TOF测试工装及TOF测试方法与流程

tof测试工装及tof测试方法
技术领域
1.本发明涉及tof传感器技术领域，特别涉及一种tof测试工装及tof测试方法。


背景技术：

2.tof(time of flight)模组是一种双向测距模组，其工作原理是向目标连续出射光脉冲信号(通常为红外光脉冲信号)，并接收由目标反射的光脉冲信号，通过探测光脉冲信号的往返飞行时间来测量目标的距离，输出目标距离数据。
3.目前，对与tof传感器，多采用直接测距方式去检测tof传感器的好坏，并不能实现多种光照环境的全方位检测，导致tof传感器的测试准确度较低。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的是提出一种tof测试工装及tof测试方法，旨在提高tof传感器的测试准确度。
5.为实现上述目的，本发明提出一种tof测试工装，所述tof测试工装包括：
6.tof放置装置，供安装有tof传感器的待测产品放置；
7.反射图卡安装调节装置，设置于所述tof放置装置在第一方向的第一预设位置；
8.可调光源，设置于所述tof放置装置在第二方向的第二预设位置，所述可调光源，用于根据测试指令发出对应的色温及亮度的环境光，以模拟对应的光照测试环境。
9.可选地，所述反射图卡安装调节装置包括：
10.反射图卡，具有至少一种反射率的目标图案；
11.固定部，用于固定所述反射图卡；
12.位移机构，与所述固定部驱动连接，所述位移机构能够带动所述固定部在所述第一方向上相对所述tof放置装置运动。
13.可选地，所述位移机构包括：
14.导轨，用于固定所述固定部；
15.丝杆模组，与所述导轨驱动连接；
16.摇杆，与所述丝杆转动连接，所述摇杆在运动时，控制所述丝杆模组驱动所述导轨在所述第一方向上相对所述tof放置装置运动。
17.可选地，所述反射图卡安装调节装置还包括：
18.丝杠移动距离显示仪，设置于所述摇杆上，用于检测所述位移机构的一端距离并进行显示；
19.和/或，水平仪，设置于所述固定部，用于检测所述反射图卡的倾斜角并进行显示。
20.可选地，所述tof放置装置包括：
21.产品放置底座，供所述待测产品放置；
22.运控系统，与所述产品放置底座驱动连接，所述运控系统用于带动所述产品放置底座在垂直于所述反射图卡安装调节装置中反射图卡的平面内移动。
23.可选地，所述tof测试工装还包括：
24.串扰校准模组，所述串扰校准模组用于读取所述tof传感器与所述反射图卡安装调节装置中反射图卡的标定值，以及所述tof传感器检测的与所述反射图卡安装调节装置中反射图卡的检测值，并根据所述标定值及所述检测值对所述tof传感器进行校准。
25.可选地，所述tof测试工装还包括：
26.测试终端，所述测试终端用于接收并判断所述tof传感器检测的与所述反射图卡安装调节装置中反射图卡的检测值是否满足预设置的距离范围并呈现判断结果。
27.本发明还提出一种tof测试方法，使用了如上所述tof测试工装，所述tof放置装置、反射图卡安装调节装置及可调光源；所述测试方法包括：
28.接收并判断待测产品中tof传感器检测的与所述反射图卡安装调节装置中反射图卡的检测值是否满足预设置的距离范围并呈现判断结果。
29.可选地，所述测试方法还包括：
30.调节所述可调光源中的色温及亮度的环境光，并获取当前光照环境下，所述tof传感器检测的与所述反射图卡安装调节装置中反射图卡的检测值；
31.和/或，调节所述反射图卡安装调节装置中反射图卡的反射率，并获取当前反射率下，所述tof传感器检测的与所述反射图卡安装调节装置中反射图卡的检测值；
32.和/或，控制所述反射图卡安装调节装置调节所述反射图卡安装调节装置距所述tof传感器的距离，并获取当前距离下，所述tof传感器检测的与所述反射图卡安装调节装置中反射图卡的检测值；
33.和/或，控制所述tof放置装置调整与所述反射图卡安装调节装置中反射图卡之间的角度，并获取当前角度下，所述tof传感器检测的与所述反射图卡安装调节装置中反射图卡的检测值。
34.可选地，所述测试方法还包括：
35.读取所述tof传感器与所述反射图卡安装调节装置中反射图卡的标定值，以及tof传感器检测的与所述反射图卡安装调节装置中反射图卡的检测值，并根据所述标定值及所述检测值对所述tof传感器进行校准。
