在所述对所述关注区域在所述卫星地图中的对应区域进行特征提取，以得到所述预设特征信息之后，还包括：将预设特征信息存储在服务器中。
15.在一个实施例中，关注区域包括空洞区域；确定历史三维地图中的关注区域包括：对历史三维地图进行网格化处理；确定点云数量小于第一数量阈值的网格所在的区域为空洞区域。
16.在一个实施例中，关注区域包括密集点云区域；确定历史三维地图中的关注区域包括：对历史三维地图进行网格化处理；确定点云数量大于第二数量阈值的网格所在的区域为密集点云区域。
17.本技术第二方面提供了一种测绘装置，包括：确定模块，用于确定航测指导地图，航测指导地图包括当前测绘地块的二维地图和二维地图对应的测绘参数，测绘参数包括二维地图的不同区域各自对应的图像采集速率；控制模块，用于控制飞行器沿二维地图中的预设航线并按照测绘参数飞行；创建模块，用于基于飞行器采集到的图像创建三维地图。
18.本技术第三方面提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上被处理器执行的计算机程序，其特征在于，处理器执行计算机程序时实现上述任一实施例提供的测绘方法的步骤。
19.本技术第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例提供的测绘方法的步骤。
20.根据本技术提供的测绘方法和装置、计算机设备、存储介质，通过预先设置航测指导地图，在航测指导地图中标注不同区域各自对应的图像采集速率，该不同区域各自对应的图像采集速率可以根据当前测绘地块的实际情况合理设置。例如，在电线杆、树木的区域设置较高的图像采集速率，使无人机多采集几张图像。其中，设置较高的图像采集速率可以是减慢飞行速度，或者提高拍摄频率。这样，利用该航测指导地图指导飞行器进行航测时，可以得到更高质量的高清三维地图。
附图说明
21.图1为本技术一实施例提供的无人机系统的结构框图。
22.图2是本技术第一实施例提供的测绘方法的流程示意图。
23.图3为本技术一实施例提供的测绘方法的执行过程示意图。
24.图4为本技术第二实施例提供的测绘方法的流程示意图。
25.图5为本技术第三实施例提供的测绘方法的流程示意图。
26.图6为本技术第四实施例提供的测绘方法的流程示意图。
27.图7为本技术第五实施例提供的测绘方法的流程示意图。
28.图8为本技术一实施例提供的测绘装置的结构框图。
29.图9是本技术一实施例提供的电子设备的结构框图。
具体实施方式
30.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
31.首先定义几个专业术语。
32.图像采集速率s，是指单位时间内采集的图像的数量。对于飞行器而言，图像采集速率s与飞行器的图像采样频率c成正比，与飞行速度v成反比，即
33.空洞区域是指三维地图中点云数量小于第一数量阈值的区域，例如没有点云的区域。
34.密集点云区域是指三维地图中点云数量大于第二数量阈值的区域，第二数量阈值大于第一数量阈值。
35.申请概述
36.如背景技术所述，航测测绘时由于采用恒定的图像采集速率采集图像，即飞行器在单位时间内采集到的图像的数量是固定的，因此使得一些特定的场景，例如：电线杆、突高的树木等的拍照数量少，从而导致后期基于图像进行三维重建时在高清地图中形成空洞区域，对航测质量造成不利影响。有鉴于此，本技术提供了一种测绘方法和装置、计算机设备、存储介质，通过预先设置航测指导地图，在航测指导地图中标注不同区域各自对应的图像采集速率，该不同区域各自对应的图像采集速率可以根据当前测绘地块的实际情况合理设置。例如，在电线杆、树木的区域设置较高的图像采集速率，使无人机多采集几张图像。其中，设置较高的图像采集速率可以是减慢飞行速度，或者提高拍摄频率。这样，利用该航测指导地图指导飞行器进行航测时，可以得到更高质量的高清三维地图。
37.示例性系统
38.图1为本技术一实施例提供的无人机系统的结构框图。该无人机系统示意出了本技术提供的测绘方法和装置的应用场景。如图1所示，无人机系统100包括服务器110、终端设备120和飞行器130，服务器110、终端设备120和飞行器130通过网络依次连接。
