一种基于雷达的目标跟踪方法及装置与流程

1.本技术涉及信息处理技术领域，尤其涉及一种基于雷达的目标跟踪方法及装置。


背景技术：

2.交通采集技术是智能交通发展的重要的共性基础技术。由于雷达，尤其是毫米波雷达检测精度高且受环境条件(如雨水、灰尘、烟雾和眩光等)的影响较小，因此通过雷达检测目标的距离和相对速度的技术正在不断使用和推广。
3.雷达对运动目标比较敏感，但不易发现静止目标，特别是在目标集中停止在一片区域时，很难区分出不同的目标个体。例如，在交通堵塞路段或路口红绿灯等待时，车辆目标静止不动，且间距较小，此时雷达可能会区分不出车辆目标，进而将车辆目标丢失。
4.因此，目前亟需一种方案，用以避免在雷达跟踪目标时出现目标丢失的情况。


技术实现要素：

5.本技术提供一种基于雷达的目标跟踪方法及装置，用以在避免在雷达跟踪目标时出现目标丢失的情况。
6.第一方面，本技术实施例提供一种基于雷达的目标跟踪方法，该方法包括：获取雷达当前帧的检测目标列表，所述检测目标列表中包括所述雷达从当前帧中检测到的多个实时目标；将跟踪目标列表中的跟踪目标与所述检测目标列表中的实时目标进行匹配，所述跟踪目标列表中包括正在跟踪的一个或多个跟踪目标；针对所述跟踪目标列表中未与所述检测目标列表中的实时目标匹配的每个跟踪目标，若所述跟踪目标的速度小于或等于所述雷达的最小检测速度，则在所述跟踪目标列表中保持所述跟踪目标，并将所述跟踪目标标记为静止目标。
7.上述技术方案中，将雷达的跟踪目标列表中的跟踪目标与检测目标列表中的实时目标进行匹配，对于没有匹配到任何一个检测目标的跟踪目标，若跟踪目标的速度小于或等于雷达在识别动态目标时最小检测速度，则可认为该跟踪目标是静止的，并未真正丢失，进而可在跟踪目标列表中，将该跟踪目标标记为静止目标。如此，可以在雷达跟踪目标静止时保持目标的存在。
8.可选的，所述方法还包括：若所述跟踪目标的速度大于所述雷达的最小检测速度，且所述跟踪目标的连续匹配失败帧数小于或等于最大丢失帧数，则根据所述跟踪目标当前的位置坐标、速度和帧间隔，更新所述跟踪目标的位置坐标。
9.上述技术方案中，对跟踪目标列表中未与检测目标列表中的实时目标匹配的，且速度大于雷达的最小检测速度，连续匹配失败帧数小于或等于最大丢失帧数的跟踪目标，可以认为该跟踪目标并未真正丢失，而是因为例如丢帧等原因没有在当前帧被检测到，或者说发生了动态目标丢失，此种情况下，可以对该跟踪目标进行坐标位置的预测，进而实现对雷达动态丢失目标的保持。
10.可选的，所述方法还包括：若所述跟踪目标的速度大于所述雷达的最小检测速度，
且所述跟踪目标的连续匹配失败帧数大于所述最大丢失帧数，则确定所述跟踪目标丢失，将所述跟踪目标从所述跟踪目标列表中删除。
11.上述技术方案中，对于跟踪目标列表中未与检测目标列表中的实时目标匹配的，且速度大于雷达的最小检测速度，连续匹配失败帧数大于最大丢失帧数的跟踪目标，可以认为该跟踪目标丢失，进而将其从跟踪目标列表中删除。
12.可选的，所述将跟踪目标列表中的跟踪目标与所述检测目标列表中的实时目标进行匹配，包括：若所述跟踪目标列表中的第一跟踪目标的位置坐标与所述检测目标列表中的第一检测目标的位置坐标的差值的绝对值小于门限值，则确定所述第一跟踪目标与所述第一检测目标相匹配，否则，为不匹配。
13.上述技术方案中，将检测目标列表中的检测目标与跟踪目标列表中的跟踪目标进行匹配，方便后续根据匹配结果对静态丢失目标以及动态丢失目标进行分析和预测。