36.本发明tof测试工装通过设置tof放置装置供安装有tof的待测产品放置，将反射图卡安装调节装置设置于tof放置装置在第一方向的第一预设位置，并将可调光源，设置于所述tof放置装置在第二方向的第二预设位置，本发明可以根据测试指令发出对应的色温及亮度的环境光，以模拟对应的光照测试环境。本发明提出一种可以模拟实际使用场景的测试产品的工装，有利于提高tof传感器的测试准确度。
附图说明
37.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
38.图1为本发明tof测试工装一实施例的结构示意图；
39.图2为图1中反射图卡安装调节装置一实施例的结构示意图；
40.图3为图1中产品放置底座一实施例的结构示意图。
41.附图标号说明：
42.标号名称标号名称10tof放置装置231导轨11产品放置底座232丝杆模组20反射图卡安装调节装置233摇杆21反射图卡234丝杠移动距离显示仪22固定部235水平仪23位移机构30可调光源
43.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
44.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
45.需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
46.另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
47.本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
48.本发明提出一种tof测试工装。
49.随着无人机技术的发展，其应用场景越来越多样化，由于应用场合的复杂性和多样性，对无人机技术的要求越来越高，一种全新的测距避障技术，tof技术应运而生。tof(time of f标定距离值light的英文简写)测距方法属于双向测距技术，它主要利用信号在两个异步收发机(transceiver)之间往返的飞行时间来测量节点间的距离。tof可以用于无人机中，具体可以实现实时检测障碍物的距离，从而实现避障的能力。可以理解的是，tof在应用于产品中时，需要对tof进行测试，目前，tof的测试方案多采用直接测距方式去检测tof传感器的好坏，并不能实现多种光照环境的全方位检测，而且检测的物体反射率单一，不能对多种目标物体实现测距检测。
50.为了解决上述问题，也即更好的验证tof传感器在实际使用过程中可以很好做好“眼睛”的功能，本发明提出一种tof测试工装，可以模拟实际使用场景。参照图1至图3，在本
发明一实施例中，该tof测试工装包括：
51.tof放置装置10，供安装有tof的待测产品放置；
52.反射图卡安装调节装置20，设置于所述tof放置装置10在第一方向的第一预设位置；
53.可调光源30，设置于所述tof放置装置10在第二方向的第二预设位置，所述可调光源30，用于根据测试指令发出对应的色温及亮度的环境光，以模拟对应的光照测试环境。其中，第一方向和第二方向可以根据产品的实际应用进行设置，例如，第一方向可以为水平方向，第二方向可以为竖直方向，或者，第一方向可以为竖直方向，第二方向可以为水平方向。反射图卡安装调节装置20可以与tof放置装置10在水平方向上间隔预设距离，该第一预设位置可以根据测试的需求调整，也即可以调整反射图卡安装调节装置20可以与tof放置装置10之间的距离，进而调整反射图卡安装调节装置20与tof传感器的距离。可调光源30可以设置tof放置装置10的上方，并且可调光源30在所述tof放置装置10在第二方向的第二预设位置时，可调光源30与tof放置装置10与可以根据实际测试的需求调整进行调整，以提供测试所需的光照环境。
54.本实施例中，tof放置装置10可以设置于工装底座上，在需要对设置有tof的待测产品进行测试时，在将待测产品放置到tof放置装置10上后，可以tof放置装置10根据接收到的工装指令，将产品运到测试位置，待工装门关闭后，即可为待测产品形成暗室环境。tof放置装置10可以根据测试需求将待测产品固定在固定位置，或者带动待测产品转动预设角度，完成待测产品测试角度的自传。