39.网络用以在服务器110和终端设备120之间，以及终端设备120和飞行器130之间提供通信链路的介质。网络包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等。服务器110是指地图服务器，其中存储有二维地图，例如卫星地图。终端设备120可以是各种电子设备，包括但不限于遥控器、智能手机、平板电脑、便携式计算机和台式计算机等。飞行器130可以是无人机。这样，用户可以使用终端设备120通过网络与服务器110和飞行器130交
互，以接收或发送消息。
40.在一个实施例中，本技术实施例提供的测绘方法由终端设备120执行，相应地，测绘装置集成在终端设备120中。
41.示例性方法
42.图2是本技术第一实施例提供的测绘方法的流程示意图。图3为本技术一实施例提供的测绘方法的执行过程示意图。本实施例提供的测绘方法由终端设备120执行，结合图2和图3所示，测绘方法100包括如下步骤：
43.步骤s110，确定航测指导地图。
44.参阅图3，航测指导地图包括当前测绘地块的二维地图，例如卫星地图，还包括二维地图对应的测绘参数。测绘参数包括二维地图中的不同区域各自对应的图像采集速率s。
45.步骤s120，控制飞行器沿二维地图中的预设航线并按照测绘参数飞行。
46.步骤s130，基于飞行器采集到的图像创建三维地图。
47.这里可以采用三维重建方法创建三维地图。
48.根据本实施例提供的测绘方法，通过预先设置航测指导地图，在航测指导地图中标注不同区域各自对应的图像采集速率，该不同区域各自对应的图像采集速率可以根据当前测绘地块的实际情况合理设置。例如，在电线杆、树木的区域设置较高的图像采集速率，使无人机多采集几张图像。其中，设置较高的图像采集速率可以是减慢飞行速度，或者提高拍摄频率。这样，利用该航测指导地图指导飞行器进行航测时，可以得到更高质量的高清三维地图。
49.图4为本技术第二实施例提供的测绘方法的流程示意图。在本实施例中，参阅图2和图4，步骤s110具体执行为：
50.步骤s111，获取用户在卫星地图中确定的当前测绘地块的二维地图。
51.例如，控制终端120的显示屏上显示有卫星地图，用户在卫星地图中指定测绘地块，以作为当前测绘地块的二维地图。这里提到的指定例如可以是在卫星地图中圈出，或者输入测绘地块的地理名称，例如某省某市某县等。
52.步骤s112，识别二维地图中具有预设特征信息的目标区域，预设特征信息指示历史三维地图中的关注区域在卫星地图中的对应区域所具有的特征，历史三维地图是指存储在数据库中的预先创建好的三维地图。
53.历史三维地图是指数据库中存储的预先重建好的三维地图，历史三维地图可以是当前测绘地块的三维地图，也可以是其它测绘地块的三维地图。
54.具体而言，终端设备120对获取到的当前测绘地块的二维地图进行特征提取，将提取到的特征和预设特征信息进行匹配，确定匹配度大于相似度阈值的特征所在的区域为目标区域。
55.在一个实施例中，预设特征信息包括第一预设特征信息。第一预设特征信息指示历史三维地图中的空洞区域在卫星地图中的对应区域所具有的特征。这种情况下，步骤s112具体执行为，识别二维地图中具有预设特征信息的第一目标区域21a。第一预设特征信息可以是从至少一幅历史三维地图中的空洞区域对应的二维地图中提取出来的，也可以是对至少一幅历史三维地图的空洞区域对应的二维地图中的特征进行学习得到的。二维地图中具有第一预设特征信息的区域很大程度上会在其对应的三维地图中形成空洞，因此，基
于第一预设特征信息确定出的第一目标区域21a很大程度上会在其对应的三维地图中形成空洞。
56.需要说明的是，步骤s112也可以由服务器110执行。这种情况下，终端设备120获取到当前测绘地块的二维地图后，将该二维地图上传给服务器120。服务器120对二维地图进行特征提取，并将提取到的特征和预存的第一预设特征信息进行匹配，以识别二维地图中的第一目标区域21a，最后将识别出的第一目标区域21a的位置信息发送给终端设备120。
57.在其它实施例中，第一目标区域21a可以由用户从卫星地图中指定。例如，用户在终端设备120的显示器中显示的卫星地图中圈出第一目标区域21a。又例如，用户在终端设备120的地图应用程序中输入第一目标区域21a的地理位置。
58.步骤s113，基于预定策略确定目标区域的测绘参数，以得到航测指导地图。
59.承接上例，当目标区域为第一目标区域21a，即目标区域具有空洞区域的特征信息时，步骤s113具体执行为，确定第一目标区域21a对应预设的第一飞行速度和第一采样频率，除了第一目标区域21a之外的第一其它区域21b对应预设的第二飞行速度和第二采样频率，第一飞行速度和第一采样频率的乘积大于第二飞行速度和所述第二采样频率的乘积，以得到航测指导地图。
