固态激光雷达控制方法、控制单元及固态激光雷达与流程

1.本技术属于通信技术领域，尤其涉及一种固态激光雷达控制方法、控制单元及固态激光雷达。


背景技术：

2.flash固态激光雷达由于无机械旋转部件，可靠性高，环境适应性强，价格低以及易于批量化生产等优点近年来得到了快速发展。
3.常规的固态激光雷达具有单位面积电光转化效率低、内阻高以及发散角大等缺点，不仅需要较大的驱动电流，还大大降低了准直效率，增加了驱动难度和成本，同时，探测器每个通道均需要一组跨阻放大器和计时器，增加了接收系统的复杂度，进而影响了固态激光雷达的发展。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明提供了一种固态激光雷达控制方法、控制单元及固态激光雷达，旨在解决现有技术中固态激光雷达的复杂度高的问题。
5.本发明实施例的第一方面提供了一种固态激光雷达控制方法，固态激光雷达包括发射单元、接收单元、供电单元和控制单元；所述供电单元分别与所述发射单元、所述接收单元、所述控制单元连接；所述控制单元分别与所述发射单元、所述接收单元连接；所述发射单元包括多通道面阵激光器；所述多通道面阵激光器包括第一选通器和依次排布的多个发光单元；所述第一选通器用于根据控制单元的控制信号选通对应的发光单元；所述接收单元包括多通道面阵探测器；所述多通道面阵探测器包括至少一个第二选通器和依次排布的光电转换元件，所述发光单元与所述光电转换元件相对应；所述第二选通器用于根据控制单元的控制信号选通对应的光电转换元件；所述固态激光雷达还包括第一计时器和第二计时器，所述第一计时器用于记录各个发光单元的发光时刻；每个第二选通器对应一个第二计时器；每个第二计时器用于记录对应的第二选通器选通的光电转换元件的信号接收时刻；所述方法包括：
6.根据预先设定的各个发光单元的发光顺序确定各个发光单元的触发时间；
7.根据各个发光单元的触发时间向所述第一选通器发送控制信号以使所述第一选通器选通对应的发光单元；在某发光单元选通时，向所述第二选通器发送控制信号以使所述第二选通器选通与该发光单元对应的目标光电转换元件，同时向所述供电单元发送控制信号以使所述目标光电转换元件的供电电压周期性变化，并在所述目标光电转换元件的供电电压变化至少1个周期后确定完成该发光单元对应的探测区域的扫描；
8.在完成所有发光单元对应的探测区域的扫描后，根据探测区域扫描时第一计时器记录的发光时刻和第二计时器记录的信号接收时刻确定固态激光雷达的探测结果。
9.在一些可能的实现方式中，所述多个发光单元按行依次排布，所述多通道面阵激光器包含n行发光单元，所述多通道面阵探测器包含n行m列光电转换元件以及m个第二选通
器；所述n行发光单元与所述n行光电转换元件一一对应；每个第二选通器中的n个选通通道与每列光电转换元件中的n个光电转换元件一一对应；所述方法还包括：设定各个发光单元的发光顺序；所述设定各个发光单元的发光顺序，包括：
10.设定发光单元按从第1行至第n行的顺序依次触发。
11.在一些可能的实现方式中，所述多个发光单元呈n*m矩阵排布，所述多通道面阵探测器包含m行n列光电转换元件以及一个第二选通器；n*m个发光单元与m行n列光电转换元件一一对应，所述第二选通器中的n*m个选通通道与m行n列光电转换元件一一对应；所述方法还包括：设定各个发光单元的发光顺序；所述设定各个发光单元的发光顺序，包括：
12.设定发光单元按二维寻址的顺序依次触发。
13.在一些可能的实现方式中，所述根据探测区域扫描时第一计时器记录的发光时刻和第二计时器记录的信号接收时刻确定固态激光雷达的探测结果，包括：
14.根据各个供电电压变化周期下探测区域扫描时第一计时器记录的发光时刻和第二计时器记录的信号接收时刻，确定每个周期下多通道面阵探测器中各通道的探测结果；
15.对各个探测结果进行聚类，得到聚类点并根据所述聚类点的数量判断该固态激光雷达的视场区域是否存在目标；
16.若存在某个类别的聚类点的数量不小于预设阈值，则该固态激光雷达的视场区域存在目标；
17.若所有类别的聚类点的数量均小于预设阈值，则该固态激光雷达的视场区域不存在目标。
18.在一些可能的实现方式中，在所述探测区域存在目标时，所述方法还包括：确定选通的各通道的探测距离；
19.所述各通道的探测距离的表达式为：
[0020][0021]
其中，li为第i个目标探测距离，ti为第i个通道的信号接收时刻，tf为对应的发光时刻，c为光速。
[0022]
在一些可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0023]
测定固态激光雷达的电路延时；
[0024]
根据所述电路延时对目标探测距离进行修正。
[0025]
在一些可能的实现方式中，所述电路延时的测定表达式为：
[0026][0027]
其中，δt为所述电路延时，l为已知的测量距离。
[0028]
