地图建模及导航引导方法、电子设备及计算机程序产品与流程

1.本公开涉及地图建模技术领域，具体涉及一种地图建模及导航引导方法、电子设备及计算机程序产品。


背景技术：

2.在地图建模场景下，已有技术中通常针对单个路口或者距离比较近的两个(一般不超过三个)路口进行大图建模，该大图建模过程通常以路口为中心进行挑路、简化和建模，最终构建路口的精细化模型以及导航引导线，以实现路口的导航引导。已有技术中，路口大图模型通常在单独的画布进行渲染，并且画布大小不及终端显示屏幕的一半，而且路口的表现形式多为静态模式，路口大图模型的画布区域内主要显示道路、路口、导航引导线以及道路要素，也可以增加数量有限的其它地物元素。然而，已有技术由于受限于画布大小和建模方式，无法实现多个距离相近路口的连续引导。
3.因此，需要提出一种能够实现多个相近路口的连续引导以及建模效果更好的解决方案。


技术实现要素：

4.本公开实施例提供一种地图建模及导航引导方法、电子设备及计算机程序产品。
5.第一方面，本公开实施例中提供了一种地图建模方法，其中，包括：
6.获取目标区域的地图数据；所述目标区域的地图数据包括标精路网数据以及高精路网数据；
7.将所述高精路网数据与所述标精路网数据进行融合，得到融合数据；
8.基于所述融合数据建立所述目标区域的区域地图模型；所述目标区域的区域地图模型被提供给导航终端，用于在目标区域内由导航终端对被导航对象进行导航引导。
9.进一步地，所述方法还包括：
10.获取非目标区域的地图数据；所述非目标区域的地图数据包括标精路网数据；
11.基于所述标精路网数据建立所述非目标区域的区域地图模型；所述非目标区域的区域地图模型被提供给导航终端，用于在非目标区域内由导航终端对被导航对象进行导航引导。
12.进一步地，将所述高精路网数据与所述标精路网数据进行融合，得到融合数据，包括：
13.获取所述高精路网数据中道路的属性以及几何特征；
14.将所述道路的属性以及几何特征挂载至所述标精路网数据中的对应道路，得到融合数据。
15.进一步地，基于所述融合数据建立所述目标区域的区域地图模型，包括：
16.对于所述目标区域中所述高精路网数据所覆盖的第一区域，采用所述融合数据进行建模；
17.对于所述目标区域中所述高精路网数据未覆盖的第二区域，采用所述标精路网数据建模；
18.在所述第一区域和第二区域的衔接处，采用所述高精路网数据的几何特征纠正所述标精路网数据。
19.第二方面，本发明实施例中提供了一种导航引导方法，其中，包括：
20.检测被导航对象的定位信息；
21.在检测到所述被导航对象的定位信息与目标区域相匹配时，基于所述目标区域对应的区域地图模型绘制并展示导航地图；所述目标区域对应的区域地图模型预先基于所述目标区域内的标精路网数据以及高精路网数据建模得到。
22.进一步地，其中，还包括：
23.在检测到所述被导航对象的定位信息与非目标区域相匹配时，基于所述非目标区域对应的区域地图模型绘制并展示导航地图；所述非目标区域对应的区域地图模型预先基于所述非目标区域内的标精路网数据建模得到。
24.进一步地，所述目标区域包括多个连续路口；在检测到所述被导航对象的定位信息与目标区域相匹配时，基于所述目标区域对应的区域地图模型绘制并展示导航地图，包括：
25.在检测到所述被导航对象的定位信息与所述目标区域相匹配时，基于所述目标区域对应的区域地图模型绘制包括多个连续路口的导航地图；
26.在显示屏幕上全屏展示所述导航地图，所述导航地图上还展示所述多个连续路口的导航引导信息。
27.第三方面，本发明实施例中提供了一种基于位置的服务提供方法，其中，包括：利用第一方面所述的方法建立的目标区域的区域地图模型为被服务对象提供基于位置的服务，所述基于位置的服务包括：导航、地图渲染、路线规划中的一种或多种。
28.第四方面，本发明实施例中提供了一种地图建模装置，包括：
29.第一获取模块，被配置为获取目标区域的地图数据；所述目标区域的地图数据包括标精路网数据以及高精路网数据；
30.融合模块，被配置为将所述高精路网数据与所述标精路网数据进行融合，得到融合数据；
31.第一建立模块，被配置为基于所述融合数据建立所述目标区域的区域地图模型；所述目标区域的区域地图模型被提供给导航终端，用于在目标区域内由导航终端对被导航对象进行导航引导。
32.第五方面，本发明实施例中提供了一种导航引导装置，包括：
33.检测模块，被配置为检测被导航对象的定位信息；
34.第一展示模块，被配置为在检测到所述被导航对象的定位信息与目标区域相匹配时，基于所述目标区域对应的区域地图模型绘制并展示导航地图；所述目标区域对应的区域地图模型预先基于所述目标区域内的标精路网数据以及高精路网数据建模得到。
35.第六方面，本发明实施例中提供了一种基于位置的服务提供装置，包括：利用第四方面所述的装置建立的目标区域的区域地图模型为被服务对象提供基于位置的服务，所述基于位置的服务包括：导航、地图渲染、路线规划中的一种或多种。
36.所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
37.在一个可能的设计中，上述装置的结构中包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条支持上述装置执行上述对应方法的计算机指令，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的计算机指令。上述装置还可以包括通信接口，用于上述装置与其他设备或通信网络通信。
38.第七方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序以实现上述任一方面所述的方法。
