雷达装置及雷达系统的制作方法

1.本公开涉及雷达装置及雷达系统。


背景技术：

2.近年来，作为防碰撞等的确保安全或实现自动驾驶的传感器，使用毫米波频段的雷达装置受到关注，该雷达装置即使在雪天或雾天之类的恶劣天气的周围环境下，检测性能的劣化也较小。另外，也期待将雷达装置应用于十字路口或道路的监视、监视可疑人的违规闯入等的基础设施设备，雷达装置作为全天候响应式传感器，其用途正不断扩大。特别在这些应用场景中，需要实现如下二维测角雷达(三维雷达)，该二维测角雷达(三维雷达)除了检测现有的水平方向的方位角之外，还同时检测垂直方向的仰角，由此，即使粗糙也能够成像。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2019-124623号公报


技术实现要素：

6.本公开的非限定性的实施例有助于提供如下系统，该系统区分由因反射物中的反射产生的多径现象引起的虚像(ghost)、与实际存在的反射物，从而防止虚像的误探测。
7.本公开的一个实施例的雷达装置包括：发送电路，发送雷达信号；主反射物检测电路，使用所述雷达信号的反射波，检测探测区域内的主反射物；区域内判定电路，判定由所述探测区域外的反射物和所述主反射物引起的虚像所在的探测区域内的主区域；以及辅助反射物检测电路，使用所述雷达信号的反射波的接收信号，在所述主区域内检测位于连接雷达装置与所述主反射物的直线的延长线上的、比所述主反射物更远处的辅助反射物的位置。
8.这些广泛且特定的方式也可以由系统、装置及方法的任意的组合实现。
9.根据本公开的一个方式，能够提供如下系统，该系统区分由因反射物中的反射产生的多径现象引起的虚像、和实际存在的反射物，从而防止虚像的误探测。
10.本公开的一个方式的更多优点和效果将通过说明书和附图予以阐明。这些优点和/或效果分别由若干个实施方式、以及说明书及附图所记载的特征提供，但未必需要为了获得一个或一个以上的相同的特征而全部提供。
附图说明
11.图1是示意性地表示多径现象与虚像之间的关系的图。
12.图2是示意性地表示实际反射物位于探测区域外的情况下的多径现象与虚像之间的关系的图。
13.图3是示意性地表示实际反射物位于探测区域的情况的图。
14.图4是示意性地表示第一实施方式的在连接雷达装置与实际反射物的直线的延长线上存在其他实际反射物的情况的图。
15.图5是示意性地表示第一实施方式的在连接雷达装置与实际反射物的直线的延长线上产生虚像的情况的图。
16.图6是表示第一实施方式的雷达装置的结构的一例的图。
17.图7是表示第一实施方式的雷达装置的实际测量过程的一例的流程图。
18.图8是表示第一实施方式的雷达装置设置过程的一例的流程图。
19.图9是表示第一实施方式的用于检测候选反射物的工具的一例的图。
20.图10是示意性地表示第一实施方式的虚像产生区域的一例的图。
21.图11是示意性地表示第一实施方式的栅格的一例的图。
22.图12是示意性地表示第一实施方式的警告对象区域的检测方法的一例的图。
23.图13是示意性地表示第一实施方式的警告对象区域的一例的图。
24.图14是表示第一实施方式的向栅格方向延伸的延长线的一例的图。
25.图15a是示意性地表示第二实施方式的雷达系统的图。
26.图15b是表示第二实施方式的雷达装置的结构的一例的图。
27.图16a是示意性地表示第二实施方式的变形例的雷达系统的图。
28.图16b是表示第二实施方式的变形例的雷达装置的结构的一例的图。
29.图17是表示第三实施方式的雷达装置的结构的一例的图。
30.图18是示意性地表示第三实施方式的时间点t0时的雷达系统的一例的图。
31.图19是示意性地表示第三实施方式的时间点t1时的雷达系统的一例的图。
32.图20是示意性地表示第三实施方式的时间点t0时的雷达系统的另一例的图。
33.图21是示意性地表示第三实施方式的时间点t1时的雷达系统的另一例的图。
具体实施方式
34.本公开涉及使用例如毫米波频段的无线信号的雷达装置，并涉及防止如下现象的技术，该现象是指存在于覆盖作为探测对象的区域的视角外侧的反射物由于因存在于视角内侧的反射物(例如，镜面反射物)而产生的多径现象的影响，导致在视角内侧被误检测为伪像。设想本公开的雷达装置例如被固定地设置为设置在道路旁的路灯、监视违规闯入等的基础设施设备。但是，并不限定于此，例如也可应用于搭载于车辆之类的移动物体的情况。
35.另外，尝试研究无线电波的作为波的表现。关于反射，成立反射定律，即，光的入射角与反射角相等。此处，入射角和反射角被定义为各个光的前进方向与界面的垂线之间的角度。即，在可见光从不与反射面垂直的角度入射的情况下，光会向与入射方向不同的方向反射，因此，光不会向入射方向返回。即，在反射点产生多径现象。应予说明，反射面包含镜面。
36.不仅光符合此种作为波的性质，而且无线电波也符合此种作为波的性质。但是，因为无线电波(毫米波频段)的波长比光的波长长，所以即使并非是几乎无凹凸的形状的反射面，在与无线电波的波长相比，凹凸相对小到足以忽略的程度的情况下，该反射面仍会产生镜面性质。在此种条件下，无线电波的表现与由反射面产生的光的现象相同，会在反射点产
生多径现象。即，与光学系统的传感器相比，使用毫米波频段的雷达装置产生多径现象的机会多。
37.因此，现有的雷达装置因上述由反射面产生的多径现象而导致误检测出伪像(以下，称为“虚像”)的可能性升高，该伪像看上去犹如物体存在于原本不存在的位置。
38.此处，已提出了如下雷达装置，该雷达装置主动利用该虚像，在可见度不佳的十字路口，预先探测处于直达波无法到达的区域的物体(例如，参照专利文献1)。现有的雷达装置识别反射面观测点，预先算出相对于反射面的垂直方向，将在反射面的后侧(以雷达装置为基准，在比反射面更远处)观测到的反射点定为虚像，而将与反射点成镜像关系的位置定为真实物体的位置。应予说明，现有的雷达装置的前提是在反射面的后侧观测到的反射点为虚像，而并非为实际存在的物体。
39.另外，现有的一维测角雷达(二维雷达)因为垂直方向的视角狭窄，所以前提是在存在被视为反射面的物体的情况下，所发送的无线电波的大部分被反射面遮挡，而且，来自存在于比反射面更远处的区域中的物体(目标)的反射波不会达到雷达。由此，如上所述，对于现有的一维测角雷达而言，即使假设在比反射面更远处检测出的检测对象为虚像，也没有问题。另外，对于搭载于车辆的现有一维测角雷达而言，在道路上的可成为反射面的护栏的后侧存在人行道或建筑物、墙壁等的情况多，并未假设存在其他车辆之类的反射截面积较大且可移动的物体。