14.可选的，所述方法还包括：若所述第一跟踪目标与所述第一检测目标相匹配，则将所述跟踪目标列表中所述第一跟踪目标的位置坐标和速度更新为所述检测目标列表中的所述第一检测目标的位置坐标和速度。
15.上述技术方案中，若跟踪目标列表中的第一跟踪目标与检测目标列表中的第一检测目标相匹配，则可认为第一跟踪目标与第一检测目标为雷达跟踪的同一个目标，根据第一检测目标的实时位置坐标和速度对跟踪目标列表中的第一跟踪目标的位置坐标和速度进行更新，从而实现动态目标的保持，确保跟踪目标列表中记录有动态目标最新的位置坐标和速度。
16.可选的，所述门限值根据所述检测目标的平均速度以及帧间隔确定。
17.可选的，所述方法还包括：针对所述跟踪目标列表中处于同一车道的多个跟踪目标，若处于静止状态的两个相邻跟踪目标之间的距离大于预设阈值，则确定所述两个相邻跟踪目标之间存在静态丢失目标，将所述静态丢失目标加入到所述跟踪目标列表中；所述预设阈值根据跟踪目标的平均长度和跟踪目标之间的平均距离得到。
18.上述技术方案中，对于静止排队等待的目标中可能存在的静态丢失目标进行补充，可以提高目标检测的准确性。
19.第二方面，本技术实施例提供一种基于雷达的目标跟踪装置，包括：
20.获取模块，用于获取雷达当前帧的检测目标列表，所述检测目标列表中包括所述雷达从当前帧中检测到的多个实时目标；
21.处理模块，用于将跟踪目标列表中的跟踪目标与所述检测目标列表中的实时目标进行匹配，所述跟踪目标列表中包括正在跟踪的一个或多个跟踪目标；
22.处理模块，还用于针对所述跟踪目标列表中未与所述检测目标列表中的实时目标匹配的每个跟踪目标，若所述跟踪目标的速度小于或等于所述雷达的最小检测速度，则在所述跟踪目标列表中保持所述跟踪目标，并将所述跟踪目标标记为静止目标。
23.可选的，所述处理模块，还用于若所述跟踪目标的速度大于所述雷达的最小检测速度，且所述跟踪目标的连续匹配失败帧数小于或等于最大丢失帧数，则根据所述跟踪目标当前的位置坐标、速度和帧间隔，更新所述跟踪目标的位置坐标。
24.可选的，所述处理模块，还用于若所述跟踪目标的速度大于所述雷达的最小检测速度，且所述跟踪目标的连续匹配失败帧数大于所述最大丢失帧数，则确定所述跟踪目标
丢失，将所述跟踪目标从所述跟踪目标列表中删除。
25.可选的，所述处理模块，还用于若所述跟踪目标列表中的第一跟踪目标的位置坐标与所述检测目标列表中的第一检测目标的位置坐标的差值的绝对值小于门限值，则确定所述第一跟踪目标与所述第一检测目标相匹配，否则，为不匹配。
26.可选的，所述处理模块，还用于若所述第一跟踪目标与所述第一检测目标相匹配，则将所述跟踪目标列表中所述第一跟踪目标的位置坐标和速度更新为所述检测目标列表中的所述第一检测目标的位置坐标和速度。
27.可选的，所述门限值根据所述检测目标的平均速度以及帧间隔确定。
28.可选的，所述处理模块，还用于针对所述跟踪目标列表中处于同一车道的多个跟踪目标，若处于静止状态的两个相邻跟踪目标之间的距离大于预设阈值，则确定所述两个相邻跟踪目标之间存在静态丢失目标，将所述静态丢失目标加入到所述跟踪目标列表中；所述预设阈值根据跟踪目标的平均长度和跟踪目标之间的平均距离得到。
29.第三方面，本技术实施例还提供一种电子设备，包括：
30.存储器，用于存储程序指令；
31.处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序指令执行如第一方面的各种可能的设计中所述的方法。