39.第八方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储上述任一装置所用的计算机指令，该计算机指令被处理器执行时用于实现上述任一方面所述的方法。
40.第九方面，本公开实施例提供了一种计算机程序产品，其包含计算机指令，该计算机指令被处理器执行时用于实现上述任一方面所述的方法。
41.本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
42.本公开实施例，可以针对目标区域预先在服务器端建立目标区域的区域地图模型，该区域地图模型可以基于目标区域内的标精路网数据以及高精路网数据相结合的方式建模得到，服务器端将该目标区域的区域地图模型提供给导航终端。导航终端在接收到被导航对象的导航请求之后，可以基于被导航对象的定位信息展示该被导航对象当前所在区域的地图模型，并且在该被导航对象进入目标区域后，可以基于该目标区域对应的区域地图模型对该被导航对象进行导航引导。本公开实施例，由于目标区域的区域地图模型中除了标精路网数据外还使用了高精路网数据，因此能够实现在同一个导航界面多个路口的连续引导，降低了导航过程中被导航对象的偏航风险，提高了被导航对象的导航体验。
43.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
44.结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。在附图中：
45.图1示出根据本公开一实施方式的地图建模方法的流程图；
46.图2(a)和图2(b)示出根据本公开一实施方式的区域地图模型和已有的导航页面显示效果对比图；
47.图3示出根据本公开一实施方式的导航引导方法的流程图；
48.图4示出根据本公开一实施方式的路口引导场景示意图；
49.图5示出根据本公开一实施方式中全屏模式下路口引导系统的实现结构框图；
50.图6示出根据本公开一实施方式的地图建模装置的结构框图；
51.图7示出根据本公开一实施方式的导航引导装置的结构框图；
52.图8是适于用来实现根据本公开实施方式的地图建模方法、导航引导方法和/或基于位置的服务提供方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
53.下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施方式，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施方式无关的部分。
54.在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。
55.另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
56.下面通过具体实施例详细介绍本公开实施例的细节。
57.图1示出根据本公开一实施方式的地图建模方法的流程图。如图1所示，该地图建模方法包括以下步骤：
58.在步骤s101中，获取目标区域的地图数据；所述地图数据包括标精路网数据以及高精路网数据；
59.在步骤s102中，将所述高精路网数据与所述标精路网数据进行融合，得到融合数据；
60.在步骤s103中，基于所述融合数据建立所述目标区域的区域地图模型；所述目标区域的区域地图模型被提供给导航终端，用于在目标区域内由导航终端对被导航对象进行导航引导。
61.本实施例中，目标区域可以包括较为复杂的导航引导区域，例如路口区域，比如三岔路口、环岛路口、连续多个多路口等。
62.被导航对象途径路口区域时，导航系统通常会显示路口放大图，用于对被导航对象的转向等动作进行导航引导。
63.路口放大图是指将路口区域放大后，结合导航引导线以及道路其他要素进行综合呈现的一种路口指示图，其通过对路口区域的路网数据进行挑路、简化、建模等方式生成路口区域的三维模型后，在导航终端进行渲染得到路口放大图。路口放大图按照组织形式可以分为栅格图和矢量图，而按照包含的路口数目又可分为单路口放大图和多路口放大图。
64.通常情况下，导航系统中已有的路口放大图的画布只占导航终端显示屏幕的一部分区域。而受限于画布大小和建模方式，矢量路口放大图只能涵盖单个或者距离比较近的两个路口，因此只能呈现单个或距离比较近的两个路口，而无法实现多个路口的连续引导。
65.因此，本公开实施例针对上述包括多个连续路口或其他较为复杂的导航引导目标区域，预先建立目标区域的区域地图模型，并将该区域地图模型提供给导航终端，以便导航终端在导航过程中，通过在导航终端的显示屏幕上绘制该区域地图模型，进而在该绘制的区域地图模型基础上结合导航引导线以及其他道路元素等对被导航对象进行导航引导。
66.本实施例中，在建模过程中，针对目标区域获得对应的地图数据，该地图数据可以包括但不限于目标区域对应的标精路网数据和高精路网数据。需要说明的是，标精路网数据可以是导航系统在导航过程中通常所使用的精度较低的路网数据，也即在正常导航引导过程中，导航页面上显示的道路信息都是基于标精路网数据得到的。
67.而高精路网数据则相较于标精路网数据，具有更高的精度且具有更详细的地物表
达。高精路网数据不仅有高精度的坐标，同时还包括准确的车道形状，并且还包括每个车道的坡度、曲率、航向、高程、侧倾等更详尽的数据。
68.由于高精路网数据信息较多，数据采集困难，占用的存储空间、传输时占用的带宽资源等较多，因此通常情况下导航系统使用标精路网数据建立地图模型，并在导航引导时基于标精路网数据建立的地图模型进行导航引导；此外，导航系统中已有的路口大图引导服务中，也是基于标精路网数据针对一个路口或者距离较近的两个路口建立的路口大图，进而利用该标精路网数据建立的路口大图对被导航对象进行导航引导。