40.图1是示意性地表示以如下物体(以下，称为“镜面反射物”)为反射点的多径现象与虚像之间的关系的图，该物体的表面形状的凹凸与波长相比相对小到足以忽略的程度，且该物体对于毫米波频段的无线电波(发送信号)具有镜面性质。在图1中，示出了雷达装置101、存在于雷达装置101的探测区域108内的实际存在的物体即实际反射物102、作为虚像的虚像反射物103、存在于雷达装置101的探测区域108内的镜面反射物104、多径反射点105、直达波路径(实线)106、多径路径(虚线)107a、107b及探测区域(点划线)108。应予说明，在图1中，记载了由实际反射物102反射的反射波，而省略了雷达装置101所发送的发送信号的记载。
41.从雷达装置101的发送部发送的无线电波的直接到达实际反射物102，而且在此处被反射的反射波经由直达波路径106到达雷达装置101。通过直达波路径106获得的反射波的到来方向被估计为实际反射物102的方向θ1。
42.在图1中，因为存在镜面反射物104，所以除了直达波路径106之外，反射波还会通过多径路径107a到达雷达装置101，该多径路径107a是到达实际反射物102并在此处被反射的反射波(多径路径107b)经由多径反射点105到达雷达装置101的路径。在通过多径路径107a到达的情况下，雷达装置101将雷达装置101正面的多径反射点105的方向估计为反射波的到来方向θ0＝0
°
(未图示)。
43.多径路径107a、107b的路径长度除了包含多径路径107a的从多径反射点105到雷达装置101的距离d1之外，还包含多径路径107b的从实际反射物102到多径反射点105的距离d2。由此，在反射波的到来方向为多径反射点105的方向，且加上了相当于从实际反射物102到多径反射点105的距离(d2)的位置，即虚像反射物103的位置(距离d1+d2)产生虚像。应予说明，在不存在镜面反射物104的情况下，因为不存在多径路径107a、107b，所以雷达装置101仅会接收直达波路径106的反射波。
44.此处，在虚像反射物103的位置检测出的信号电平小于在实际反射物102的位置检测出的信号电平。虚像反射物103与雷达装置101之间的距离(d1+d2)比实际反射物102与雷达装置101之间的距离d3长，除了这会产生影响之外，信号电平会因多径反射点105处的反射而衰减，这也会产生影响。
45.因此，在可正确检测镜面反射物104的位置或角度，而且检测出实际反射物102和虚像反射物103这两者的情况下，雷达装置101能够根据各自的位置关系或信号电平的差异等，估计出实际存在的物体的位置为实际反射物102的位置，而虚像的位置为虚像反射物103的位置。
46.接着，说明如下状况，即，虽然由于实际反射物位于雷达装置的探测区域外而未检测出其正确的位置，但是在探测区域内检测出虚像反射物的状况。图2是示意性地表示实际反射物位于探测区域外的情况下的以镜面反射物为反射点的多径现象与虚像之间的关系的图。在图2中，示出了雷达装置101、探测区域外的实际反射物202、虚像反射物203、探测区域内的镜面反射物204、多径反射点205、直达波路径206(实线)、探测区域207及多径路径208a、208b(虚线)。应予说明，与图1同样地省略从雷达装置101发送的信号的记载。
47.因为从未图示的发送部发送的无线电波中的直达波路径206处于探测区域207外，所以雷达装置101未检测出实际反射物202。另一方面，雷达装置101接收经由镜面反射物204的多径反射点205到达实际反射物202的多径路径208a、208b的无线电波作为反射波。
48.关于多径路径208a，雷达装置101将多径反射点205的方向φ估计为反射波的到来方向。
49.应予说明，多径路径208a、208b的路径长度除了包含多径路径208a的从多径反射点205到雷达装置101的距离d1之外，还包含多径路径208b的从实际反射物202到多径反射点205的距离d2。由此，在反射波的到来方向为多径反射点205的方向φ，且加上了相当于从实际反射物202到多径反射点205的距离(d2)的位置(距离d1+d2)，产生虚像反射物203作为伪像。
50.图3是示意性地表示实际反射物位于探测区域的情况的图。在图3中，示出了雷达装置101、实际反射物303、镜面反射物304及探测区域307。
51.应予说明，在高度方向上也有足够的视角，且镜面反射物304的高度低于雷达装置101的高度方向的视角的情况下，雷达装置101能够利用无线电波的衍射现象，还检测出位于比镜面反射物304更远处的实际反射物303。
52.雷达装置101接收到的作为来自实际反射物303的直达波的反射波的信号电平高于图2所示的虚像反射物203的反射波的信号电平。其原因在于：图2所示的虚像反射物203的反射波的信号电平是因多径反射而发生了信号衰减的、探测区域207外的实际反射物202的反射波的信号电平。
53.但是，雷达装置101接收到的反射波的信号电平也会根据镜面反射物304的雷达反射截面积(rcs：radar cross-section，雷达截面)而不同。因此，实质上，雷达装置101难以使用接收到的反射波的信号电平来判断是实际反射物303还是虚像反射物203。另外，在图2中，因为实际反射物202位于探测区域207外，所以雷达装置101未检测出该实际反射物202，也难以根据使用直达波路径206的到来方向的几何性质进行判断。
54.＜第一实施方式＞
55.说明对由存在于雷达装置的探测区域外的物体产生的虚像进行判定的方法。应予说明，探测区域是具有规定视角的雷达装置所探测的区域，其会根据雷达装置的设置位置而变化。
56.图4是示意性地表示本实施方式的在连接雷达装置与实际反射物的直线的延长线上存在其他实际反射物的情况的图。图5是示意性地表示本实施方式的在连接雷达装置与实际反射物的直线的延长线上产生虚像的情况的图。
57.如图4所示，研究如下情况，即，在连接雷达装置101与实际反射物303的直线的延长线上，存在其他的实际存在的反射物即用于判断虚像的辅助反射物401。直接到达辅助反射物401的无线电波会因被实际反射物303遮挡而出现的阴影(shadowing)，衰减至通过无线电波的衍射获得的微小的电平。
58.另一方面，如图5所示，在与图4的辅助反射物401相当的位置产生辅助反射物501的情况下，直接到达辅助反射物501的无线电波不会被虚像反射物203遮挡，因此，反射波不会衰减。