32.第四方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机可读指令，当计算机读取并执行所述计算机可读指令时，使得上述第一方面或第一方面的任一种可能的设计中所述的方法实现。
附图说明
33.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
34.图1为本技术实施例提供的一种应用场景的示意图；
35.图2为本技术实施例提供的一种基于雷达的目标跟踪方法的流程示意图；
36.图3为本技术实施例提供的一种目标匹配的具体流程的示意图；
37.图4为本技术实施例提供的一种目标丢失处理的具体流程的示意图；
38.图5为本技术实施例提供的一种基于雷达的目标跟踪装置的示意图；
39.图6为本技术实施例提供的一种计算机设备的示意图。
具体实施方式
40.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
41.在本技术的实施例中，多个是指两个或两个以上。“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。
42.图1示例性地示出了本技术实施例所适用的一种应用场景。如图1所示，雷达设备以一定的距离设置在道路两旁，用于采集道路上正在行驶的车辆目标以及在交通路口处于静止状态的车辆目标的目标信息。处理器根据雷达设备每一帧采集的车辆目标的目标信息(车辆目标的坐标位置、速度、道路信息以及车辆目标自身的长度和宽度等)，对道路上的车辆目标进行进一步的跟踪处理。
43.图2示例性地示出了本技术实施例提供的一种基于雷达的目标跟踪方法，该方法可应用于对车辆目标的跟踪，如图2所示，该方法包括以下步骤：
44.步骤201、获取雷达当前帧的检测目标列表，检测目标列表中包括雷达从当前帧中检测到的多个实时目标。
45.本技术实施例中，所述雷达可以包括但不限于是毫米波雷达。所述目标(例如实时的检测目标、跟踪目标等)可以包括但不限于是车辆目标。
46.针对雷达检测到的每一帧数据，可以创建一个检测目标列表，该检测目标列表用于记录从当前帧中检测到的多个实时目标的目标信息，所述目标信息例如可以包括实时目标的坐标位置、速度以及实时目标自身的长度和宽度等。其中，坐标位置可以包括x轴坐标和y轴坐标，速度可以包括x轴方向的速度和y轴方向的速度。而且，所述坐标位置和速度可以是相对于雷达的坐标位置和速度，也可以是经转换的相对于指定坐标系(如大地坐标系)的坐标位置和速度，本技术对此不做具体限定。
47.步骤202、将跟踪目标列表中的跟踪目标与检测目标列表中的实时目标进行匹配，跟踪目标列表中包括正在跟踪的一个或多个跟踪目标。
48.本技术实施例中，在进行目标跟踪时可以创建一个跟踪目标列表，用于保存雷达正在跟踪的一个或多个跟踪目标的目标信息，所述目标信息例如可以包括跟踪目标的坐标位置、速度以及跟踪目标自身的长度和宽度等。
49.进而，针对每一帧的检测目标列表，可以将跟踪目标列表中的跟踪目标与检测目标列表中的每个实时目标进行位置坐标匹配。具体的，以跟踪目标列表中的第一跟踪目标为例，若跟踪目标列表中的第一跟踪目标的位置坐标与检测目标列表中的第一检测目标的位置坐标的差值的绝对值小于门限值，则可确定第一跟踪目标与第一检测目标相匹配，否则，为不匹配。其中，门限值可根据检测目标的平均速度以及帧间隔确定。
50.示例性地，上述位置坐标匹配可以具体包括：将第一跟踪目标的x坐标减去第一检测目标的x坐标后取绝对值，将第一跟踪目标的y坐标减去第一检测目标的y坐标后取绝对值，若x坐标差的绝对值小于x方向的门限值，且y坐标差的绝对值小于y方向的门限值，则确定第一跟踪目标与第一检测目标相匹配。其中，x方向的门限值等于检测目标x轴方向的平均速度乘以帧间隔，y方向的门限值等于检测目标y轴方向的平均速度乘以帧间隔。