69.本公开实施例中，为了解决已有技术中，采用标精路网数据建立的路口大图无法实现距离不太近的多个路口的连续引导的问题，提出了针对目标区域使用标精路网数据以及高精路网数据相结合的建模方式。该建模方式中，将目标区域内的高精路网数据融合至标精路网数据中形成融合数据，进而再利用该融合数据建立该目标区域的区域地图模型。
70.该区域地图模型可以提供给导航终端，在被导航对象进入目标区域后，导航终端可以在显示屏幕上绘制该区域地图模型，使得被导航对象能够基于该区域地图模型的展示图像直观地了解到后续的一系列行驶动作，不容易出现偏航的情况。
71.相较于已有技术，本实施例由于采用了标精路网数据以及高精路网数据相结合的方式，可以针对包括多个路口的目标区域进行建模，使得建模得到的区域地图模型能够涵盖多个路口，能够实现针对多个路口进行复杂的连续导航引导；解决了已有技术中，由于路口大图只能涵盖一个路口或者距离相近的两个路口，被导航对象在路口大图的引导下经过第一个路口后，如果紧接着存在其他多个路口的情况下，无法通过路口大图的引导正确行驶，存在容易出现偏航的风险。
72.此外，由于本实施例中的高精路网数据和标精路网数据相融合之后，利用该融合后的数据建立的目标区域的区域地图模型，该区域地图模型不需要使用单独的画布进行绘制，而是可以直接与非目标区域的标精路网数据建立的地图模型衔接，进而全屏展示在导航终端的显示屏幕上；因此被导航对象通过区域地图模型的展示图看到前方车道信息以及导航引导线的同时，还能够看到前方较远位置处的道路信息等。
73.图2(a)和图2(b)示出根据本公开一实施方式的区域地图模型和已有的导航页面显示效果对比图。如图2(a)所示，利用高精路网数据以及标精路网数据建立的区域地图模型，所能显示的导航信息更多，包括道路前方的车道信息，导航引导线对应的车道以及其他道路元素等。而如图2(b)所示的标精路网数据建立的地图模型中，无法看到车道信息，不能确定被导航对象当前应当在哪个车道行驶，而且只能在临近路口区域时，通过导航系统自动弹出的路口大图才能得知当前路口的转向动作等信息，但是依然无法得知过了当前路口后，之后的一系列行驶动作。
74.在本实施例的一个可选实现方式中，所述方法还包括：
75.获取非目标区域的地图数据；所述非目标区域的地图数据包括标精路网数据；
76.基于所述标精路网数据建立所述非目标区域的区域地图模型；所述非目标区域的区域地图模型被提供给导航终端，用于在非目标区域内由导航终端对被导航对象进行导航引导。
77.该可选的实现方式中，可以基于历史导航数据统计分析在导航过程中，被导航对象容易发生偏航的区域，并将这些区域确定为目标区域。针对目标区域建模时，可以基于上
文中提到的标精路网数据和高精路网数据相结合的方式生成目标区域的区域地图模型。
78.由于高精路网数据包含信息较多，占用存储空间以及传输带宽资源等较多，并且高精路网数据采集成本较高，如果所有区域都采用标精路网数据和高精路网数据相结合的方式进行建模，会导致导航过程中需要传送的数据较多，并且还会占用较多导航终端的存储空间，同时数据采集成本也会很高。因此，针对普通区域也即非目标区域，可以只采用标精路网数据进行建模，而不需要使用高精路网数据。针对非目标区域建模得到的区域地图模型可以提供给导航终端，在被导航对象处于非目标区域时，使用非目标区域的区域地图模型为被导航对象进行导航引导。
79.还需要说明的是，目前已有的导航系统中，由于已经使用标精路网数据建立的地图模型基本上覆盖了所有区域。因此，为了节省开支、加快服务上线进程，在实现本公开实施例时，可以在已有的导航系统的基础上，仅针对目标区域建立其对应的区域地图模型，并将该目标区域对应的区域地图模型与已有的非目标区域的区域地图模型进行衔接，最终得到完整的地图模型。
80.在本实施例的一个可选实现方式中，步骤s102，即将所述高精路网数据与所述标精路网数据进行融合，得到融合数据的步骤，进一步包括以下步骤：
81.获取所述高精路网数据中道路的属性以及几何特征；
82.将所述道路的属性以及几何特征挂载至所述标精路网数据中的对应道路，得到融合数据。
83.该可选的实现方式中，标精路网数据可以包括但不限于道路的中心线、车道数、背景车道、前景车道等数据，而高精路网数据还可以包括但不限于道路的边界线、车道线、车道连接关系等。
84.考虑到在实际应用过程中，由于高精路网数据的数据量大并且采集困难，无法覆盖所有区域，只能针对一部分区域例如目标区域采集得到高精路网数据，而大多数区域还是以标精路网数据为主。因此，在针对目标区域建模时，可以将高精路网数据挂载至标精路网数据中对应的道路上，例如可以将高精路网数据中道路的属性(例如车道之间的连接关系、道路上的道路元素等)以及几何特征(例如道路边界线、车道线等)挂载至标精路网数据中的对应道路上，这样可以以标精路网数据为基础，并且通过高精路网数据丰富标精路网数据，在建模时候目标区域内可以使用挂载有高精路网数据的融合数据，而其他区域则可以直接使用标精路网数据，最终得到的模型中，目标区域对应的区域地图模型可以具有丰富的信息，例如可以包括车道级的显示数据，并且导航引导线可以对应到道路上的车道等。
85.在本实施例的一个可选实现方式中，步骤s103，即基于所述融合数据建立所述目标区域的区域地图模型的步骤，进一步包括以下步骤：
86.对于所述目标区域中所述高精路网数据所覆盖的第一区域，采用所述融合数据进行建模；
87.对于所述目标区域中所述高精路网数据未覆盖的第二区域，采用所述标精路网数据建模；
88.在所述第一区域和第二区域的衔接处，采用所述高精路网数据的几何特征纠正所述标精路网数据。
89.该可选的实现方式中，在针对目标区域建模时，考虑到高精路网数据可能不一定
