技术特征：
1.一种地图的众包方法，其特征在于，包括步骤：s100获取单车在特定路线内的行驶轨迹和定位信息；s200根据所述行驶轨迹和定位信息构建针对所述特定路线的单一预众包地图；s300获取所述单一车辆在所述特定路线内的重复多次的行驶轨迹；s400通过所述重复多次的行驶轨迹对所述单一预众包地图进行校验，形成单一众包地图。2.根据权利要求1所述的地图的众包方法，其特征在于，在所述的s400通过所述重复多次的行驶轨迹对所述单一预众包地图进行校验，形成单一众包地图之后包括步骤：s410获取多个众包地图连接段之间的地图；s420将多个所述单车生成的针对特定路线的众包地图以及所述多个众包地图连接段之间的地图上传至云端；s430将多个所述单车生成的针对特定路线的众包地图以及所述多个众包地图连接段之间的地图在所述云端融合，形成针对公共路段的公共众包地图。3.根据权利要求1所述的地图的众包方法，其特征在于，在所述的s430将多个所述单车生成的针对特定路线的众包地图以及所述多个众包地图连接段之间的地图在所述云端融合，形成针对公共路段的公共众包地图之后包括步骤：s431将待驾驶车辆的自动驾驶系统接入所述云端；s432获取所述待驾驶车辆的行程；s433根据所示待驾驶车车辆的行程从所述云端获取与所述行程相匹配的公众众包地图；s434所述自动驾驶系统根据所述公众众包地图在所述行程内进行自动驾驶。4.根据权利要求1所述的地图的众包方法，其特征在于，所述的s200根据所述行驶轨迹构建针对所述特定路线的单一预众包地图具体包括步骤：s210采集车辆行驶过程中的视频和所述车辆的can信息，形成道路行驶轨迹；s211执行建图工程单帧模式和感知算法，进行运动补偿、感知集成，输出log文件；s212通过视频解析器对视频进行解析，提取车辆信号、bev、按键信号，生成轨迹数据；s213将时间戳进行关联，重投影到世界坐标，合并以及删除语义目标；s214区分目标类型，根据语义分布与路径自动切分路段，根据路段先将超声和轮挡拟合为直线；s215根据直线采样为多个点，去除不稳定的语义并生成重定位标记，同时制定重定位路段，关联修正语义时间戳，生成bev图像中的坐标，生成landmark文件，分层可视化；s216生成osm+keypose文件，生成重定位层描述文件。5.根据权利要求1所述的地图的众包方法，其特征在于，所述的s200根据所述行驶轨迹和定位信息构建针对所述特定路线的单一预众包地图具体还包括步骤：s220通过车辆上的环视摄像头获得环视感知信息，对所述环视感知信息进行语义分割形成环视特征点，根据环视特征点建立语义地图；s221通过前视摄像头获得前视感知信息，对前视感知信息进行语义分割形成前视特征点，根据前视特征点建立vison-slam地图；s222通过超声探测器获得超声波感知信息，根据超声波感知信息建立sonar-slam地
图；s223通过激光探测器获取激光感知信息，根据激光感知信息建立lidar-slam地图；s224通过毫米波探测器获取毫米波感知信息，根据毫米波感知信息建立radar-slam地图；s225将语义地图、vison-slam地图、sonar-slam地图、lidar-slam地图以及radar-slam地图进行融合；s226通过gnss/rtk系统、imu里程计、轮速里程计进行融合定位。6.一种地图的众包系统，其特征在于，所述系统包括：第一获取模块，所述获取模块用于获取单车在特定路线内的行驶轨迹和定位信息；构建模块，所述构建模块与所述第一获取模块连接，用于根据所述行驶轨迹和定位信息构建针对所述特定路线的单一预众包地图；第二获取模块，所述第二获取模块用于获取所述单一车辆在所述特定路线内的重复多次的行驶轨迹；校验模块，所述校验模块与所述构建模块和第二获取模块连接，用于通过所述重复多次的行驶轨迹对所述单一预众包地图进行校验，形成单一众包地图。7.根据权利要求6所述的地图的众包系统，其特征在于，还包括：第三获取模块，所述第三获取模块用于获取多个众包地图连接段之间的地图；上传模块，所述上传模块与所述第三获取模块连接，用于将多个所述单车生成的针对特定路线的众包地图以及所述多个众包地图连接段之间的地图上传至云端；融合模块，所述融合模块与所述上传模块连接，用于将多个所述单车生成的针对特定路线的众包地图以及所述多个众包地图连接段之间的地图在所述云端融合，形成针对公共路段的公共众包地图；接入模块，所述接入模块与所述云端连接，用于将待驾驶车辆的自动驾驶系统接入所述云端；第四获取模块，所述第四获取模块用于获取所述待驾驶车辆的行程；匹配模块，所述匹配模块用于根据所示待驾驶车车辆的行程从所述云端获取与所述行程相匹配的公众众包地图；自动驾驶系统，所述自动驾驶系统根据所述公众众包地图在所述行程内进行自动驾驶。8.一种地图的众包设备，其特征在于，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信。9.所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-5任意一项所述的地图的众包方法的操作。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在地图的众包设备上运行时，使得地图的众包设备执行如权利要求1-5任意一项所述的地图的众包方法的操作。
技术总结
本发明实施例公开一种地图的众包方法，所述方法包括：获取单车在特定路线内的行驶轨迹和定位信息；根据所述行驶轨迹和定位信息构建针对所述特定路线的单一预众包地图；获取所述单一车辆在所述特定路线内的重复多次的行驶轨迹；通过所述重复多次的行驶轨迹对所述单一预众包地图进行校验，形成单一众包地图通过上述方式，本发明实施例针对单车的特定路线可以实现100％的地图覆盖，单车可以多次重复众包该路线，单车在路线地图构建完成后，仍然可以针对该路线的反复多次行驶，来校验地图的正确性；单车生成的地图，可以通过云端的调度，实现多车使用；多个单车生成的针对特定路线的地图，可以通过云端，聚合为针对公共路段的众包地图。地图。地图。
技术研发人员：蒋如意 马光林 于萌萌 田钧
受保护的技术使用者：上海追势科技有限公司
技术研发日：2022.02.10
技术公布日：2022/6/10