1.本实用新型涉及无人机技术领域，具体为一种基于机器视觉的无人机定位着降系统。
背景技术：
2.无人机定位着降是指无人机依靠机载的导航设备和飞行控制系统来进行定位导航并最终控制无人机降落在着陆场地的过程。要想实现定点着降，无人机必须具备自主导航的能力。高精度的定点着降的导航技术包括：惯性导航系统（ins），gps导航，ins/gps组合导航系统和视觉导航系统。其中，惯性导航是最早研究、最为成熟的导航技术；gps是近些年兴起的、应用最为广泛、技术也相对成熟的导航技术；但是在现有的无人机中视觉导航系统中，没有对摄像头的镜面的灰尘进行清理的，使得在使用过程中摄像头镜面附着有灰尘或污渍，导致视觉摄像头所拍摄的地面图像不清晰，导致识别错误，而给无人机的定位着降造成不便。因此我们对此做出改进，提出一种基于机器视觉的无人机定位着降系统。
技术实现要素：
3.为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：
4.本实用新型一种基于机器视觉的无人机定位着降系统，包括无人机和视觉摄像头，所述视觉摄像头固定在无人机的底部且摄像方向朝向下，所述无人机的底部固定有用于罩住视觉摄像头的防护罩，所述防护罩的底部嵌设有与视觉摄像头摄像方向一致的透明板；所述防护罩上设有对透明板的底表面进行清洁的清洁刮板，所述防护罩上设有带动清洁刮板往复运动的驱动机构。
5.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述驱动机构包括设置在防护罩底部的且转动轴，所述清洁刮板的一端与转动轴的外端部固定连接，所述防护罩内设有驱动转动轴往复转动的往复机构。
6.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述往复机构包括设置在转动轴内端部的转动齿轮，所述防护罩上设有定位块，所述定位块上设有限位滑槽，所述限位滑槽内安装有沿限位滑槽移动的滑块，所述滑块上安装有与转动齿轮啮合的直齿条，所述防护罩的内部设有转盘，所述转盘上铰接有偏心设置的偏心连杆，所述偏心连杆的外端部与滑块铰接，所述防护罩上设有驱动转盘转动的驱动电机。
7.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述清洁刮板与透明板接触的一面设有海绵层。
8.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述清洁刮板的端部设有供转动轴外端部穿过的穿孔，且转动轴上设有对清洁刮板限位的抵块，所述转动轴的外端部设有对清洁刮板进行抵触的紧固帽。
9.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述透明板为透明玻璃。
10.本实用新型的有益效果是：
11.该种基于机器视觉的无人机定位着降系统通过在人机的底部固定有用于罩住视觉摄像头的防护罩，所述防护罩的底部嵌设有与视觉摄像头摄像方向一致的透明板；所述防护罩上设有对透明板的底表面进行清洁的清洁刮板，起到了对视觉摄像头防护的作用，同时对透明板进行清洁，避免透明板上附着有污渍，而导致视觉摄像头所拍摄的地面图像不清晰，导致识别错误，而给无人机的定位着降造成不便。主要是通过驱动电机带动转盘转动，则转盘通过偏心连杆带动滑块沿着定位块进行往复运动，则往复运动的滑块带动直齿条进行往复运动，从而通过传动齿轮带动清洁刮板进行往复运动，从而使得清洁刮板往复运动来对透明板进行清洁，避免透明板上附着有污渍。
附图说明
12.附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
13.图1是本实用新型一种基于机器视觉的无人机定位着降系统的结构示意图；
14.图2是本实用新型一种基于机器视觉的无人机定位着降系统的驱动机构的结构示意图；
15.图3是本实用新型一种基于机器视觉的无人机定位着降系统的限位滑槽的结构示意图；