覆盖目标区域中的全部区域。因此，针对高精路网数据所覆盖的目标区域中的第一区域，可以采用挂载至标精路网数据对应的道路上的高精路网数据进行建模，而对应高精路网数据未覆盖的第二区域，可以采用第二区域中的标精路网数据进行建模。而在第一区域和第二区域的衔接处，可以采用高精路网数据的几何特征纠正标精路网数据，使得建模后所展示的第一区域和第二区域之间能够平滑过渡。例如，高精路网数据的经纬度信息和标精路网数据的经纬度信息在精度上可能存在不一致，因此对于车道线、道路边界线这类几何特征可以使用高精路网数据对标精路网数据进行纠正。
90.图3示出根据本公开一实施方式的导航引导方法的流程图。如图3所示，该导航引导方法包括以下步骤：
91.在步骤s301中，检测被导航对象的定位信息；
92.在步骤s302中，在检测到所述被导航对象的定位信息与目标区域相匹配时，基于所述目标区域对应的区域地图模型绘制并展示导航地图；所述目标区域对应的区域地图模型预先基于所述目标区域内的标精路网数据以及高精路网数据建模得到。
93.本实施例中，该导航引导方法在导航终端上执行。导航终端可以包括但不限于车载导航终端、手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、机器人、可穿戴设备等。被导航对象可以是使用导航终端的用户，被导航对象的定位信息可以利用导航终端或者与导航终端设置在一起的定位模块采集得到。定位模块将采集的定位信息提供给导航终端，导航终端可以基于定位模块实时采集的定位信息确定被导航对象当前的位置。
94.在导航过程中，导航终端可以预先请求获得地图数据，该地图数据可以包括底图、区域地图模型以及导航路线等信息，导航终端可以在导航过程中实时获取定位模块采集得到的定位信息，基于该定位信息导航终端可以在导航界面上展示相应的导航地图，该导航地图上可以展示出导航引导线、路面元素等信息。该导航地图可以是基于底图以及区域地图模型绘制得到。
95.在定位信息表明被导航终端位于目标区域后，导航终端可以基于目标区域对应的区域地图模型以及底图数据绘制得到该目标区域的导航地图，并将该导航地图上可以展示车道级的导航引导线、红绿灯等路面元素。
96.在一些实施例中，目标区域的区域地图模型可以基于上文中介绍的地图建模方法得到，并且该区域地图模型可以由服务器预先建立后，基于导航请求提供给导航终端。目标区域可以包括较为复杂的导航引导区域，例如路口区域，比如三岔路口、环岛路口、连续多个多路口等。
97.目标区域的区域地图模型可以基于目标区域的标精路网数据以及高精路网数据建模得到。并且该目标区域的区域地图模型可以全屏展示在导航终端的导航界面上。在导航过程中，展示在导航界面的目标区域的区域地图模型可以包括多个路口的连续引导信息，例如可以同时展示第一路口的引导信息以及该第一路口之后一个或多个第二路口的引导信息。
98.目标区域的区域地图模型的建模过程可以参见上文中对于地图建模方法的描述，在此不再赘述。
99.本公开实施例，可以针对目标区域预先在服务器端建立目标区域的区域地图模型，该区域地图模型可以基于目标区域内的标精路网数据以及高精路网数据相结合的方式
建模得到，服务器端将该目标区域的区域地图模型提供给导航终端。导航终端在接收到被导航对象的导航请求之后，可以基于被导航对象的定位信息展示该被导航对象当前所在区域的地图模型，并且在该被导航对象进入目标区域后，可以基于该目标区域对应的区域地图模型对该被导航对象进行导航引导。本公开实施例，由于目标区域的区域地图模型中除了标精路网数据外还使用了高精路网数据，因此能够实现在同一个导航界面多个路口的连续引导，降低了导航过程中被导航对象的偏航风险，提高了被导航对象的导航体验。
100.在本实施例的一个可选实现方式中，所述方法还包括：
101.在检测到所述被导航对象的定位信息与非目标区域相匹配时，基于所述非目标区域对应的区域地图模型绘制并展示导航地图；所述非目标区域对应的区域地图模型预先基于所述非目标区域内的标精路网数据建模得到。
102.该可选的实现方式中，可以基于历史导航数据统计分析在导航过程中，被导航对象容易发生偏航的区域，并将这些区域确定为目标区域。针对目标区域建模时，服务器可以基于上文中提到的标精路网数据和高精路网数据相结合的方式生成目标区域的区域地图模型。
103.由于高精路网数据包含信息较多，占用存储空间以及传输带宽资源等较多，并且高精路网数据采集成本较高，如果所有区域都采用标精路网数据和高精路网数据相结合的方式进行建模，会导致导航过程中需要传送的数据较多，并且还会占用较多导航终端的存储空间，同时数据采集成本也会很高。因此，针对普通区域也即非目标区域，服务器端可以只采用标精路网数据进行建模，而不需要使用高精路网数据。针对非目标区域建模得到的区域地图模型可以提供给导航终端，在被导航对象处于非目标区域时，使用非目标区域的区域地图模型为被导航对象进行导航引导。
104.还需要说明的是，目前已有的导航系统中，由于已经使用标精路网数据建立的地图模型基本上覆盖了所有区域。因此，为了节省开支、加快服务上线进程，在实现本公开实施例时，可以在已有的导航系统的基础上，仅针对目标区域建立其对应的区域地图模型，并将该目标区域对应的区域地图模型与已有的非目标区域的区域地图模型进行衔接，最终得到完整的地图模型。
105.在本实施例的一个可选实现方式中，所述目标区域包括多个连续路口；步骤s502，即在检测到所述被导航对象的定位信息与目标区域相匹配时，基于所述目标区域对应的区域地图模型绘制并展示导航地图的步骤，进一步包括以下步骤：
106.在检测到所述被导航对象的定位信息与所述目标区域相匹配时，基于所述目标区域对应的区域地图模型绘制包括多个连续路口的导航地图；
107.在显示屏幕上全屏展示所述导航地图，所述导航地图上还展示所述多个连续路口的导航引导信息。