59.即，在存在已知的实际反射物，且在已知的实际反射物与雷达装置101之间检测出的判定对象为实际反射物的情况下，雷达装置101会观测到阴影的影响，在上述判定对象为虚像的情况下，雷达装置101不会观测到阴影的影响。
60.因此，在本实施方式中，在判定是否为因来自雷达装置101的发送波及来自实际存在的物体(目标)的反射波在反射物(镜面反射物204)处进行反射而产生的虚像时，雷达装置101确定反射物(镜面反射物204)的位置，提取对于雷达装置101而言存在于比反射物(镜面反射物204)更远处的实际反射物(辅助反射物501)，观测来自实际反射物(辅助反射物501)的反射波的信号电平的时间位移，并以来自实际反射物(辅助反射物501)的反射波的信号电平是否产生了由阴影引起的信号电平波动作为判断基准，判断有无虚像。
61.图6是表示本实施方式的雷达装置的结构的一例的图。图6中的系统由天线601、雷达信号处理部602、主反射物检测部603、区域指定部608、区域内判定部609、辅助反射物检测部610、阴影判定部611及分类处理部612构成。
62.图7是表示本实施方式的雷达装置的实际测量过程的一例的流程图。配合雷达装置的实际测量过程，对图6的雷达装置101的结构进行说明。
63.天线601接收未图示的发送部所发送的信号的反射无线电波。雷达信号处理部602根据由天线601接收到的反射无线电波，检测判定对象的位置、速度、强度等。
64.分类处理部612对由雷达信号处理部602探测并输出的点云(point cloud)数据附加检测物专用的识别号(id)，并从附加有id的检测物中选择与从阴影判定部611输入的虚像判定信号对应的检测物。应予说明，分类处理部612根据所输入的虚像判定信号，对未图示的警告判定部不输出警告信号，或者对未图示的警告判定部输出表示有可能是虚像的警告信号。应予说明，也可以是，分类处理部612对点云数据进行例如通过规定的算法进行分组之类的聚类(clustering)处理、随着时间经过而跟踪聚类后的信号的跟踪处理，并在满足规定的条件(接收电平、跟踪持续时间等)的情况下，附加专用的id。
65.主反射物检测部603在预先测量中，根据雷达信号处理部602检测出的反射状况，判断是否检测出了候选的镜面反射物204(步骤s701)。在未检测出候选的镜面反射物204的情况下(步骤s701：否(no))，雷达装置101只要进行通常的处理流程即可，可以由分类处理
部612对点云数据实施聚类处理或跟踪处理，在满足规定条件的情况下附加id，并结束图7所示的处理。在检测出候选的镜面反射物204的情况下(步骤s701：是(yes))，主反射物检测部603在预先测量中，按检测出的镜面反射物204估计面积、角度、中心位置。主反射物检测部603根据所获得的估计结果，存储为预定的镜面反射物204的模式(以下，称为“镜面反射物模式”)。应予说明，主反射物检测部603在实际测量中，对雷达信号处理部602检测出的反射状况、与所存储的镜面反射物模式进行比较，并将最接近的镜面反射物模式输出至区域指定部608(步骤s702)。
66.区域指定部608输出根据从主反射物检测部603输入的镜面反射物模式而确定的有可能检测出虚像的区域(以下，称为“虚像产生区域”)的范围。而且，区域指定部608根据镜面反射物204与雷达装置101之间的位置关系，提取虚像产生区域中的有可能产生由探测区域外的实际反射物引起的虚像的警告对象区域(步骤s703)。
67.应予说明，也可以是，区域指定部608针对各种镜面反射物模式中的每一个镜面反射物模式，利用第一实施方式中叙述的方法，预先求出有可能检测出虚像的虚像产生区域、警告对象区域的范围，并将该范围作为查询表而预先存储于区域指定部608。由此，雷达装置101能够省略每次的运算，从而可进行快速处理。
68.此处，例如在检测对象为人，且作为判定对象的反射物的位置处于根据周围的状况被认为无人的高度的情况下，区域指定部608也可排除该作为判定对象的反射物。但是，在也将无人机那样的在空中移动的物体作为检测对象的情况下，也较佳不对高度方向进行限制。
69.区域内判定部609根据雷达信号处理部602所输出的输出信号，判定区域指定部608所指定的警告对象区域内是否有判定对象(步骤s704)。在警告对象区域内不包含判定对象的情况下(步骤s704：否)，辅助反射物检测部610可以反复进行警告对象区域内的判定对象的判定(步骤s704)。
70.在警告对象区域内包含判定对象的情况下(步骤s704：是)，辅助反射物检测部610确认以雷达装置101为端点并向判定对象的方向延伸的延长线上是否有实际反射物。
71.在辅助反射物检测部610检测出实际反射物的情况下，阴影判定部611观测接收到的实际反射物的反射波的时间位移(步骤s705)，并判定是否出现了阴影(步骤s706)。
72.在阴影判定部611判定为信号电平产生的波动为规定值以下，并判定为未出现阴影的情况下(步骤s706：否)，可认为判定对象为虚像，因此，也可以以如下方式进行控制，即，使得未图示的控制装置的警告判定部不警告误探测出的虚像。由此，阴影判定部611对分类处理部612输入表示判定对象为虚像的虚像判定信号，而分类处理部612也可以不对警告判定部输入判定结果。或者，阴影判定部611可以对未图示的警告判定部输出表示存在有可能是虚像的反射物的警告信号。由此，在尽管是虚像的概率高但并不确定的情况下，分类处理部612也可以对未图示的警告判定部输出表示有可能是虚像的警告信号。
73.另外，在判定为出现了阴影的情况下(步骤s706：是)，阴影判定部611认为判定对象实际存在，因此，以如下方式进行控制，即，使得未图示的控制装置的警告判定部警告实际存在的反射物。应予说明，在尽管阴影判定部611的结果是实际存在的概率高但并不确定的情况下，分类处理部612也可以对未图示的警告判定部输出表示有可能是虚像的警告信号(步骤s707)。
74.应予说明，在本实施方式中，虽然以固定地设置雷达装置101作为前提，但是雷达装置101也可以是可动式的雷达装置。图8是表示雷达装置的固定设置过程的一例的流程图。即，图8表示实际测量前的准备过程。
75.首先，在规定的设置场所设置雷达装置后，雷达装置101决定雷达设置位置(水平及垂直)(步骤s802)。设置位置的决定方法例如也可以由用户输入。或者，例如也可以使用gps(global positioning system，全球定位系统)来决定。
76.接着，主反射物检测部603以所指定的雷达设置位置或其周边为起点，检测镜面反射物204(步骤s803)。