60.如上所述，图像采集速率s与飞行器的图像采样频率c成正比，与飞行速度v成反比。第一飞行速度和第一采样频率的乘积大于第二飞行速度和所述第二采样频率的乘积，即第一目标区域21a对应的图像采集速率大于第一其它区域21b的图像采集速率。例如，第一飞行速度小于第二飞行速度，第一采样频率大于第二采样频率。这样，可以确保飞行器在容易产生空洞的第一目标区域21a采集更多的图像，从而避免后续三维重建时产生空洞。
61.第一飞行速度指示第一目标区域21a能够满足重建需求的最大飞行速度，第一飞行速度可以通过对历史航测过程中的数据的统计分析得到。第二飞行速度可以由用户指定。
62.根据本实施例提供的测绘方法，通过在航测指导地图中标注容易产生空洞的第一目标区域21a，并设置第一目标区域21a的图像采集速率大于第一其它区域21b，可以确保飞行器在第一目标区域21a采集到更多的图像，从而避免在三维重建时产生空洞，进而提高了航测质量。
63.图5为本技术第三实施例提供的测绘方法的流程示意图。如图5所示的测绘方法200和图2所示测绘方法100的区别在于，在本实施例中还包括创建数据库的过程。参阅图2和图5，创建数据库的过程包括：
64.步骤s210，获取历史三维地图。该历史三维地图是指数据库中存储的预先重建好的三维地图，历史三维地图可以是当前测绘地块的三维地图，也可以是其它测绘地块的三维地图。
65.步骤s220，确定历史三维地图中的关注区域。
66.在一个实施例中，关注区域为空洞区域。这种情况下，步骤s320可具体执行为：对历史三维地图进行网格化处理，确定点云数量小于第一数量阈值的网格所在的区域为空洞区域。
67.步骤s230，对关注区域在卫星地图中的对应区域进行特征提取，以得到预设特征信息。
68.承接上例，当关注区域为空洞区域时，步骤s230具体执行为，对空洞区域在卫星地图中的对应区域进行特征提取，以得到第一预设特征信息。
69.确定空洞区域的位置后，将空洞区域的位置对应到二维地图中，并对二维地图中的对应区域进行特征提取，以得到第一预设特征信息。
70.在一个实施例中，测绘方法200还包括：
71.步骤s240，将预设特征信息存储在数据库中。
72.需要说明的是，步骤s220的执行过程也可以由服务器110执行。这种情况下，控制终端120获取到历史三维地图后，将历史三维地图上传给服务器110。服务器110确定历史三维地图中的空洞区域，并对空洞区域在二维地图中的对应区域进行特征提取，得到第一预设特征信息，然后将第一预设特征信息存入数据库。
73.考虑到，在测绘地块的二维地图中除了包括容易在三维地图中产生空洞的电线杆、树木等区域，还包括容易在三维地图中形成密集点云的房屋、沟壑等区域。在以恒定飞行速度和恒定图形采集频率进行航测测绘的过程中，对后者采集的图像往往存在大量冗余。因此，可以在这些区域提高飞行器的飞行速度，以提高测绘效率。
74.图6为本技术第四实施例提供的测绘方法的流程示意图。参阅图2和图6，根据本实施例提供的测绘方法和图4所示测绘方法的区别在于步骤s110。具体而言，步骤s112具体执行为：
75.步骤s1120，识别二维地图中具有第一预设特征信息的第一目标区域和具有第二预设特征信息的第二目标区域，第一预设特征信息和第二预设特征信息分别指示历史三维地图中的空洞区域和密集点云区域在卫星地图中的对应区域各自具有的特征。
76.第一预设特征信息可以是从至少一幅历史三维地图中的空洞区域对应的二维地图中提取出来的，也可以是对至少一幅历史三维地图的空洞区域对应的二维地图中的特征进行学习得到的。二维地图中具有第一预设特征信息的区域很大程度上会在其对应的三维地图中形成空洞，因此，基于第一预设特征信息确定出的第一目标区域21a很大程度上会在其对应的三维地图中形成空洞。
77.第二预设特征信息可以是从至少一幅历史三维地图中的密集点云区域对应的二维地图中提取出来的，也可以是对至少一幅历史三维地图的密集点云区域对应的二维地图中的特征进行学习得到的。二维地图中具有第二预设特征信息的区域很大程度上会在其对应的三维地图中形成密集点云，因此，基于第二预设特征信息确定出的第二目标区域211a很大程度上会在其对应的三维地图中形成密集点云区域。
78.步骤s113具体执行为：