108.该可选的实现方式中，在目标区域的区域地图模型建立过程中，通过将高精路网数据挂载至标精路网数据的方式进行融合得到融合数据，进而再基于该融合数据对目标区域进行建模得到区域地图模型。因此，在导航过程中，导航终端基于定位信息检测到被导航对象即将或者已经进入目标区域后，可以基于该区域地图模型绘制目标区域的导航地图，该导航地图中可以包括该目标区域内多个连续路口的地图信息，并且可以在导航终端的导航界面上全屏展示该导航地图，该导航地图上同时还展示该多个连续路口的导航引导信
息。
109.根据本公开一实施方式的基于位置的服务提供方法，该基于位置的服务提供方法包括：利用上述地图建模方法建立的目标区域的区域地图模型为被服务对象提供基于位置的服务，所述基于位置的服务包括：导航、地图渲染、路线规划中的一种或多种。
110.本实施例中，该基于位置的服务提供方法可以在终端上执行，终端是手机、ipad、电脑、智能手表、车辆等。本公开实施例，针对电子地图上的目标区域，利用上文提及的地图建模方法得到目标区域的区域地图模型的，该区域地图模型可以提供给导航终端，以便为被服务对象提供基于位置的服务，例如导航服务、地图渲染以及路线规划等。
111.被服务对象可以是手机、ipad、电脑、智能手表、车辆、机器人等。在为被服务对象进行导航引导的过程中，被服务对象如果进入目标区域后，可以基于目标区域的区域地图模型渲染所要展示的导航地图，并通过在导航地图上展示导航引导信息等引导被服务对象行驶在正确的导航路线上，具体细节可以参见上述对地图建模方法以及导航引导方法的描述，在此不再赘述。
112.图4示出根据本公开一实施方式的路口引导场景示意图。如图4所示，导航服务器基于历史导航数据统计分析确定某个城市中，在导航引导的场景下依然容易发生偏航的路口区域。针对该路口区域采集高精路网数据以及获取已有的标精路网数据，将高精路网数据挂载至标精路网数据的方式融合得到融合数据，进而基于该融合数据建立该路口区域的路口地图模型，该路口地图模型被推送至导航终端。
113.导航终端基于用户的请求，从导航服务器请求获得导航路线；导航终端实时监测用户的当前位置，并基于预先获得的地图数据以及本次导航请求的导航路线绘制当前位置处的导航地图，并展示在导航界面上。在用户进入建立有路口地图模型的路口区域后，可以基于该路口区域的路口地图模型绘制路口导航地图，并在导航终端的导航解码上全屏展示该导航地图。在用户驶出该路口区域后，可以将该路口区域的路口地图模型替换成路口区域外的地图模型；或者直接在路口区域外的底图上展示导航引导线等引导信息的方式展示其他区域的导航地图。
114.图5示出根据本公开一实施方式中全屏模式下路口引导系统的实现结构框图。如图5所示，该路口引导系统可以包括数据引擎、服务端和客户端三部分。数据引擎和服务端可以位于服务器，而客户端可以位于导航终端。数据引擎将sd(标精)路网数据与hd(高精)路网数据进行融合，然后基于融合后的数据进行挑路和建模，最终产出三维模型数据；客户端发起导航后经过引导服务请求路口大图服务，路口大图服务根据导航路径向底图数据服务请求模型数据，然后再通过引导服务下发给客户端；客户端移动地图数据时也可以直接向底图数据服务发起模型数据请求。
115.数据引擎可以包括数据读取、融合、挑路和建模四个模块。数据读取模块负责加载sd路网数据和hd路网数据，其中包括路口大图建模所需要的道路中心线、车道数、背景车道、前景车道等sd属性，以及道路边界线、车道线、车道连接关系等hd属性；融合模块负责将hd道路的属性以及几何特征挂载到sd道路上面，该模块主要解决由于sd与hd工艺差异、精度差异以及路形差异等造成的匹配失败问题；挑路模块负责根据挑路策略对各场景的路口进行道路筛选，挑路策略可以参照道路的等级、构成、权属、连接类型等进行制定，并最终转化为可编程的规则；建模模块采用区域高精建模方式，即在建模范围内优先采用高精路网
数据的特征构建路口大图模型，对于hd未覆盖的区域仍然沿用sd路网构建路口大图模型，hd道路和sd道路衔接处采用hd的几何特征纠正sd的路形，使之可以平滑过渡。
116.服务端可以包括底图数据服务、路口大图服务和引导服务。客户端上的请求首先发送至引导服务，引导服务确定路口场景并且分导航段请求路口大图服务；路口大图服务响应引导服务的请求，根据导航路径请求底图数据服务；底图数据服务负责加载数据引擎产出全屏大图数据模型。
117.客户端接收底图数据服务或者引导服务下发的全屏路口模型并进行绘制。
118.下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。
119.图6示出根据本公开一实施方式的地图建模装置的结构框图。该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图6所示，该地图建模装置包括：
120.第一获取模块601，被配置为获取目标区域的地图数据；所述目标区域的地图数据包括标精路网数据以及高精路网数据；
121.融合模块602，被配置为将所述高精路网数据与所述标精路网数据进行融合，得到融合数据；
122.第一建立模块603，被配置为基于所述融合数据建立所述目标区域的区域地图模型；所述目标区域的区域地图模型被提供给导航终端，用于在目标区域内由导航终端对被导航对象进行导航引导。
123.本实施例中，目标区域可以包括较为复杂的导航引导区域，例如路口区域，比如三岔路口、环岛路口、连续多个多路口等。
124.被导航对象途径路口区域时，导航系统通常会显示路口放大图，用于对被导航对象的转向等动作进行导航引导。