16.图4是本实用新型一种基于机器视觉的无人机定位着降系统的往复机构的结构示意图。
17.图中：1、无人机；2、视觉摄像头；3、防护罩；4、透明板；5、清洁刮板；6、驱动机构；7、转动轴；8、转动齿轮；9、定位块；10、限位滑槽；11、滑块；12、直齿条；13、转盘；14、偏心连杆；16、海绵层；17、抵块；18、紧固帽。
具体实施方式
18.以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
19.实施例：如图1-4所示，本实用新型一种基于机器视觉的无人机定位着降系统，包括无人机1和视觉摄像头2，所述视觉摄像头2固定在无人机1的底部且摄像方向朝向下，所述无人机1的底部固定有用于罩住视觉摄像头2的防护罩3，所述防护罩3的底部嵌设有与视觉摄像头2摄像方向一致的透明板4；所述防护罩3上设有对透明板4的底表面进行清洁的清洁刮板5，所述防护罩3上设有带动清洁刮板5往复运动的驱动机构6。通过在人机的底部固定有用于罩住视觉摄像头的防护罩3，所述防护罩3的底部嵌设有与视觉摄像头摄像方向一致的透明板4；所述防护罩3上设有对透明板4的底表面进行清洁的清洁刮板5，起到了对视觉摄像头防护的作用，同时对透明板4进行清洁，避免透明板4上附着有污渍，而导致视觉摄像头所拍摄的地面图像不清晰，导致识别错误，而给无人机1的定位着降造成不便。
20.所述驱动机构6包括设置在防护罩3底部的且转动轴7，所述清洁刮板5的一端与转动轴7的外端部固定连接，所述防护罩3内设有驱动转动轴7往复转动的往复机构。
21.所述往复机构包括设置在转动轴7内端部的转动齿轮8，所述防护罩3上设有定位块9，所述定位块9上设有限位滑槽10，所述限位滑槽10内安装有沿限位滑槽10移动的滑块
11，所述滑块11上安装有与转动齿轮8啮合的直齿条12，所述防护罩3的内部设有转盘13，所述转盘13上铰接有偏心设置的偏心连杆14，所述偏心连杆14的外端部与滑块11铰接，所述防护罩3上设有驱动转盘13转动的驱动电机。通过在人机的底部固定有用于罩住视觉摄像头的防护罩3，所述防护罩3的底部嵌设有与视觉摄像头摄像方向一致的透明板4；所述防护罩3上设有对透明板4的底表面进行清洁的清洁刮板5，起到了对视觉摄像头防护的作用，同时对透明板4进行清洁，避免透明板4上附着有污渍，而导致视觉摄像头所拍摄的地面图像不清晰，导致识别错误，而给无人机1的定位着降造成不便。主要是通过驱动电机带动转盘13转动，则转盘13通过偏心连杆14带动滑块11沿着定位块9进行往复运动，则往复运动的滑块11带动直齿条12进行往复运动，从而通过传动齿轮带动清洁刮板5进行往复运动，从而使得清洁刮板5往复运动来对透明板4进行清洁，避免透明板4上附着有污渍。
22.所述清洁刮板5与透明板4接触的一面设有海绵层16。
23.所述清洁刮板5的端部设有供转动轴7外端部穿过的穿孔，且转动轴7上设有对清洁刮板5限位的抵块17，所述转动轴7的外端部设有对清洁刮板5进行抵触的紧固帽18，便于对清洁刮板进行安装和拆卸，从而方便对清洁刮板5进行清理或更换。
24.所述透明板4为透明玻璃。
25.工作原理：通过在人机的底部固定有用于罩住视觉摄像头的防护罩3，所述防护罩3的底部嵌设有与视觉摄像头摄像方向一致的透明板4；所述防护罩3上设有对透明板4的底表面进行清洁的清洁刮板5，起到了对视觉摄像头防护的作用，同时对透明板4进行清洁，避免透明板4上附着有污渍，而导致视觉摄像头所拍摄的地面图像不清晰，导致识别错误，而给无人机1的定位着降造成不便。主要是通过驱动电机带动转盘13转动，则转盘13通过偏心连杆14带动滑块11沿着定位块9进行往复运动，则往复运动的滑块11带动直齿条12进行往复运动，从而通过传动齿轮带动清洁刮板5进行往复运动，从而使得清洁刮板5往复运动来对透明板4进行清洁，避免透明板4上附着有污渍。
26.最后应说明的是：以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。