79.步骤s1130，确定第一目标区域21a对应预设的第一飞行速度和第一采样频率，第二目标区域211a对应预设的第三飞行速度和第三采样频率，除了第一目标区域21a和第二目标区域211a之外的第二其它区域对应预设的第四飞行速度和第四采样频率；第一飞行速度小于第四飞行速度，第三飞行速度大于第四飞行速度，第一采样频率大于第四采样频率，第三采样频率小于或等于第四采样频率，以得到航测指导地图。
80.在本实施例中，相当于将当前测绘地块的二维地图划分为三个区域，包括第一目标区域21a、第二目标区域211a，以及和除了第一目标区域21a和第二目标区域211a之外的第二其它区域。其中，第一目标区域21a对应空洞区域。第一目标区域21a的飞行速度小于第
二其它区域的飞行速度，即第一飞行速度小于第四飞行速度。第一目标区域21a的采样频率大于第二其它区域的采样频率，即第一采样频率大于第四采样频率。即第一目标区域21a的图像采集速率大于第二其它区域的图像采集速率，从而使得无人机在第一目标区域21a采集到更多的图像，避免后续三维重建时形成空洞。
81.第二目标区域211a对应点云密集区域。第二目标区域211a的飞行速度大于第二其它区域的飞行速度，即第三飞行速度大于第四飞行速度。这样，可以使无人机在第二目标区域211a的飞行速度比第二其它区域更快，从而提升测绘效率。第二目标区域211a的采样频率小于或等于第二其它区域的采样频率，即第三采样频率小于或等于第四采样频率。即这样可以使得无人机在点云密集区域采集的图像数量相比于第二其它区域更少，从而降低图像冗余，减少后续三维重建过程的计算量。
82.根据本实施例提供的测绘方法，基于航测指导地图指导飞行器沿航测航线飞行，在容易产生空洞的区域，即第一目标区域21a控制飞行器提高图像采样速率，以采集到更多的图像，从而避免在三维重建时产生空洞，进而提高航测质量。在容易形成密集点云的区域，即第二目标区域211a控制飞行器提高飞行速度，从而提升测绘效率。
83.图7为本技术第五实施例提供的测绘方法的流程示意图。参阅图2和图7，本实施例提供的测绘方法300在图6所示测绘方法的基础上，进一步包括创建数据库的过程。具体包括：
84.步骤s310，获取历史三维地图。该历史三维地图是指数据库中存储的预先重建好的三维地图，历史三维地图可以是当前测绘地块的三维地图，也可以是其它测绘地块的三维地图。
85.步骤s320，确定历史三维地图中的空洞区域和点云密集区域。
86.具体而言，对历史三维地图进行网格化处理，确定点云数量小于第一数量阈值的网格所在的区域为空洞区域，确定点云数量大于第二数量阈值的网格所在的区域为点云密集区域，第二数量阈值大于第一数量阈值。
87.步骤s330，对空洞区域在卫星地图中的对应区域进行特征提取得到第一预设特征信息，对点云密集区域在卫星地图中的对应区域进行特征提取得到第二预设特征信息。
88.确定空洞区域的位置后，将空洞区域的位置对应到二维地图中，并对二维地图中的对应区域进行特征提取，以得到第一特征信息。将点云密集区域的位置对应到二维地图中，并对二维地图中的对应区域进行特征提取，以得到第二预设特征信息。
89.在一个实施例中，测绘方法300还包括：
90.步骤s340，将第一预设特征信息和第二预设特征信息存储在数据库中。
91.需要说明的是，步骤s320的执行过程也可以由服务器110执行。这种情况下，控制终端120获取到历史三维地图后，将历史三维地图上传给服务器110。服务器110确定历史三维地图中的空洞区域和点云密集区域，并对空洞区域在二维地图中的对应区域进行特征提取，得到第一特征信息。对点云密集区域在二维地图中的对应区域进行特征提取，得到第二特征信息。然后将第一预设特征信息和第二预设特征信息存入数据库。
92.示例性装置
93.图8为本技术一实施例提供的测绘装置的结构框图。如图8所示，测绘装置80包括确定模块81、控制模块82和创建模块83。其中，确定模块81用于确定航测指导地图，航测指
导地图包括当前测绘地块的二维地图和二维地图对应的测绘参数，测绘参数包括二维地图的不同区域各自对应的图像采集速率。控制模块82用于控制飞行器沿二维地图中的预设航线并按照测绘参数飞行。创建模块83用于基于飞行器采集到的图像创建三维地图。
94.根据本技术提供的测绘方法和装置、计算机设备、存储介质，通过预先设置航测指导地图，在航测指导地图中标注不同区域各自对应的图像采集速率，该不同区域各自对应的图像采集速率可以根据当前测绘地块的实际情况合理设置。例如，在电线杆、树木的区域设置较高的图像采集速率，使无人机多采集几张图像。这样，利用该航测指导地图指导飞行器进行航测时，可以得到更高质量的高清三维地图。