125.路口放大图是指将路口区域放大后，结合导航引导线以及道路其他要素进行综合呈现的一种路口指示图，其通过对路口区域的路网数据进行挑路、简化、建模等方式生成路口区域的三维模型后，在导航终端进行渲染得到路口放大图。路口放大图按照组织形式可以分为栅格图和矢量图，而按照包含的路口数目又可分为单路口放大图和多路口放大图。
126.通常情况下，导航系统中已有的路口放大图的画布只占导航终端显示屏幕的一部分区域。而受限于画布大小和建模方式，矢量路口放大图只能涵盖单个或者距离比较近的两个路口，因此只能呈现单个或距离比较近的两个路口，而无法实现多个路口的连续引导。
127.因此，本公开实施例针对上述包括多个连续路口或其他较为复杂的导航引导目标区域，预先建立目标区域的区域地图模型，并将该区域地图模型提供给导航终端，以便导航终端在导航过程中，通过在导航终端的显示屏幕上绘制该区域地图模型，进而在该绘制的区域地图模型基础上结合导航引导线以及其他道路元素等对被导航对象进行导航引导。
128.本实施例中，在建模过程中，针对目标区域获得对应的地图数据，该地图数据可以包括但不限于目标区域对应的标精路网数据和高精路网数据。需要说明的是，标精路网数据可以是导航系统在导航过程中通常所使用的精度较低的路网数据，也即在正常导航引导过程中，导航页面上显示的道路信息都是基于标精路网数据得到的。
129.而高精路网数据则相较于标精路网数据，具有更高的精度且具有更详细的地物表达。高精路网数据不仅有高精度的坐标，同时还包括准确的车道形状，并且还包括每个车道
的坡度、曲率、航向、高程、侧倾等更详尽的数据。
130.由于高精路网数据信息较多，数据采集困难，占用的存储空间、传输时占用的带宽资源等较多，因此通常情况下导航系统使用标精路网数据建立地图模型，并在导航引导时基于标精路网数据建立的地图模型进行导航引导；此外，导航系统中已有的路口大图引导服务中，也是基于标精路网数据针对一个路口或者距离较近的两个路口建立的路口大图，进而利用该标精路网数据建立的路口大图对被导航对象进行导航引导。
131.本公开实施例中，为了解决已有技术中，采用标精路网数据建立的路口大图无法实现距离不太近的多个路口的连续引导的问题，提出了针对目标区域使用标精路网数据以及高精路网数据相结合的建模方式。该建模方式中，将目标区域内的高精路网数据融合至标精路网数据中形成融合数据，进而再利用该融合数据建立该目标区域的区域地图模型。
132.该区域地图模型可以提供给导航终端，在被导航对象进入目标区域后，导航终端可以在显示屏幕上绘制该区域地图模型，使得被导航对象能够基于该区域地图模型的展示图像直观地了解到后续的一系列行驶动作，不容易出现偏航的情况。
133.相较于已有技术，本实施例由于采用了标精路网数据以及高精路网数据相结合的方式，可以针对包括多个路口的目标区域进行建模，使得建模得到的区域地图模型能够涵盖多个路口，能够实现针对多个路口进行复杂的连续导航引导；解决了已有技术中，由于路口大图只能涵盖一个路口或者距离相近的两个路口，被导航对象在路口大图的引导下经过第一个路口后，如果紧接着存在其他多个路口的情况下，无法通过路口大图的引导正确行驶，存在容易出现偏航的风险。
134.此外，由于本实施例中的高精路网数据和标精路网数据相融合之后，利用该融合后的数据建立的目标区域的区域地图模型，该区域地图模型不需要使用单独的画布进行绘制，而是可以直接与非目标区域的标精路网数据建立的地图模型衔接，进而全屏展示在导航终端的显示屏幕上；因此被导航对象通过区域地图模型的展示图看到前方车道信息以及导航引导线的同时，还能够看到前方较远位置处的道路信息等。
135.在本实施例的一个可选实现方式中，所述装置还包括：
136.第二获取模块，被配置为获取非目标区域的地图数据；所述非目标区域的地图数据包括标精路网数据；
137.第二建立模块，被配置为基于所述标精路网数据建立所述非目标区域的区域地图模型；所述非目标区域的区域地图模型被提供给导航终端，用于在非目标区域内由导航终端对被导航对象进行导航引导。
138.该可选的实现方式中，可以基于历史导航数据统计分析在导航过程中，被导航对象容易发生偏航的区域，并将这些区域确定为目标区域。针对目标区域建模时，可以基于上文中提到的标精路网数据和高精路网数据相结合的方式生成目标区域的区域地图模型。
139.由于高精路网数据包含信息较多，占用存储空间以及传输带宽资源等较多，并且高精路网数据采集成本较高，如果所有区域都采用标精路网数据和高精路网数据相结合的方式进行建模，会导致导航过程中需要传送的数据较多，并且还会占用较多导航终端的存储空间，同时数据采集成本也会很高。因此，针对普通区域也即非目标区域，可以只采用标精路网数据进行建模，而不需要使用高精路网数据。针对非目标区域建模得到的区域地图模型可以提供给导航终端，在被导航对象处于非目标区域时，使用非目标区域的区域地图
模型为被导航对象进行导航引导。
140.还需要说明的是，目前已有的导航系统中，由于已经使用标精路网数据建立的地图模型基本上覆盖了所有区域。因此，为了节省开支、加快服务上线进程，在实现本公开实施例时，可以在已有的导航系统的基础上，仅针对目标区域建立其对应的区域地图模型，并将该目标区域对应的区域地图模型与已有的非目标区域的区域地图模型进行衔接，最终得到完整的地图模型。
141.在本实施例的一个可选实现方式中，所述融合模块，包括：
142.第一获取子模块，被配置为获取所述高精路网数据中道路的属性以及几何特征；
143.挂载子模块，被配置为将所述道路的属性以及几何特征挂载至所述标精路网数据中的对应道路，得到融合数据。
144.该可选的实现方式中，标精路网数据可以包括但不限于道路的中心线、车道数、背景车道、前景车道等数据，而高精路网数据还可以包括但不限于道路的边界线、车道线、车道连接关系等。