77.此处，用于检测镜面反射物204的工具虽然也可以是固定式的雷达装置所含的主反射物检测部603，但是例如也较佳使用如下装置，该装置如图9所示，具有令包含主反射物检测部603的雷达装置101沿着上下左右方向精确地运转的机构(左右方向902、上下方向903)，可反复进行在偏移规定量之后的测量和数据获取。
78.应予说明，通过使用令雷达装置101沿着上下左右方向运转而获取的所有的数据，雷达装置101能够构成合成孔径雷达，从而可提高分辨率。通过将设定的偏移量的最小值设为利用收发天线的组合而获得的虚拟天线阵列配置中的最小阵列间隔的整数倍，在估计反射波的到来方向的运算中，能够抑制旁瓣等的影响，从而较佳。
79.另外，用于检测镜面反射物204的工具不限于包含主反射物检测部603的使用毫米波频段的雷达装置，例如也较佳使用3d-lidar(3-dimensional light detection and ranging，三维激光探测及测距系统)。3d-lidar将比毫米波频段短的波长作为介质，且角分辨率优异，因此，例如容易区分镜面形状。但是，也会设想如下情况，即，难以从与本实施方式中设置的雷达装置101一致的位置进行测量。
80.在此情况下，也可以通过估计并调整3d-lidar的偏移位置和设置角度来使用3d-lidar。应予说明，为了估计偏移位置和设置角度，雷达装置101及3d-lidar求出在雷达装置101及3d-lidar这两者的探测区域重叠的区域中设置的至少三个左右的多个反射物的位置。3d-lidar较佳以使所求出的位置与由雷达装置101检测出的位置一致的方式，在测量后的离线上，搜寻全局坐标中的偏移量或设置角度的最佳组合，并缩小该最佳组合的范围。应予说明，例如也可以使用元启发式方法(metaheuristic)作为搜寻最佳组合的方法。
81.应予说明，若沿着水平方向设置，则雷达装置101及3d-lidar的处理均会变得容易。3d-lidar也可以使用计算机等来缩小最佳组合的范围，并改变偏移位置(x，y，z)及仰角θ、方位角φ这五个参数，搜寻使针对多个反射物而估计的位置的误差的总和达到最小的组合。
82.接着，主反射物检测部603在镜面反射物204的搜寻中，判断是否检测出了镜面反射物204(步骤s804)。在未检测出镜面反射物204的情况下(步骤s804：否)，结束本预先测量。另一方面，在检测出镜面反射物204的情况下(步骤s804：是)，区域指定部608从连接雷达装置101的设置位置与镜面反射物204的边缘的直线组，提取有可能产生虚像的虚像产生区域(步骤s805)。
83.此处，在雷达装置被限制用于一维测角的情况下，有可能产生虚像的区域为图10的虚像产生区域1004。在图10中，示出了雷达装置101、镜面反射物1002、探测区域1003。
84.在雷达装置101是与二维测角对应的雷达装置101的情况下，能够将虚像产生区域
规定为三维空间。此时，雷达装置101也可以通过掌握地面的形状并限定于高于地面的区域来限定运算对象。
85.接着，区域指定部608进一步提取已提取的虚像产生区域1004中的引起虚像的实际反射物的位置在探测区域外的区域(例如，警告对象区域)(步骤s806)。
86.具体而言，区域指定部608将所提取的三维空间例如划分为10cm左右的栅格。图11表示在雷达装置101被限制用于一维测角的情况下的、由栅格1101进行了划分的形象。在图12中，区域指定部608着眼于某一个栅格1201，辨别该栅格1201是否为有可能由探测区域1003外的实际反射物引起虚像的位置。
87.区域指定部608引出连接栅格1201的中心与雷达装置101的直线中的、以栅格1201为起点并延伸至与镜面反射物1002之间的交点为止的直线1202。在该直线射入镜面的角度为角度θ3的情况下，反射角为角度θ3且长度与直线1202相同的直线1203成为朝向实际反射物的多径路径。在图12中，直线1203在点1204处与探测区域的边缘相交，并到达探测区域1003外。由此，区域指定部608辨别为栅格1201有可能会因探测区域1003外的实际反射物而引起虚像。
88.区域指定部608通过对所有的栅格1101实施相同的判断，决定产生由探测区域1003外的实际反射物引起的虚像的警告对象区域，例如，图13的警告对象区域1301。
89.此处，在使用的雷达装置101对应于二维(方位角、仰角)测角的情况下，区域指定部608求出如下情况下的反射方向a，该情况是指在连接栅格1201的中心与雷达装置101的直线1202和镜面反射物1002相交的点1205处，波从雷达装置101输入于镜面反射物1002。
90.区域指定部608向求出的反射方向a引出直线1203，并求出距离d5，该距离d5是从直线1203与以雷达装置101的视角规格决定的探测区域1003的外缘1003a相交的点1204到镜面反射物1002的点1205为止的距离。
91.在求出的距离d5比从栅格1201的中心到镜面反射物1002的点1205为止的距离d6短的情况下，区域指定部608将栅格1201判断为由探测区域1003外的实际反射物引起虚像的区域即警告对象区域1301。
92.区域指定部608对虚像产生区域1004内的所有栅格进行上述处理，从而决定警告对象区域1301。
93.接着，区域指定部608推导出延长线1401，该延长线1401是连接存在于步骤s806中提取的警告对象区域1301内的各栅格1101与雷达装置101的直线的延长线(步骤s807)。图14表示雷达装置101被限制用于一维测角的情况的形象，将以雷达装置101为端点并向栅格1201的方向延伸的半直线设为延长线1401。
94.接着，作为辅助反射物的检测处理，辅助反射物检测部610判断延长线1401上是否存在反射物(步骤s808)。在判断为不存在反射物的情况下(步骤s808：否)，较佳由对雷达装置101进行操作的用户在延长线1401上设置辅助反射物501(步骤s809)。
95.此处，在难以在所有的延长线上设置反射物的情况下，区域指定部608也可以预先登记难以保证会出现阴影的位置。
96.应予说明，在未设置有辅助反射物501的区域中检测出反射物的情况下，雷达装置101也可以输出表示该反射物有可能是虚像反射物203的检测结果。
97.除了雷达装置101以外，系统例如还可以以如下方式综合判断多个因素，即，在无
降雪或浓雾之类的天气的影响，能够使用例如光学相机之类的其他传感器的信息的情况下，提高其他传感器的检测结果的可靠度而进行判断，而在其他传感器因天气的影响而难以正确进行检测的情况下，提高雷达装置101的检测结果的可靠度。