55.可以理解的是，tof传感器的测量原理为：tof传感器向被测物发出激光脉冲，激光脉冲传播到物体处后被物体表面反射，tof传感器接收反射回的光脉冲，通过测定激光脉冲的发射时刻和接收到返回光脉冲的时刻，可以计算出激光脉冲从发射源到物体的传播时间，结合激光脉冲的传播速度进而能够计算出目标物距tof传感器的距离，基于此，能够测得目标物距离的变化量。反射图卡安装调节装置20上设置有反射图卡21用于模拟tof传感器实际使用环境中检测的目标物，首先标定反射图卡21和tof传感器之间的标定距离值l，然后开启tof传感器测距功能，tof传感器检测其到图卡的实际距离值l1。通过比较标定距离值l和实际距离值l1之间的关系，来判定tof传感器的功能是否完好。在这个过程中，反射图卡安装调节装置20可以相对tof而运动，以改变与tof的之间的距离，也可以调节反射图卡21的反射率，以模拟实际应用中，目标物距tof的不同距离，以及不同目标物。
56.本实施例通过安装可调光源30，可以模拟多种不同的光照环境，具体可根据使用要求进行相应的替换，可以对实际使用中各种光照条件的模拟，例如，反射率高的物体在微弱光线下，反射率低的物体在高强光下等可调光源30可以根据tof传感器的使用环境，模拟不同的光照环境，例如自然光、led器件发出的光，或者其他光源发出的光等等。本实施例通过安装可调光源30，可以模拟多种不同的光照环境，使得在测试时，可根据使用要求进行相应的替换，可以对实际使用中各种光照条件的模拟，例如，反射率高的物体在微弱光线下，反射率低的物体在高强光下等。在测试时，具体可以根据需求将可程控的全波段光源设置到需要的色温和亮度，该光照环境可根据使用者需求去调节，测试工作发送指令让tof工作，去测试反射图卡21距tof的实际距离值l1，并根据返回的反射图卡21距tof的实际距离值l1与当前测试环境下标定距离值l进行对比，从而判断tof功能的好坏。在实际应用时，测
距结果可以根据事先设定好的上下限进行管控，也即，在实际距离值l1处于标定距离值l区间内，则可以确定tof为良品，在实际距离值l1未达到超出标定距离值l区间，或者超出标定距离值l区间时，则可以确定tof为不良品，以此达到判定tof的功能好坏的效果。
57.本发明通过设置tof放置装置10供安装有tof的待测产品放置，将反射图卡安装调节装置20设置于tof放置装置10在第一方向的第一预设位置，并将可调光源30，设置于所述tof放置装置10在第二方向的第二预设位置，本发明可以根据测试指令发出对应的色温及亮度的环境光，以模拟对应的光照测试环境。本发明提出一种可以模拟实际使用场景的测试产品的工装，有利于提高tof传感器的测试准确度。
58.参照图1至图3，在一实施例中，所述反射图卡安装调节装置20包括：
59.反射图卡21，具有至少一种反射率的目标图案；
60.固定部22，用于固定所述反射图卡21；
61.位移机构23，与所述固定部22驱动连接，所述位移机构23能够带动所述固定部22在所述第一方向上相对所述tof放置装置10运动。
62.本实施例中，将反射图卡21的固定部22作为一个独立机构，其可以根据测试要求更换不同反射率的图卡，考虑到同一距离、同一光照环境测试条件下的待测tof感测不同反射率的目标物的能力不同，反射图卡21可更换的安装于固定部22上，也即可以根据测试进程依次更换不同反射率的反射图卡21。以及，不同距离测试条件下待测tof感测所述标识图案的亮度的能力，在本实施例的一些可选的实现方式中，所述反射图卡21上的标识图案的尺寸也可以根据反射图卡21与tof之间的测试距离设置。即通过更换不同尺寸的标识图案，在不同距离的测试条件下，满足所述待测tof的获取标识图案的亮度的性能。例如当测试距离较远时，使用具有相对大尺寸的标识图案的标识图，而当测试距离较近时，使用具有正常尺寸或相对小尺寸的标识图案的标识图。
63.通过位移机构23，可以时间便捷的调节反射图卡21与tof之间的距离，具体地，可以带动反射图卡21相对待测tof做相向运动，或者带动反射图卡21相对待测tof做相离运动，实现反射图卡21与待测tof之间的距离变化，实现多种距离下的测试。或者，模拟动态的目标物变化，不断移动反射图卡21，以使待测tof获取反射图卡21的动态距离值。
64.参照图1至图3，在一实施例中，所述位移机构23包括：
65.导轨231，用于固定所述固定部22；
66.丝杆模组232，与所述导轨231驱动连接；
67.摇杆233，与所述丝杆转动连接，所述摇杆233在运动时，控制所述丝杆模组232驱动所述导轨231在所述第一方向上相对所述tof放置装置10运动。