145.考虑到在实际应用过程中，由于高精路网数据的数据量大并且采集困难，无法覆盖所有区域，只能针对一部分区域例如目标区域采集得到高精路网数据，而大多数区域还是以标精路网数据为主。因此，在针对目标区域建模时，可以将高精路网数据挂载至标精路网数据中对应的道路上，例如可以将高精路网数据中道路的属性(例如车道之间的连接关系、道路上的道路元素等)以及几何特征(例如道路边界线、车道线等)挂载至标精路网数据中的对应道路上，这样可以以标精路网数据为基础，并且通过高精路网数据丰富标精路网数据，在建模时候目标区域内可以使用挂载有高精路网数据的融合数据，而其他区域则可以直接使用标精路网数据，最终得到的模型中，目标区域对应的区域地图模型可以具有丰富的信息，例如可以包括车道级的显示数据，并且导航引导线可以对应到道路上的车道等。
146.在本实施例的一个可选实现方式中，所述第一建立模块，包括：
147.第一建模子模块，被配置为对于所述目标区域中所述高精路网数据所覆盖的第一区域，采用所述融合数据进行建模；
148.第二建模子模块，被配置为对于所述目标区域中所述高精路网数据未覆盖的第二区域，采用所述标精路网数据建模；
149.纠正子模块，被配置为在所述第一区域和第二区域的衔接处，采用所述高精路网数据的几何特征纠正所述标精路网数据。
150.该可选的实现方式中，在针对目标区域建模时，考虑到高精路网数据可能不一定覆盖目标区域中的全部区域。因此，针对高精路网数据所覆盖的目标区域中的第一区域，可以采用挂载至标精路网数据对应的道路上的高精路网数据进行建模，而对应高精路网数据未覆盖的第二区域，可以采用第二区域中的标精路网数据进行建模。而在第一区域和第二区域的衔接处，可以采用高精路网数据的几何特征纠正标精路网数据，使得建模后所展示的第一区域和第二区域之间能够平滑过渡。例如，高精路网数据的经纬度信息和标精路网数据的经纬度信息在精度上可能存在不一致，因此对于车道线、道路边界线这类几何特征可以使用高精路网数据对标精路网数据进行纠正。
151.图7示出根据本公开一实施方式的导航引导装置的结构框图。该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图7所示，该导航引导装置
包括：
152.检测模块701，被配置为检测被导航对象的定位信息；
153.第一展示模块702，被配置为在检测到所述被导航对象的定位信息与目标区域相匹配时，基于所述目标区域对应的区域地图模型绘制并展示导航地图；所述目标区域对应的区域地图模型预先基于所述目标区域内的标精路网数据以及高精路网数据建模得到。
154.本实施例中，该导航引导装置在导航终端上执行。导航终端可以包括但不限于车载导航终端、手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、机器人、可穿戴设备等。被导航对象可以是使用导航终端的用户，被导航对象的定位信息可以利用导航终端或者与导航终端设置在一起的定位模块采集得到。定位模块将采集的定位信息提供给导航终端，导航终端可以基于定位模块实时采集的定位信息确定被导航对象当前的位置。
155.在导航过程中，导航终端可以预先请求获得地图数据，该地图数据可以包括底图、区域地图模型以及导航路线等信息，导航终端可以在导航过程中实时获取定位模块采集得到的定位信息，基于该定位信息导航终端可以在导航界面上展示相应的导航地图，该导航地图上可以展示出导航引导线、路面元素等信息。该导航地图可以是基于底图以及区域地图模型绘制得到。
156.在定位信息表明被导航终端位于目标区域后，导航终端可以基于目标区域对应的区域地图模型以及底图数据绘制得到该目标区域的导航地图，并将该导航地图上可以展示车道级的导航引导线、红绿灯等路面元素。
157.在一些实施例中，目标区域的区域地图模型可以基于上文中介绍的地图建模装置得到，并且该区域地图模型可以由服务器预先建立后，基于导航请求提供给导航终端。目标区域可以包括较为复杂的导航引导区域，例如路口区域，比如三岔路口、环岛路口、连续多个多路口等。
158.目标区域的区域地图模型可以基于目标区域的标精路网数据以及高精路网数据建模得到。并且该目标区域的区域地图模型可以全屏展示在导航终端的导航界面上。在导航过程中，展示在导航界面的目标区域的区域地图模型可以包括多个路口的连续引导信息，例如可以同时展示第一路口的引导信息以及该第一路口之后一个或多个第二路口的引导信息。
159.目标区域的区域地图模型的建模过程可以参见上文中对于地图建模装置的描述，在此不再赘述。
160.本公开实施例中，可以针对目标区域预先在服务器端建立目标区域的区域地图模型，该区域地图模型可以基于目标区域内的标精路网数据以及高精路网数据相结合的方式建模得到，服务器端将该目标区域的区域地图模型提供给导航终端。导航终端在接收到被导航对象的导航请求之后，可以基于被导航对象的定位信息展示该被导航对象当前所在区域的地图模型，并且在该被导航对象在进入目标区域后，可以基于该目标区域对应的区域地图模型对该被导航对象进行导航引导。本公开实施例，由于目标区域的区域地图模型中除了标精路网数据外还使用了高精路网数据，因此能够实现多个路口的连续引导，降低了导航过程中被导航对象的偏航风险，提高了被导航对象的导航体验。
161.在本实施例的一个可选实现方式中，所述装置还包括：
162.在检测到所述被导航对象的定位信息与非目标区域相匹配时，基于所述非目标区
域对应的区域地图模型绘制并展示导航地图；所述非目标区域对应的区域地图模型预先基于所述非目标区域内的标精路网数据建模得到。
163.该可选的实现方式中，可以基于历史导航数据统计分析在导航过程中，被导航对象容易发生偏航的区域，并将这些区域确定为目标区域。针对目标区域建模时，服务器可以基于上文中提到的标精路网数据和高精路网数据相结合的方式生成目标区域的区域地图模型。