98.在辅助反射物检测部610已确认在所有的延长线上设置了辅助反射物501，或者难以判断延长线1401上是否存在实际反射物的位置的登记已完成的情况下(步骤s808：是)，前进到步骤s810。在步骤s810中，辅助反射物检测部610登记延长线上的辅助反射物501的设置位置，并将该设置位置设为在实际测量中判定是否出现了阴影的对象。接着，结束本准备过程。
99.根据以上内容，能够有效地区分由以镜面反射物1002为反射点的多径现象引起的虚像、与存在于从雷达装置101算起的距离比镜面反射物1002的反射点更远处的实际反射物，因此，实现防止由虚像引起的误探测的雷达装置101。通过将雷达装置101例如装入路灯，能够正确地捕捉为了预防交通事故而发出的警告，另外，通过将雷达装置101装入可疑人闯入探测监视系统，可正确地捕捉可疑人的闯入。
100.例如，对于可疑人闯入探测监视系统，设想监视对象涉及多个对象，除了护栏以外，还存在各种镜面反射物。而且，因为有可能在比该镜面反射物的反射点更远的位置实际存在反射物，所以雷达装置101会判定是虚像还是实际存在的反射物。
101.＜第二实施方式＞
102.虽然在实施方式1中说明了如下方法，即，在预先测量中，使用几何方法来测量探测区域中的有可能产生虚像的警告对象区域、虚像产生区域及不可能产生虚像的其他区域的方法，但是在本实施方式中，例如说明如下方法，即，使用无人飞行器(以下，称为“无人机”(drone))这样的具有与主体部分不同的多普勒分量的物体，预先测量探测区域中的有可能产生虚像的警告对象区域、虚像产生区域及不可能产生虚像的其他区域的方法。
103.图15a表示本实施方式的雷达系统2a。本实施方式的雷达系统2a具有设置在实际测量的位置的雷达装置101a(探测区域1501a)和无人机1504。雷达系统2a在预先测量中，通过使无人机1504在探测区域1501a内外飞行，根据与存在于探测区域1501a内的镜面反射物1502之间的位置关系，确定产生的虚像的位置。
104.图15b表示本实施方式的雷达装置101a的结构图。在图15b中，本实施方式的雷达装置101a相对于图6的雷达装置101，将主反射物检测部603改变为虚像检测部1606，并将区域指定部608改变为虚像产生位置存储部1608。无人机的位置信息输入于虚像检测部1606。在图15b中，标号与图6相同的区块会进行相同的动作，因此，省略此处的说明。
105.雷达装置101a设置在监视区域与雷达装置101a的探测区域1501a重叠的位置。雷达装置101a在预先测量中，使无人机1504在探测区域1501a内外飞行。
106.应予说明，作为获取无人机的位置信息的方法，例如可考虑如下方法，即，预先在无人机中搭载利用gps的位置信息获取单元等，例如通过无线通信传输所获取的位置信息，并输入于虚像检测部1606的方法。另外，在无人机操纵者能够看到整个探测区域1501a的情况下，也可以通过使上述无人机分别飞行探测区域1501a内和探测区域1501a外，将表示是否在探测区域1501a内的无人机的位置信息输入于虚像检测部1606。
107.另外，虚像检测的条件是在与无人机1504实际存在的位置不同的场所，检测具有与无人机1504相同的特征的反射物。应予说明，即使在无人机1504悬停于相同场所的情况
下，转动的旋翼的多普勒分量也会被提取，该无人机1504的动作会与其他的静物不同。因此，无人机1504具有悬停的主体的多普勒分量和转动的旋翼的多普勒分量。由无人机1504引起的虚像也会被检测出与无人机1504的多普勒分量的特征相同的特征。
108.首先，使无人机1504在探测区域1501a内飞行，当在探测区域1501a内检测出两个反射物的情况下，虚像检测部1606在对上述无人机1504的多普勒分量的特征进行确认后，核对无人机的位置信息、与由雷达装置101a检测出的反射物的估计位置。在两者不一致的情况下，所检测出的反射物是由无人机1504引起的虚像，因此，虚像检测部1606将有可能产生虚像的虚像产生区域输出至虚像产生位置存储部1608。
109.另外，在所探测出的反射物为一个，其具有无人机1504的多普勒分量的特征，且无人机1504的位置信息与由雷达装置101a检测出的反射物的估计位置一致的情况下，虚像检测部1606判断为所检测出的反射物并非是虚像而是实际存在的反射物(无人机1504)。应予说明，在所探测出的反射物不具有无人机1504的多普勒分量的特征的情况下，虚像检测部1606也可以判断为反射物并非是无人机1504，不将其作为预先测量的对象。
110.接着，使无人机1504在探测区域1501a外飞行，当在探测区域1501a内检测出一个反射物的情况下，虚像检测部1606在确认反射物的多普勒分量的特征具有无人机1504的多普勒分量的特征后，确认无人机1504的位置信息与由雷达装置101a检测出的反射物的估计位置是否不一致。在无人机1504的位置信息与由雷达装置101a检测出的反射物的估计位置不一致的情况下，虚像检测部1606判断为所检测出的反射物是虚像，并将有可能产生虚像的警告对象区域输出至虚像产生位置存储部1608。
111.应予说明，在产生了虚像的无人机的实际存在的位置为探测区域1501a的内侧的情况下，雷达系统2a利用雷达装置101a同时检测虚像和实际反射物这两者。
112.应予说明，在实际运用中(实际测量中)，也通过使用预先测量中所掌握的镜面反射物1502的位置，能够根据这些位置的几何关系，应用现有技术，容易地区分是虚像还是实际反射物。
113.另一方面，在实际运用中(实际测量中)，产生虚像的反射物的实际存在的位置为探测区域1501a的外侧的情况下，雷达系统2a难以区分是由镜面反射物1502引起的虚像还是实际反射物，因此，也可以使用虚像产生位置存储部1608中存储的在使用无人机的本次预先测量时所掌握的虚像产生位置，判定是否为虚像。
114.根据以上内容，通过在预先测量中利用无人机1504，即使不使用几何方法进行测量，也能够测量出探测区域中的有可能产生虚像的警告对象区域、和不可能产生虚像的其他区域。
115.＜第二实施方式的变形例＞
116.在第二实施方式中，虽然由一个雷达装置101a进行无人机1504的位置测量，但是也可以新增其他雷达装置来获取无人机的位置信息。
117.图16a表示本实施方式的变形例的雷达系统2b。本实施方式的雷达系统2b具有雷达装置101b和无人机1504，该雷达装置101b具有在实际运用中(实际测量中)也设置的雷达装置的探测区域1501a、和用于测量无人机1504的位置的探测区域1501b、1501c。雷达系统2b在预先测量中，通过使无人机1504在探测区域1501a外即探测区域1501b、探测区域1501c中飞行，判定因与存在于探测区域1501a内的镜面反射物1502之间的位置关系而产生的虚