95.在一个实施例中，确定模块81具体用于获取用户在卫星地图中确定的二维地图；识别二维地图中具有预设特征信息的目标区域，预设特征信息指示历史三维地图中的关注区域在卫星地图中的对应区域所具有的特征，历史三维地图是指存储在数据库中的预先创建好的三维地图；基于预定策略确定目标区域的测绘参数，以得到航测指导地图。
96.其中，获取用户在卫星地图中确定的二维地图包括：获取用户在显示器中显示的卫星地图中圈出的当前测绘地块，以作为二维地图。
97.识别二维地图中具有预设特征信息的目标区域包括：对二维地图进行特征提取；将提取到的特征和预设特征信息进行匹配；确定匹配度大于相似度阈值的特征所在的区域为目标区域。
98.在一个实施例中，识别二维地图中具有预设特征信息的目标区域包括：识别二维地图中具有第一预设特征信息的第一目标区域，第一预设特征信息指示历史三维地图中的空洞区域在卫星地图中的对应区域所具有的特征。
99.这种情况下，基于预定策略确定目标区域的测绘参数包括：确定第一目标区域对应预设的第一飞行速度和第一采样频率，除了第一目标区域之外的第一其它区域对应预设的第二飞行速度和第二采样频率，第一飞行速度和第一采样频率的乘积大于第二飞行速度和第二采样频率的乘积，以得到航测指导地图。
100.在一示例中，第一飞行速度小于第二飞行速度，第一采样频率大于第二采样频率。这样，可以确保飞行器在容易产生空洞的第一目标区域21a采集更多的图像，从而避免后续三维重建时产生空洞。
101.根据本实施例提供的测绘方法，通过在航测指导地图中标注容易产生空洞的第一目标区域，并设置第一目标区域的图像采集速率大于第一其它区域，可以确保飞行器在第一目标区域采集到更多的图像，从而避免在三维重建时产生空洞，进而提高了航测质量。
102.在另一实施例中，识别二维地图中具有预设特征信息的目标区域还包括：识别二维地图中具有第二预设特征信息的第二目标区域，第二预设特征信息指示历史三维地图中的密集点云区域在卫星地图中的对应区域所具有的特征。
103.这种情况下，基于预定策略确定目标区域的测绘参数包括：获取用户在卫星地图中确定的二维地图；分别基于数据库中的第一特征信息和第二特征信息识别二维地图中的第一目标区域和第二目标区域，第一特征信息和第二特征信息分别指示历史三维地图中的空洞区域和密集点云区域在卫星地图中的对应区域各自具有的特征；确定第一目标区域对应预设的第一飞行速度和第一采样频率，第二目标区域对应预设的第三飞行速度和第三采样频率，除了第一目标区域和第二目标区域之外的第二其它区域对应预设的第四飞行速度
和第四采样频率；第一飞行速度小于第四飞行速度，第三飞行速度大于第四飞行速度，第一采样频率大于第四采样频率，第三采样频率小于或等于第四采样频率。
104.根据本实施例提供的测绘方法，基于航测指导地图指导飞行器沿航测航线飞行，在容易产生空洞的区域，即第一目标区域控制飞行器提高图像采样速率，以采集到更多的图像，从而避免在三维重建时产生空洞，进而提高航测质量。在容易形成密集点云的区域，即第二目标区域控制飞行器提高飞行速度，从而提升测绘效率。
105.在一个实施例中，创建模块73还用于：获取历史三维地图；确定历史三维地图中的关注区域；对关注区域在卫星地图中的对应区域进行特征提取，以得到预设特征信息；将预设特征信息存储在数据库中。
106.在一示例中，关注区域包括空洞区域；确定历史三维地图中的关注区域包括：对历史三维地图进行网格化处理；确定点云数量小于第一数量阈值的网格所在的区域为空洞区域。
107.在另一示例中，关注区域包括密集点云区域；确定历史三维地图中的关注区域包括：对历史三维地图进行网格化处理；确定点云数量大于第二数量阈值的网格所在的区域为密集点云区域。
108.本实施例提供的测绘装置，与本技术实施例所提供的测绘方法属于同一申请构思，可执行本技术任意实施例所提供的测绘方法，具备执行测绘方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本技术实施例提供的测绘方法，此处不再加以赘述。
109.示例性电子设备
110.下面，参考图9来描述本技术实施例提供的电子设备。该电子设备可以是图1中的终端设备120。
111.图9是本技术一实施例提供的电子设备的结构框图。如图9所示，电子设备9包括一个或多个处理器91和存储器92。