51.需要说明的是，上述判断标准也可以是位置坐标的差值的绝对值小于或等于门限值，可以根据实际情况进行设置，本技术对此不做具体限定。
52.进一步地，若第一跟踪目标与第一检测目标相匹配，那么，可以认为第一跟踪目标与第一检测目标为雷达跟踪的同一个目标，第一跟踪目标经过一个或多个帧间隔的时间运动到了当前帧的第一检测目标所在的位置坐标，则将跟踪目标列表中第一跟踪目标的位置坐标和速度更新为检测目标列表中的第一检测目标的位置坐标和速度。如此，可以实现对动态跟踪目标的保持，并确保跟踪目标列表中记录有该动态跟踪目标最新的位置坐标和速
度。
53.若检测目标列表中存在第一检测目标与跟踪目标列表中任何一个跟踪目标都不匹配，那么，可以认为第一检测目标为雷达在当前帧新检测到的目标，则可将该第一检测目标加入到跟踪目标列表中，并记录该第一检测目标的位置坐标、速度以及目标的长度和宽度等目标信息。
54.在一种可能的实施方式中，在跟踪目标列表中还可以设有每个跟踪目标的匹配标志位，用于记录跟踪目标列表中的每个跟踪目标与检测目标列表中的检测目标的匹配情况，其中，预设标志位的初始值为0，匹配后将置为1。若第一跟踪目标与第一检测目标相匹配，则可将跟踪目标列表中第一跟踪目标的位置坐标和速度更新为检测目标列表中的第一检测目标的位置坐标和速度，并将第一跟踪目标的匹配标志位置1；若检测目标列表中的第一检测目标没有匹配到跟踪目标列表中的第一跟踪目标，则将第一检测目标加入到跟踪目标列表中，并将新加入的跟踪目标的匹配标志位置1。
55.步骤203、针对跟踪目标列表中未与检测目标列表中的实时目标匹配的每个跟踪目标，若跟踪目标的速度小于或等于雷达的最小检测速度，则在跟踪目标列表中保持跟踪目标，并将跟踪目标标记为静止目标。
56.本技术实施例中，雷达进行目标检测的过程中可能存在两种目标丢失的情况，一种情况为静态目标丢失，另一种情况为动态目标丢失。
57.考虑到雷达在识别动态目标时存在一个可以识别到的最小检测速度，本技术中对于没有匹配到任何一个检测目标的跟踪目标，若跟踪目标的速度小于或等于最小检测速度，则可认为该跟踪目标是静止的，并未真正丢失，进而可在跟踪目标列表中，将该跟踪目标标记为静止目标，例如可以将其速度更新为0，以实现对静态目标的保持。
58.对于动态目标丢失，可能是由于环境的干扰导致雷达暂时没有检测到该目标，其并未真正丢失。也可能该目标原本就是虚警目标(虚警即为在没有目标的情况下，雷达认为检测到了目标)，现虚警目标消失，那么应该将其从跟踪列表中去除。因此，对于没有匹配到任何一个检测目标的跟踪目标，若跟踪目标的速度大于最小检测速度，则需要进一步判断该跟踪目标是否真正丢失。
59.示例性地，具体判断方法如下：
60.若跟踪目标的速度大于雷达的最小检测速度，且跟踪目标的连续匹配失败帧数小于或等于最大丢失帧数，则认为该跟踪目标并未真正丢失，可能由于周围环境干扰导致其暂时丢失几帧。针对此种情况，根据跟踪目标当前的位置坐标、速度和帧间隔，预测并更新跟踪目标的位置坐标。其中，跟踪目标当前的位置坐标为此时跟踪目标列表中记录的位置坐标，由于该跟踪目标没有匹配到检测目标，因此该跟踪目标的位置坐标没有在目标匹配的过程中被更新，可以认为跟踪目标列表中记录的位置坐标仍是上一帧的位置坐标，需要预测并更新跟踪目标在当前帧中的位置坐标。最大丢失帧数可以根据雷达的检测精度确定。更新后的跟踪目标的位置坐标可以通过如下公式确定。