164.由于高精路网数据包含信息较多，占用存储空间以及传输带宽资源等较多，并且高精路网数据采集成本较高，如果所有区域都采用标精路网数据和高精路网数据相结合的方式进行建模，会导致导航过程中需要传送的数据较多，并且还会占用较多导航终端的存储空间，同时数据采集成本也会很高。因此，针对普通区域也即非目标区域，服务器端可以只采用标精路网数据进行建模，而不需要使用高精路网数据。针对非目标区域建模得到的区域地图模型可以提供给导航终端，在被导航对象处于非目标区域时，使用非目标区域的区域地图模型为被导航对象进行导航引导。
165.还需要说明的是，目前已有的导航系统中，由于已经使用标精路网数据建立的地图模型基本上覆盖了所有区域。因此，为了节省开支、加快服务上线进程，在实现本公开实施例时，可以在已有的导航系统的基础上，仅针对目标区域建立其对应的区域地图模型，并将该目标区域对应的区域地图模型与已有的非目标区域的区域地图模型进行衔接，最终得到完整的地图模型。
166.在本实施例的一个可选实现方式中，所述目标区域包括多个连续路口；步骤s502，即在检测到所述被导航对象的定位信息与目标区域相匹配时，基于所述目标区域对应的区域地图模型绘制并展示导航地图的步骤，进一步包括以下步骤：
167.在检测到所述被导航对象的定位信息与所述目标区域相匹配时，基于所述目标区域对应的区域地图模型绘制包括多个连续路口的导航地图；
168.在显示屏幕上全屏展示所述导航地图，所述导航地图上还展示所述多个连续路口的导航引导信息。
169.该可选的实现方式中，在目标区域的区域地图模型建立过程中，通过将高精路网数据挂载至标精路网数据的方式进行融合得到融合数据，进而再基于该融合数据对目标区域进行建模得到区域地图模型。因此，在导航过程中，导航终端基于定位信息检测到被导航对象即将或者已经进入目标区域后，可以基于该区域地图模型绘制目标区域的导航地图，该导航地图中可以包括该目标区域内多个连续路口的地图信息，并且可以在导航终端的导航界面上全屏展示该导航地图，该导航地图上同时还展示该多个连续路口的导航引导信息。
170.根据本公开一实施方式的基于位置的服务提供装置，该基于位置的服务提供装置包括：利用上述地图建模装置建立的目标区域的区域地图模型为被服务对象提供基于位置的服务，所述基于位置的服务包括：导航、地图渲染、路线规划中的一种或多种。
171.本实施例中，该基于位置的服务提供装置可以在终端上执行，终端是手机、ipad、电脑、智能手表、车辆等。本公开实施例，针对电子地图上的目标区域，利用上文提及的地图建模装置得到目标区域的区域地图模型的，该区域地图模型可以提供给导航终端，以便为被服务对象提供基于位置的服务，例如导航服务、地图渲染以及路线规划等。
172.被服务对象可以是手机、ipad、电脑、智能手表、车辆、机器人等。在为被服务对象进行导航引导的过程中，被服务对象如果进入目标区域后，可以基于目标区域的区域地图模型渲染所要展示的导航地图，并通过在导航地图上展示导航引导信息等引导被服务对象行驶在正确的导航路线上，具体细节可以参见上述对地图建模装置以及导航引导装置的描述，在此不再赘述。
173.图8是适于用来实现根据本公开实施方式的地图建模方法、导航引导方法和/或基于位置的服务提供方法的电子设备的结构示意图。
174.如图8所示，电子设备800包括处理单元801，其可实现为cpu、gpu、fpga、npu等处理单元。处理单元801可以根据存储在只读存储器(rom)802中的程序或者从存储部分808加载到随机访问存储器(ram)803中的程序而执行本公开上述任一方法的实施方式中的各种处理。在ram803中，还存储有电子设备800操作所需的各种程序和数据。处理单元801、rom802以及ram803通过总线804彼此相连。输入/输出(i/o)接口805也连接至总线804。
175.以下部件连接至i/o接口805：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的存储部分808；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至i/o接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分808。
176.特别地，根据本公开的实施方式，上文参考本公开实施方式中的任一方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施方式包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行本公开实施方式中任一方法的程序代码。在这样的实施方式中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。
177.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施方式的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，路程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
178.描述于本公开实施方式中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。
179.作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施方式中所述装置中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。
180.以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。