像的位置。
118.图16b表示本实施方式的雷达装置101b的结构图。在图16b中，本实施方式的雷达装置101b相对于图15b的雷达装置101a，新增了天线601b、雷达信号处理部602b、无人机检测部1609、无人机控制部1610。在图16b中，标号与图6、图15b相同的区块会进行相同的动作，因此，省略此处的说明。
119.天线601b接收来自探测区域1501b、1501c的反射无线电波。雷达信号处理部602b根据由天线601b接收到的反射无线电波，例如检测无人机1504的位置、速度、强度。
120.虚像产生位置存储部1608b将由天线601和天线601b检测出的反射物的坐标转换为全局坐标，并存储经过坐标转换的虚像检测位置。
121.应予说明，当进行全局坐标转换时，例如为了估计用于检测无人机的天线601b的设置位置或角度等，也可以使用与第一实施方式中叙述的方法相同的方法，因此，省略此处的说明。
122.虚像检测部1606输入由无人机检测部1609检测出的探测区域1501b、1501c中的无人机的位置信息，并与由雷达信号处理部602在探测区域1501a内检测出的反射物的信息进行比较。在两个信息的检测位置不同的情况下，虚像检测部1606将反射物判断为虚像。虚像检测部1606通过还确认在探测区域1501a内检测出的反射物的多普勒分量的特征、与由无人机检测部1609检测出的无人机的多普勒分量的特征一致，能够提高虚像判定的可靠性。
123.接着，虚像产生位置存储部1608将在探测区域1501a内检测出的反射物的检测位置存储为有可能产生虚像的警告对象区域。
124.另外，虚像检测部1606在由于无人机1504处于探测区域1501a而不从无人机检测部1609输入无人机的位置信息，而且从雷达信号处理部602输入了检测出两个反射物这一信息的情况下，判断所检测出的两个反射物是否具有无人机的多普勒分量的特征。
125.在虚像检测部1606判断为所检测出的两个反射物具有无人机的多普勒分量的特征的情况下，虚像产生位置存储部1608将另外检测出的位于比镜面反射物1502更远处的反射物判断为虚像，并将位于远处的反射物的检测位置存储为有可能产生虚像的虚像产生区域。
126.应予说明，在产生了虚像的实际反射物为无人机1504，且无人机1504的位置为探测区域1501a的内侧的情况下，雷达系统2b只要掌握镜面反射物的位置，就能够在实际测量(实际运用)时以几何方式区分实际反射物与虚像，因此，虚像产生位置存储部1608也可以不存储被检测出虚像的位置。
127.另一方面，在无人机1504位于探测区域1501a的外侧即探测区域1501b、1501c的情况下，虚像产生位置存储部1608预先存储在探测区域1501a内检测出的虚像的检测位置。
128.应予说明，无人机检测部1609也可以通过求出与预先测量出的不存在无人机1504的状况下的接收信号之间的差分来检测无人机1504。
129.无人机控制部1610对无人机1504进行控制。此处，无人机控制部1610也较佳采用如下结构，即，基于从无人机检测部1609获得的位置信息，对无人机1504的飞行路径进行控制的结构。
130.根据以上内容，即使未像实施方式1那样对主反射物使用几何方法，通过使用无人机，也能够推导出虚像产生区域和警告对象区域。
131.例如，在主反射物(镜面反射物1502)的表面并非为简单的形状，且为有复杂的凹凸的构造的情况下，因为根据主反射物的表面的形状，有可能会在图10所示的虚像产生区域1004外产生虚像，可设想难以使用几何方法来正确地推导出图12所示的虚像产生区域和警告对象区域。
132.相对于此，在使用了无人机1504的情况下，因为能够将实际产生了由无人机1504引起的虚像的区域设为警告对象区域，所以预先测量变得容易。
133.即，在本实施方式中，当设置雷达装置101时，通过使用例如像无人机1504那样的可动式的能够探测多个多普勒分量的物体，能够正确地推导出警告对象区域，使预先测量变得容易。
134.＜第三实施方式＞
135.在本实施方式中，说明雷达装置例如搭载于车辆并移动的情况。应予说明，在本实施方式中，因为使用图6的雷达装置101，所以省略各结构要素的说明。在图6的雷达装置101移动的情况下，难以进行预先测量并预先设置图5中的辅助反射物501。
136.首先，说明不使用辅助反射物501的方法。图17是表示本实施方式的雷达装置的结构的一例的图。
137.图17中的雷达装置101b的结构包含图6中的除了区域指定部608和区域内判定部609以外的区块、地图产生部2101及几何虚像判定部2102。应予说明，省略标号与图6中的标号相同的区块的说明。
138.地图产生部2101将用于获得雷达装置101b在时间点t0～时间点t1期间移动而成的轨迹的雷达装置101b的位置信息、和雷达信号处理结果作为输入，并基于所观测到的雷达信号处理结果而产生地图。当产生地图时，地图产生部2101例如实施如下处理，即，减去基于雷达装置101b的移动轨迹的移动向量，使得在各时间点，从相同静物算起的反射点覆盖于同一坐标。即，地图产生部2101例如使用占据栅格地图(ogm：occupancy grid mapping)的方法来产生地图，并输出至主反射物检测部603b、几何虚像判定部2102。
139.几何虚像判定部2102将由地图产生部2101产生的地图信息、由主反射物检测部603b检测出的镜面反射物204的信息(例如，面积、角度、中心位置)、以及来自阴影判定部611b的阴影判定结果作为输入，并将时间点t1时的雷达处理结果中的是虚像的可能性高的检测对象的位置作为虚像判定信号，输出至后段的分类处理部612。
140.应予说明，图18是示意性地表示第三实施方式的时间点t0时的雷达系统的一例的图。图19是示意性地表示第三实施方式的时间点t1时的雷达系统的一例的图。
141.此处，雷达装置101b在移动过程中存储在时间点t0时探测出的实际反射物202(图18)，接着，根据在时间点t1时检测出的镜面反射物204，判断在时间点t1时位于雷达装置101b的探测区域207外的实际反射物202是否会产生虚像(图19)。