112.处理器91可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备90中的其他组件以执行期望的功能。
113.存储器92可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器91可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本技术的各个实施例的测绘方法以及/或者其他期望的功能。在计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。
114.在一个示例中，电子设备90还可以包括：输入装置93和输出装置94，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
115.例如，输入装置93可以是触控屏、按钮、键盘、鼠标等，用于人机交互。在电子设备是单机设备时，输入装置93可以是通信网络连接器，用于从服务器110和飞行器130接收信号。
116.输出装置94可以向外部输出各种信息，包括确定出的航测指导地图、第一目标区
域和/或第二目标区域的位置信息、第一特征信息和第二特征信息等。输出装置94可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
117.当然，为了简化，图9中仅示出了该电子设备90中与本技术有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备90还可以包括任何其他适当的组件。
118.示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质
119.除了上述方法和设备以外，本技术的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本技术各种实施例的测绘方法中的步骤。
120.计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术实施例操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
121.此外，本技术的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器11执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本技术各种实施例的测绘方法中的步骤。
122.所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
123.以上结合具体实施例描述了本技术的基本原理，但是，需要指出的是，在本技术中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本技术的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本技术为必须采用上述具体的细节来实现。
124.本技术中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
125.还需要指出的是，在本技术的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本技术的等效方案。
126.提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本技术。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本技术的范围。因此，本技术不意图被限制到在
此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
127.应当理解，本技术实施例描述中所用到的限定词“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”和“第六”仅用于更清楚的阐述技术方案，并不能用于限制本技术的保护范围。
128.为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本技术的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。