68.本实施例中，丝杆模组232作为传动件，丝杆模组232与摇杆233之间可以螺纹连接，通过摇动摇杆233，从而使丝杠转动，进而带动导轨231做伸缩运动。摇杆233可以通过用户手动摇动控制丝杠模组带动直线导轨231移动，也可以通过机械手臂摇动控制丝杠模组带动直线导轨231移动。在实际应用时，可以将反射图卡21的固定部22固定安装在直线导轨231上后，在直线导轨231带动下，使固定在固定部22上的反射图卡21相对待测tof做相向运动，或者带动反射图卡21相对待测tof做相离运动，实现反射图卡21与待测tof之间的距离变化。
69.参照图1至图3，在一实施例中，所述反射图卡安装调节装置20还包括：
70.丝杠移动距离显示仪234，设置于所述摇杆233上，用于检测所述位移机构23的一端距离并进行显示；
71.和/或，水平仪235，设置于所述固定部22，用于检测所述反射图卡21的倾斜角并进行显示。
72.本实施例中，丝杠移动距离显示仪234可以控制反射图卡21的调节精度
±
0.5mm，可以用作tof传感器与反射图卡21距离的校准装置，以确保tof传感器与反射图卡21之间的标定距离准确，并提高测试准确度。在反射图卡21部上安装水平仪235，可以检测反射图卡21安装是否倾斜，其调节精度达到
±
0.01
°
在一实施例中，还可以设置tof传感器与反射图卡21距离的校准装置(图未示出)，校准装置中根据tof传感器在产品的位置，定制标准件，将标准件安装到产品放置底座11上，然后安装激光测距仪，从而测定tof传感器与反射图卡21的标定距离值。本发明不限定图卡的安装和调节方式。
73.参照图1至图3，在一实施例中，所述tof放置装置10包括：
74.产品放置底座11，供所述待测产品放置；
75.运控系统(图未示出)，与所述产品放置底座11驱动连接，所述运控系统用于带动所述产品放置底座11在垂直于所述反射图卡安装调节装置20中反射图卡21的平面内移动。
76.本实施例中，运控系统可以采用三轴运动控制系统来实现，三轴运动控制系统能够带动产品放置底座11在垂直于反射图卡21的平面内沿x轴和y轴方向移动。一般应用到tof的产品大多数都会装置多个tof传感器，基于此，带动产品放置底座11运动的运控系统还能够实现旋转功能，也即运控系统还设置有旋转轴u轴，具体采用滴滴马达或者是其他的可旋转结构，以适用多种产品的需求，可以实现产品在xy平面的360
°
方向的旋转，从而实现直线轨迹移动和曲线轨迹移动，能够满足不同方向的移动需求，可以适用于设置有不止一个tof传感器的待测产品中。在实际应用时，工装放置在暗室中，在产品放置底座11上放置待测试产品，此产品放置底座11安装在三轴运控系统上可以实现产品在xy平面方向的移动此发明不限定此运控的运动方向以及实现方式。
77.需要说明的是，现有的检测技术只是对tof传感器本身进行测试，并不能保证在组装到产品上之后也能有相同的检测距离的能力。为了保护tof传感器，通常会在其前面板安装玻璃保护罩，由于光经过玻璃后会发生多次反射和折射，及形成所谓的串扰信号，造成tof传感器工作时检测距离失真。
78.参照图1至图3，为了解决上述问题，在一实施例中，所述tof测试工装还包括：
79.串扰校准模组(图未示出)，所述串扰校准模组用于读取所述tof传感器与所述反射图卡安装调节装置20中反射图卡21的标定值，以及tof传感器检测的与所述反射图卡安装调节装置20中反射图卡21的检测值，并根据所述标定值及所述检测值对所述tof进行校准。
80.本实施例中，首先将待测产品水平放置到工装治具上，控制产品到达测试位，此时产品处于暗室环境中，光源处于闭合状态。给产品发送命令，读取tof传感器检测到的与图卡之间的距离。tof传感器返回值是一个4*4的矩阵，其数值代表的是tof传感器距离目标物的实际距离值l1。此工装设定tof传感器与反射图卡21之间的标定距离值l＝1000mm，当tof传感器返回值实际距离值l1与标定距离值l之间不满足预设范围时，例如，0.95≤标定距离值l/实际距离值l1≤1.05关系时，其将会开启自校准的自校准和补偿值校准。自校准可以
是用户将校准的指令写入产品内部，通过固定指令去自动删除测距异常值的方式。补偿值校准则可以通过实际测量出的距离去和标准值对比，将补偿值写入产品内部，达到校准tof的目的。
81.参照图1至图3，在一实施例中，所述tof测试工装还包括：
82.测试终端(图未示出)，所述测试终端用于接收并判断tof传感器检测的与所述反射图卡安装调节装置20中反射图卡21的检测值是否满足预设置的距离范围并呈现判断结果。