142.雷达装置101b的雷达信号处理部602例如将在时间点t0时探测出的实际反射物202、在时间点t1时探测出的镜面反射物204、以及候选反射物1903输入地图产生部2101。地图产生部2101产生如图19所示的地图。辅助反射物检测部610b检测对于所检测出的主反射物(镜面反射物204)和在时间点t0时探测出的实际反射物202作为辅助反射物而发挥功能的反射物。应予说明，在图19中，未检测出辅助反射物。阴影判定部611b也可以在根据地图预计存在虚像的水平方向上(多径反射点205)，对不同仰角下的反射波的信号电平的位移
进行比较，从而判断虚像反射物是否为虚像。
143.例如，若假设候选反射物1903为虚像，镜面反射物204的反射面与地面大致垂直，且地面大致水平，则在低于镜面反射物204的高度的仰角下，来自探测区域外的实际反射物202的反射波强，在高于镜面反射物204的高度的仰角下，来自探测区域外的实际反射物202的反射波弱，因此，阴影判定部611b也可以判断为候选反射物1903为虚像。
144.相对于此，假设在候选反射物1903为实际反射物的情况下，在低于镜面反射物204的高度的仰角下，来自候选反射物1903的反射波弱，在高于镜面反射物204的高度的仰角下，来自候选反射物1903的反射波强，因此，阴影判定部611b也可以判断为候选反射物1903并非为虚像而是实际反射物。
145.在图18、图19中，因为未检测出辅助反射物，所以阴影判定部611b输出不确定状态的判定信号。因为来自阴影判定部611b的输出信号表示不确定状态，所以几何虚像判定部2102基于地图产生部2101的输出信号，判定候选反射物1903是否为虚像。
146.几何虚像判定部2102依据根据主反射物检测部603b的输出信号求出的与镜面反射物204相关的信息、和地图上所显示的实际反射物202与候选反射物1903之间的位置关系，将判定的基准设为候选反射物1903是否对应于以多径反射点205为反射点的实际反射物202的虚像的位置。例如，几何虚像判定部2102确认是否候选反射物1903位于连接雷达装置101b与多径反射点205的直线上，且从多径反射点205到候选反射物1903为止的距离等于从多径反射点205到实际反射物202为止的距离。在符合上述条件的情况下，几何虚像判定部2102判定为候选反射物1903是虚像的概率高。
147.应予说明，在图19中，雷达装置101b使用从时间点t0到时间点t1所观测的结果，制作一个地图，由此，能够形成与犹如探测区域内存在两个反射物和镜面反射物的图1相同的状况，因此，如上所述，可进行几何判定。另外，除了本几何虚像判定单元之外，较佳还与对不同仰角下的反射波的信号电平的位移进行比较的单元组合。
148.接着，说明使用辅助反射物进行虚像判定的方法。图20是示意性地表示第三实施方式的时间点t0时的雷达系统的另一例的图。图21是示意性地表示第三实施方式的时间点t1时的雷达系统的另一例的图。
149.在假设雷达装置101b正在前进，且如图20所示，在时间点t0时的探测区域1701中，两个实际反射物202、1901在直达波路径上被观测到的情况下，辅助反射物检测部610b也可以将实际反射物1901视为辅助反射物。
150.如图21所示，雷达装置101b的阴影判定部611b判断是否会由于在时间点t1时检测出的镜面反射物204，产生由位于探测区域1701外的实际反射物202、1901引起的虚像。
151.如图20所示，在位于探测区域1701外的实际反射物202的多径路径的延长线上的位置还存在另一个实际反射物1901的情况下，因实际反射物202而在多径路径上出现阴影，实际反射物1901的信号电平发生波动。而且，该信号电平的波动会作为虚像，出现在虚像反射物2002的位置。
152.接着，在时间点t0时，雷达装置101b的辅助反射物检测部610b将实际反射物1901判断为辅助反射物。阴影判定部611b基于所存储的实际反射物202、1901的位置信息、时间点t1时的多径反射点205处的多个仰角中的每一个仰角下的反射波的信号电平的比较结果，将判定信号输出至几何虚像判定部2102，该判定信号表示在时间点t1时虚像反射物
2002的接收信号是否出现了阴影。
153.在图21的时间点t1时，来自阴影判定部611b的输出信号是表示有阴影的信号的情况下，与实施方式1不同，几何虚像判定部2102基于主反射物检测部603b、地图产生部2101的输出信号、时间点t1时的多径反射点205处的多个仰角中的每一个仰角下的反射波的信号电平的比较结果，判定出作为判定对象的虚像反射物203、2002为虚像。
154.根据以上内容，通过估计雷达装置101b的自身位置，并形成伴随移动的地图，可以以几何方式判断的范围扩大。这样，雷达装置101b也较佳在范围扩大后的区域中，综合地判断是否为虚像。
155.例如，在如图21所示的地图的情况下，几何虚像判定部2102输出如下虚像判定信号，该虚像判定信号表示在时间点t1时检测出的虚像反射物203及虚像反射物2002是虚像的可能性高。其原因在于：尽管阴影判定部611认为虚像反射物2002出现了阴影，但是根据镜面反射物204和在时间点t0时检测出的实际反射物202与实际反射物1901之间的位置关系、时间点t1时的多径反射点205处的多个仰角中的每一个仰角下的反射波的信号电平的比较结果，能够判断为虚像反射物203是实际反射物202的虚像且虚像反射物2002是实际反射物1901的虚像的概率高。
156.或者，在如图19所示的地图的情况下，因为在连接雷达装置101b与镜面反射物的多径反射点205的直线上，在比虚像反射物203更远处不存在其他检测结果，所以阴影判定部611判定为未产生虚像。但是，根据在时间点t0时检测出的实际反射物202与镜面反射物204之间的位置关系、时间点t1时的多径反射点205处的多个仰角中的每一个仰角下的反射波的信号电平的比较结果，虚像反射物203是实际反射物202的虚像的可能性高，因此，几何虚像判定部2102将虚像判定信号输出至后段的分类处理部612。
157.因此，在本实施方式中，在因雷达装置101b的移动而难以将辅助反射物设置于特定位置的情况下，雷达装置101b通过形成保留有伴随雷达装置101b的移动的位置信息和过去的雷达检测结果的地图，能够在当前时间点判定判定对象是否为虚像。
158.而且，雷达装置101b也能够将如下结果输入警告判定部，该结果是根据位于探测区域207外的实际反射物202的多径路径的延长线上的其他实际反射物1901的信号电平的波动，判定了判定对象是否为虚像所得的结果。