61.更新后的位置坐标＝当前的位置坐标+速度
×
帧间隔
ꢀꢀ
公式一
62.若跟踪目标的速度大于雷达的最小检测速度，且跟踪目标的连续匹配失败帧数大于最大丢失帧数，则确定跟踪目标丢失，将跟踪目标从跟踪目标列表中删除。
63.在交通路口或者堵塞路段排队的目标还有可能存在丢失目标的情况，因此，需要
对可能丢失的目标进行补全，具体方法为：针对跟踪目标列表中处于同一车道的多个跟踪目标，若处于静止状态的两个相邻跟踪目标之间的距离大于预设阈值，则确定两个相邻跟踪目标之间存在静态丢失目标，将该静态丢失目标加入到跟踪目标列表中。
64.其中，预设阈值根据跟踪目标的平均长度和跟踪目标之间的平均距离得到。在两个相邻跟踪目标之间的距离大于预设阈值时，可以认为两个相邻跟踪目标之间应该还存在另一个跟踪目标，而该跟踪目标由于某些原因并没有被雷达检测到，没有记录在跟踪目标列表中，即，该跟踪目标静态丢失，需要将其补入到跟踪目标列表中，并记录该目标的坐标位置、速度以及目标的长度和宽度等目标信息。具体的，补入的静态丢失目标的速度为0，横坐标为该目标所在道路中线的横坐标，纵坐标为与该目标相邻的前一个目标的纵坐标加上前一个目标的长度加平均车间距(这里以目标的头部所在坐标作为该目标的位置坐标)。
65.具体的，预设阈值可以通过如下公式确定。
66.预设阈值＝目标的平均长度+目标之间的平均距离
×2ꢀꢀ
公式二
67.需要说明的是，两个相邻跟踪目标之间可能不只存在一个静态丢失目标，也可能存在多个静态丢失目标，那么可以将两个相邻跟踪目标之间的距离与多个预设阈值比较，以确定静态丢失目标的数量。举例说明，若处于静止状态的两个相邻跟踪目标之间的距离大于预设阈值2且小于预设阈值3，则判断两个相邻跟踪目标之间存在两个静态丢失目标，将这两个静态丢失目标加入到跟踪目标列表中。其中，预设阈值2和3可以通过如下公式确定。
68.预设阈值2＝目标的平均长度
×
2+目标之间的平均距离
×3ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式三预设阈值3＝目标的平均长度
×
3+目标之间的平均距离
×4ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式四
69.为了方便统计，对于进入交通路口排队的静止目标，还可以将跟踪目标按车道进行归类。假设道路中有n条车道，则将跟踪目标列表中的所有处于交通路口且静止的跟踪目标，按照目标的位置坐标以及每个车道的坐标划分为对应n个列表，其中，每个列表中包括对应车道中的跟踪目标，对每个列表中的跟踪目标根据坐标位置进行排序，再计算排序后相邻两个目标的坐标差，判断相邻两个目标之间是否存在静态丢失目标。
70.进一步地，将每条车道对应的列表中最后一个目标和第一个目标的纵坐标的差值加上最后一个目标的长度，即为该车道的排队长度。每个列表中的目标数为对应车道的排队目标数。
71.在一种可能的实施方式中，为保证跟踪目标列表中每个跟踪目标的编号唯一，可以在跟踪目标列表中设置一个全局变量gnumber用于存放最新加入跟踪目标列表中的跟踪目标的目标编号，假设gnumber初始值为0，当有新目标要加入时，执行如下步骤：
72.a)gnumber＝gnumber+1。
73.b)判断gnumber是否大于最大编号，若大于最大编号，则gnumber＝1。
74.c)遍历跟踪目标列表中的每个跟踪目标的目标id，查看gnumber与跟踪目标列表中已有的目标id是否重复，若不重复，则将新加入跟踪目标列表的目标id设置为gnumber，编号结束；若重复，则执行a)。