83.本实施例中，测试终端可以为上位机或者其他可以用于测试的终端设备，利用测试终端接收tof传感器检测的tof传感器到反射图卡21的实际距离值l1，测试终端根据接收tof传感器检测的tof传感器到反射图卡21的实际距离值l1，并将上述实际距离值l1与反射图卡21和tof传感器之间的标准距离标定距离值l进行比对并判断，若实际距离值l1在预设置的标定范围内则判断tof传感器的性能符合要求，否则判断tof传感器的性能不符合要求，并将该判断结果呈现出来，例如呈现在测试终端的显示面板或通过测试终端的显示灯呈现判断结果，便于测试人员获取判断结果。考虑到tof传感器本身包括激光光源，在本实施例的一些可选的实现方式中，所述测试系统还包括激光脉冲检测单元，用于检测所述tof传感器的光源出光的脉冲值，所述测试终端还用于根据所述脉冲值调整所述预设置的亮度范围。即测试系统包括能够检测tof传感器自身光源发射激光的光脉冲值，当所述tof传感器自身发光时，为准确评估所述tof传感器性能，所述测试终端根据检测的光脉冲值调整预设置的亮度范围，从而满足不同情况下对tof传感器的测试。
84.在一些实施例中，测试终端可以与tof放置装置10、反射图卡安装调节装置20及可调光源30电连接，测试终端可以控制tof放置装置10、反射图卡安装调节装置20及可调光源30工作，以实现上述测试。在实际测试时，测试终端可以根据接收的控制信号，控制反射图卡安装调节装置20按照所述控制信号表征的移动距离移动反射图卡21，使得当反射图卡21位置固定时，在反射图卡安装调节装置20移动到对应的位置时获取tof传感器与反射图卡21两者之间的实际距离值。测试终端还可以根据接收的控制信号，控制可调光源30按照所述控制信号表征的色温和亮度呈现光照环境，使得可以对实际使用中各种光照条件的模拟，例如，反射率高的物体在微弱光线下，反射率低的物体在高强光下获取tof传感器与反射图卡21两者之间的实际距离值。测试终端还可以根据接收的控制信号，控制tof放置装置10按照转动对应角度，或者在垂直于反射图卡21的平面的xy轴内运动，使得可以对设置有多个tof传感器的产品各个方位的待测tof传感器的测试，使得每个tof传感器均能获取tof传感器与反射图卡21两者之间的实际距离值。另外，反射图卡21可以自动更换，也可以手动更换，在自动更换时，测试终端可以根据接收的控制信号，控制反射图卡安装调节装置20按照所述控制信号表征的反射率更换正对tof传感器的反射图卡21，使得在反射图卡安装调节装置20更换到对应反射率的更换反射图卡21时，获取tof传感器与反射图卡21两者之间的实际距离值。并且，每次测试时，可以选择其中一个参数或者多个参数的组合，以模拟tof传感器不同的实际使用场景。
85.本发明还提出一种tof测试方法，使用了如上所述tof测试工装，所述tof放置装置、反射图卡安装调节装置及可调光源；所述测试方法包括：
86.接收并判断待测产品中tof传感器检测的与所述反射图卡安装调节装置中反射图
卡的检测值是否满足预设置的距离范围并呈现判断结果。
87.需要说明的是，本实施例提供的tof测试方法与上述实施例提供的tof传感器测试工装的原理及工作流程相似，相关之处可以参照上述说明，在此不再赘述。本实施例的tof测试工装包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机指令，所述处理器用于从所述存储器中调用所述计算机指令，以执行如上述方法实施例提供的任一项所述的方法。本发明通过设置tof放置装置供安装有tof的待测产品放置，将反射图卡安装调节装置设置于tof放置装置在第一方向的第一预设位置，并将可调光源，设置于所述tof放置装置在第二方向的第二预设位置，本发明可以根据测试指令发出对应的色温及亮度的环境光，以模拟对应的光照测试环境。本发明测试方法利用上述测试工装，提出一种可以模拟实际使用场景的测试产品方案，有利于提高tof传感器的测试准确度。
88.在一实施例中，所述测试方法还包括：
89.调节所述可调光源中的色温及亮度的环境光，并获取当前光照环境下，所述tof传感器检测的与所述反射图卡安装调节装置中反射图卡的检测值；
90.和/或，调节所述反射图卡安装调节装置中反射图卡的反射率，并获取当前反射率下，所述tof传感器检测的与所述反射图卡安装调节装置中反射图卡的检测值；
91.和/或，控制所述反射图卡安装调节装置调节所述反射图卡安装调节装置距所述tof传感器的距离，并获取当前距离下，所述tof传感器检测的与所述反射图卡安装调节装置中反射图卡的检测值；
92.和/或，控制所述tof放置装置调整与所述反射图卡安装调节装置中反射图卡之间的角度，并获取当前角度下，所述tof传感器检测的与所述反射图卡安装调节装置中反射图卡的检测值。