159.根据以上内容，雷达装置101b能够区分由以镜面反射物204为反射点的多径现象引起的虚像、与存在于从雷达装置101b算起的距离比镜面反射物204的反射点更远处的实际反射物，因此，实现防止由虚像引起的误探测的雷达装置。通过将雷达装置101b例如作为基础设施雷达而装入路灯，或者作为传感器而装入可疑人闯入探测监视系统，可捕捉作为为了预防交通事故而应发出警告的状况的情况、或有可疑人闯入之类的情形。
160.应予说明，与基础设施雷达相比，可疑人闯入探测监视系统的监视对象广泛，设想除了对于基础设施雷达而言的主要成为镜面反射物的护栏以外，还存在各种镜面反射物。而且，因为在比该镜面反射物的反射点更远的位置，有可能实际存在反射物，所以可疑人闯入探测监视系统会判定是虚像还是实际反射物。
161.此处，可疑人闯入探测监视系统在探测区域内探测出反射物，且将该反射物判定为可疑人的情况下，执行通报。另一方面，可疑人闯入探测监视系统需要极力避免将位于探测区域外的物体的虚像误判定为可疑人。
162.因此，通过将本公开的雷达装置用于可疑人闯入探测监视系统，能够防止虚像的误探测，从而可确保系统的可靠性。
163.以上的说明中，各构成要素中所用的“单元”这一表述也可置换为“电路(circuitry)”、“元件(device)”、“部(unit)”或“模块(module)”等其他表述。
164.以上，参照附图说明了各种实施方式，但本发明当然不限定于此例。应当明确的是，只要是本领域技术人员，就能够在权利要求书中记载的范畴内想到各种变更例或修正例，并且应当了解此种变更例或修正例当然也属于本发明的技术范围。另外，也可在不脱离发明主旨的范围内，将上述实施方式中的各构成要素任意组合。
165.在上述各实施方式中，对使用硬件来构成本发明的例子进行了说明，但本发明还可以在硬件的协作下通过软件来实现。
166.另外，在上述各实施方式的说明中所使用的各功能块，典型地被实现为具有输入端子及输出端子的集成电路即lsi(大规模集成电路)。这些既可以分别实行单芯片化，也可以包含其中一部分或者是全部而实行单芯片化。这里称为“lsi”，但根据集成度的不同，也可以称为“ic(integrated circuit，集成电路)”、“系统lsi”、“超大(super)lsi”、“特大(ultra)lsi”。
167.另外，集成电路化的方式不限于lsi，也可以使用专用电路或通用处理器来实现。也可以利用lsi制造后能够编程的fpga(field programmable gate array，现场可编程门阵列)、对lsi内部的电路块的连接或设定能进行重新构置的可重构置处理器(reconfigurable processor)。
168.＜实施方式的归纳＞
169.本公开的一个实施例的雷达装置包括：发送电路，发送雷达信号；主反射物检测电路，使用所述雷达信号的反射波，检测探测区域内的主反射物；区域内判定电路，判定由所述探测区域外的反射物和所述主反射物引起的虚像所在的探测区域内的主区域；以及辅助反射物检测电路，使用所述雷达信号的反射波的接收信号，在所述主区域内检测位于连接雷达装置与所述主反射物的直线的延长线上的、比所述主反射物更远处的辅助反射物的位置。
170.在本公开的一个实施例中，所述辅助反射物检测电路登记在所述辅助反射物的检测处理后新增的辅助反射物的位置。
171.在本公开的一个实施例中，所述雷达装置包括阴影判定电路，所述阴影判定电路观测接收到所述辅助反射物的反射波时的信号电平，并在所述信号电平产生的波动为规定值以下的情况下，判定为在所述主区域内检测出的位于所述主反射物与所述辅助反射物之间的判定对象是所述虚像。
172.在本公开的一个实施例中，所述雷达装置包括区域指定电路，所述区域指定电路提取产生所述虚像的辅助区域，并提取所述辅助区域中的因所述探测区域外的所述反射物而产生所述虚像的所述主区域。
173.在本公开的一个实施例中，所述雷达装置包括检测无人机的无人机检测电路，所述区域内判定电路判定所述无人机的位置是在预先规定的所述主区域内还是在所述主区域外，并在所述无人机的位置处于所述主区域外的情况下，使用来自所述无人机的反射波来判定所述主区域。
174.本公开的一个实施例的雷达系统包括：雷达装置，发送雷达信号，并判定由来自探测区域外的反射物的反射波引起的虚像；以及辅助反射物，配置在所述探测区域内，所述雷达装置使用所述雷达信号的反射波检测所述探测区域内的主反射物，判定由所述探测区域外的所述反射物和所述主反射物引起的所述虚像所在的探测区域内的主区域，并且使用所述雷达信号的反射波的接收信号，在所述主区域内检测位于连接所述雷达装置与所述主反射物的直线的延长线上的、比所述主反射物更远处的所述辅助反射物的位置。
175.在本公开的一个实施例中，所述雷达装置登记在所述辅助反射物的检测处理后新增的辅助反射物的位置。
176.在本公开的一个实施例中，所述雷达装置观测接收到所述辅助反射物的反射波时的信号电平，并且在所述信号电平产生的波动为规定值以下的情况下，判定为在所述主区域内检测出的位于所述主反射物与所述辅助反射物之间的判定对象是所述虚像。
177.在2020年5月29日申请的特愿2020-094259的日本专利申请所包含的说明书、附图及说明书摘要的公开内容，全部引用于本技术。
178.工业实用性
179.本公开能够用于使用毫米波频段等的无线信号的雷达装置。
180.附图标记说明
181.101 雷达装置
182.102、202、303、1901 实际反射物
183.103、203、2002 虚像反射物
184.104、204、304、1002、1502 镜面反射物
185.105、205 多径反射点
186.106、206 直达波路径
187.107a、107b、208 多径路径
188.108、207、307、1003、1501a、1501b、1501c、1701 探测区域
189.401、501 辅助反射物
190.601 天线
191.602 雷达信号处理部
192.603 主反射物检测部
193.608 区域指定部
194.1611、609 区域内判定部
195.610 辅助反射物检测部
196.611 阴影判定部
197.612 分类处理部
198.1004 虚像产生区域
199.1101 栅格形象
200.1201 栅格
201.1301 警告对象区域
202.1504 无人机
203.1606 虚像检测部
204.1608 虚像产生位置存储部
205.1609 无人机检测部
206.1612 无人机控制部
207.1903 候选反射物(虚像或实际存在)
208.2101 地图产生部
209.2102 几何虚像判定部。