75.为了更好的解释本技术实施例，图3示例性地示出了本技术实施例提供的一种目标匹配的具体流程。如图3所示，该流程包括以下步骤：
76.步骤301、从list1中取出一个目标a；设置辅助变量temp＝0。
77.从检测目标列表(list1)中取出一个检测目标a，设置该检测目标的辅助变量temp＝0，其中，辅助变量temp用于表示跟踪目标列表(list2)中是否存在与检测目标a匹配的跟踪目标。
78.步骤302、从list2中取出一个目标b。
79.从跟踪目标列表中取出一个跟踪目标b。
80.步骤303、判断|xb-xa|《c且|yb-ya|《d？
81.判断跟踪目标和检测目标的横坐标的差值的绝对值是否小于门限值c，纵坐标的差值的绝对值是否小于门限值d。其中，门限值c等于检测目标x轴方向的平均速度乘以帧间隔，门限值d等于检测目标y轴方向的平均速度乘以帧间隔。若|xb-xa|《c且|yb-ya|《d，则执行步骤304；否则，则执行步骤305。
82.步骤304、b＝a；b.flag＝1；temp＝1。
83.将跟踪目标列表中跟踪目标b的位置坐标和速度更新为检测目标列表中检测目标a的位置坐标和速度，并将跟踪目标b的匹配标志位置1，将辅助变量temp置1。
84.步骤305、判断list2是否遍历完成。
85.若跟踪目标列表中的跟踪目标遍历完成，则执行步骤306；否则，执行步骤302。
86.步骤306、判断temp的值是否为0。
87.判断检测目标a是否匹配到跟踪目标列表中的跟踪目标，若temp＝0，表示没有匹配到跟踪目标列表中的跟踪目标，执行步骤307；若temp＝1，表示匹配到跟踪目标列表中的跟踪目标，执行步骤308。
88.步骤307、在list2中新加入目标newb；newb＝a；newb.flag＝1。
89.将检测目标a作为新的跟踪目标加入到跟踪目标列表中，记录该目标的位置坐标、速度以及目标的长度和宽度等信息，将该目标的标志位置1，并赋给该目标对应的目标编号。
90.步骤308、判断list1是否遍历完成。
91.若list1遍历完成，则结束；否则，执行步骤301。
92.为了更好的解释本技术实施例，图4示例性地示出了本技术实施例提供的一种目标丢失处理的具体流程。如图4所示，该流程包括以下步骤：
93.步骤401、从list2中取出一个目标b。
94.从跟踪目标列表(list2)中取出一个跟踪目标b。
95.步骤402、判断b.flag的值是否为0。
96.判断跟踪目标b的匹配标志位是否为0，若b.flag＝0表示跟踪目标b没有匹配到当前帧的检测目标列表中的目标，执行步骤403；否则，执行步骤404。
97.步骤403、判断b.v是否大于vmin。
98.判断跟踪目标b的速度是否大于最小检测速度，若大于最小检测速度，则执行步骤405；否则，执行步骤406。
99.步骤404、b.nun＝0；b.flag＝0。
100.将跟踪目标b的未匹配计数置0，匹配标志位置0，然后执行步骤410。其中，未匹配计数num表示该跟踪目标连续匹配失败的帧数。
101.步骤405、b.num++
102.将跟踪目标b的未匹配计数加1。
103.步骤406、b.v＝0；num＝0
104.将跟踪目标b的速度置0，未匹配计数置0，然后执行步骤410。
105.步骤407、判断num是否大于nmax。
106.若跟踪目标b的未匹配计数大于最大丢失帧数，则执行步骤408；否则，执行步骤409.