93.在本实施例中，可以根据接收的控制信号，控制反射图卡安装调节装置按照所述控制信号表征的移动距离移动反射图卡，使得当tof传感器位置固定时，在反射图卡安装调节装置移动到对应的位置时获取tof传感器与反射图卡两者之间的实际距离值。或者还可以根据接收的控制信号，控制可调光源按照所述控制信号表征的色温和亮度呈现光照环境，使得可以对实际使用中各种光照条件的模拟，例如，反射率高的物体在微弱光线下，反射率低的物体在高强光下获取tof传感器与反射图卡两者之间的实际距离值。还可以根据接收的控制信号，控制tof放置装置按照转动对应角度，或者在垂直于反射图卡的平面的xy轴内运动，使得可以对设置有多个tof传感器的产品各个方位的待测tof传感器的测试，使得每个tof传感器均能获取tof传感器与反射图卡两者之间的实际距离值。并且，每次测试时，可以选择其中一个参数或者多个参数的组合，以模拟tof传感器不同的实际使用场景。反射图卡可以自动更换，也可以手动更换，在自动更换时，测试终端可以根据接收的控制信号，控制反射图卡安装调节装置按照所述控制信号表征的反射率更换正对tof传感器的反射图卡，使得在反射图卡安装调节装置更换到对应反射率的更换反射图卡时，获取tof传感器与反射图卡两者之间的实际距离值。
94.在一实施例中，所述测试方法还包括：
95.读取所述tof传感器与所述反射图卡安装调节装置中反射图卡的标定值，以及tof传感器检测的与所述反射图卡安装调节装置中反射图卡的检测值，并根据所述标定值及所述检测值对所述tof传感器进行校准。
96.本实施例中，在对tof传感器进行校准时，可以将tof传感器水平放置到工装治具上，控制产品到达测试位，此时产品处于暗室环境中，光源处于闭合状态。给产品发送命令，读取tof传感器检测到的与图卡之间的距离。tof传感器返回值是一个4*4的矩阵，其数值代表的是tof传感器距离目标物的实际距离值l1。此工装设定tof传感器与反射图卡之间的标定距离值l＝1000mm，当tof传感器返回值实际距离值l1与标定距离值l之间不满足预设范围时，例如，0.95≤标定距离值l/实际距离值l1≤1.05关系时，其将会开启自校准的自校准和补偿值校准。自校准可以是用户将校准的指令写入产品内部，通过固定指令去自动删除测距异常值的方式。补偿值校准则可以通过实际测量出的距离去和标准值对比，将补偿值写入产品内部，达到校准tof传感器的目的。
97.本实施例提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机指令，当所述存储介质中的计算机指令由处理器执行时，实现如上述方法实施例提供的任一项所述的方法。
98.本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。
99.计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
100.这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
101.用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令
的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。
102.这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
103.这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
104.也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
105.附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的
106.本发明还提出一种tof测试方法，包括如上所述的tof测试工装；
107.该tof测试工装的详细结构可参照上述实施例，此处不再赘述；可以理解的是，由于在本发明tof测试方法中使用了上述tof测试工装，因此，本发明tof测试方法的实施例包括上述tof测试工装全部实施例的全部技术方案，且所达到的技术效果也完全相同，在此不再赘述。
108.以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。