107.步骤408、将b从list2中删除。
108.认为跟踪目标b丢失，将其从跟踪目标列表中删除，然后执行步骤410。
109.步骤409、b.x＝b.x+b.vx
·
t；b.y＝b.y+b.vy
·
t。
110.将跟踪目标b当前的x轴坐标加上x方向速度乘帧间隔，y轴坐标加上y方向速度乘帧间隔，以对跟踪目标b的位置进行预测。
111.步骤410、判断list2是否遍历完成。
112.若list2遍历完成，则结束；否则，执行步骤401。
113.本技术提供一种基于雷达的目标跟踪方法，通过将每一帧的检测目标列表中的实时目标与跟踪目标列表中的跟踪目标进行匹配，进而实现对雷达的静态跟踪目标以及动态跟踪目标的保持，提高目标跟踪的准确性。
114.基于相同的技术构思，图5示例性地示出了本技术实施例提供的一种基于雷达的目标跟踪装置，该装置用于实现上述方法实施例中的基于雷达的目标跟踪方法。如图5所示，该装置500包括：
115.获取模块501，用于获取雷达当前帧的检测目标列表，所述检测目标列表中包括所述雷达从当前帧中检测到的多个实时目标；
116.处理模块502，用于将跟踪目标列表中的跟踪目标与所述检测目标列表中的实时目标进行匹配，所述跟踪目标列表中包括正在跟踪的一个或多个跟踪目标；
117.处理模块502，还用于针对所述跟踪目标列表中未与所述检测目标列表中的实时目标匹配的每个跟踪目标，若所述跟踪目标的速度小于或等于所述雷达的最小检测速度，则在所述跟踪目标列表中保持所述跟踪目标，并将所述跟踪目标标记为静止目标。
118.可选的，所述处理模块502，还用于若所述跟踪目标的速度大于所述雷达的最小检测速度，且所述跟踪目标的连续匹配失败帧数小于或等于最大丢失帧数，则根据所述跟踪目标当前的位置坐标、速度和帧间隔，更新所述跟踪目标的位置坐标。
119.可选的，所述处理模块502，还用于若所述跟踪目标的速度大于所述雷达的最小检测速度，且所述跟踪目标的连续匹配失败帧数大于所述最大丢失帧数，则确定所述跟踪目标丢失，将所述跟踪目标从所述跟踪目标列表中删除。
120.可选的，所述处理模块502，还用于若所述跟踪目标列表中的第一跟踪目标的位置坐标与所述检测目标列表中的第一检测目标的位置坐标的差值的绝对值小于门限值，则确定所述第一跟踪目标与所述第一检测目标相匹配，否则，为不匹配。
121.可选的，所述处理模块502，还用于若所述第一跟踪目标与所述第一检测目标相匹配，则将所述跟踪目标列表中所述第一跟踪目标的位置坐标和速度更新为所述检测目标列表中的所述第一检测目标的位置坐标和速度。
122.可选的，所述门限值根据所述检测目标的平均速度以及帧间隔确定。
123.可选的，所述处理模块502，还用于针对所述跟踪目标列表中处于同一车道的多个跟踪目标，若处于静止状态的两个相邻跟踪目标之间的距离大于预设阈值，则确定所述两个相邻跟踪目标之间存在静态丢失目标，将所述静态丢失目标加入到所述跟踪目标列表中；所述预设阈值根据跟踪目标的平均长度和跟踪目标之间的平均距离得到。
124.基于相同的技术构思，本技术实施例提供了一种电子设备，如图6所示，包括至少一个处理器601，以及与至少一个处理器连接的存储器602，本技术实施例中不限定处理器601与存储器602之间的具体连接介质，图5中处理器601和存储器602之间通过总线连接为例。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。
125.在本技术实施例中，存储器602存储有可被至少一个处理器601执行的指令，至少一个处理器601通过执行存储器602存储的指令，可以执行上述基于雷达的目标跟踪方法的步骤。
126.其中，处理器601是计算机设备的控制中心，可以利用各种接口和线路连接计算机设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器602内的指令以及调用存储在存储器602内的数据，从而进行资源设置。可选地，处理器601可包括一个或多个处理单元，处理器601可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器601中。在一些实施例中，处理器601和存储器602可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。
127.处理器601可以是通用处理器，例如中央处理器(cpu)、数字信号处理器、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本技术实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
128.存储器602作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器602可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(random access memory，ram)、静态随机访问存储器(static random access memory，sram)、可编程只读存储器(programmable read only memory，prom)、只读存储器(read only memory，rom)、带电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器602是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本技术实施例中的存储器602还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
129.基于相同的技术构思，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行程序，计算机可执行程序用于使计算机执行上述任一方式所列的基于雷达的目标跟踪方法。
130.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实
施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
131.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
132.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
133.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
134.尽管已描述了本技术的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本技术范围的所有变更和修改。
135.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。