本发明实施例的第二方面提供了一种固态激光雷达控制装置，固态激光雷达包括发射单元、接收单元、供电单元和控制单元；所述供电单元分别与所述发射单元、所述接收单元、所述控制单元连接；所述控制单元分别与所述发射单元、所述接收单元连接；所述发射单元包括多通道面阵激光器；所述多通道面阵激光器包括第一选通器和依次排布的多个发光单元；所述第一选通器用于根据控制单元的控制信号选通对应的发光单元；所述接收单元包括多通道面阵探测器；所述多通道面阵探测器包括至少一个第二选通器和依次排布
的光电转换元件，所述发光单元与所述光电转换元件相对应；所述第二选通器用于根据控制单元的控制信号选通对应的光电转换元件；所述固态激光雷达还包括第一计时器和第二计时器，所述第一计时器用于记录各个发光单元的发光时刻；每个第二选通器对应一个第二计时器；每个第二计时器用于记录对应的第二选通器选通的光电转换元件的信号接收时刻；所述装置包括：
[0029]
触发确定模块，用于根据预先设定的各个发光单元的发光顺序确定各个发光单元的触发时间；
[0030]
发光控制模块，用于根据各个发光单元的触发时间向所述第一选通器发送控制信号以使所述第一选通器选通对应的发光单元；
[0031]
视场扫描模块，用于在某发光单元选通时，向所述第二选通器发送控制信号以使所述第二选通器选通与该发光单元对应的目标光电转换元件，同时向所述供电单元发送控制信号以使所述目标光电转换元件的供电电压周期性变化，并在所述目标光电转换元件的供电电压变化至少1个周期后确定完成该发光单元对应的探测区域的扫描；
[0032]
结果确定模块，用于在完成所有发光单元对应的探测区域的扫描后，根据探测区域扫描时第一计时器记录的发光时刻和第二计时器记录的信号接收时刻确定固态激光雷达的探测结果。
[0033]
本发明实施例的第三方面提供了一种控制单元，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面所述固态激光雷达控制方法的步骤。
[0034]
本发明实施例的第四方面提供了一种固态激光雷达，包括：如上第三方面所述的控制单元。
[0035]
本发明实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面所述固态激光雷达控制方法的步骤。
[0036]
本发明实施例提供的固态激光雷达控制方法、控制单元及固态激光雷达，包括根据预先设定的各个发光单元的发光顺序确定各个发光单元的触发时间；根据各个发光单元的触发时间向第一选通器发送控制信号以使第一选通器选通对应的发光单元；在某发光单元选通时，向第二选通器发送控制信号以使第二选通器选通与该发光单元对应的目标光电转换元件，同时向供电单元发送控制信号以使目标光电转换元件的供电电压周期性变化，并在目标光电转换元件的供电电压变化至少1个周期后确定完成该发光单元对应的探测区域的扫描；在完成所有发光单元对应的探测区域的扫描后，根据探测区域扫描时第一计时器记录的发光时刻和第二计时器记录的信号接收时刻确定固态激光雷达的探测结果。通过对应设置的第二选通器，每个第二选通器对应设置一个第二计时器，使一个第二计时器服务于多个目标光电转换元件，从而通过上述相应的扫描方式完成视场探测，能够有效减少固态激光雷达所需设置的放大器和计时器的数量，减少雷达的复杂度，同时，通过对发光进行分区控制，能够降低发光对电路驱动能力的要求，增加出射光功率密度，从而提高测距能力。
laser，垂直腔面发射激光)，即单个激光二极管，其可以分区发光，将每个发光区域单独作为一个发光单元进行控制。其具体可以是dbr-vcsel(distributedbraggreflection,分布式布拉格)，也可以是hcg-vcsel(high contrast grating,高对比度光栅)，在此不作限定。并且，本发明固态激光雷达的准直光轴与垂直谐振腔半导体激光器发光面/垂直谐振腔半导体激光器驱动电路板平面垂直。多通道面阵探测器的每个通道可以是单像元，例如spad(单片式单光子雪崩光电二极管)，也可以是多像元，例如mppc(硅光电倍增管)、sipm(硅光子倍增管)等，即探测器是面阵的，探测过程无需移动。控制单元14用于控制并处理发射单元11和接收单元12的数字信号和模拟信号。第一计时器和第二计时器可以鉴别计算本通道信号时间信息，也可以鉴别计算外部触发信号时间信息。第一选通器的数量为1个，第二选通器的数量可以为1个，也可以为多个，在此不做限定。
[0056]
如图2所示，在该实施例中，固态激光雷达控制方法包括：
[0057]
s201，根据预先设定的各个发光单元的发光顺序确定各个发光单元的触发时间；
[0058]
s202，根据各个发光单元的触发时间向第一选通器发送控制信号以使第一选通器选通对应的发光单元；
[0059]
s203，在某发光单元选通时，向第二选通器发送控制信号以使第二选通器选通与该发光单元对应的目标光电转换元件，同时向供电单元发送控制信号以使目标光电转换元件的供电电压周期性变化，并在目标光电转换元件的供电电压变化至少1个周期后确定完成该发光单元对应的探测区域的扫描；
[0060]
s204，在完成所有发光单元对应的探测区域的扫描后，根据探测区域扫描时第一计时器记录的发光时刻和第二计时器记录的信号接收时刻确定固态激光雷达的探测结果。
[0061]
本实施例中，第一选通器的各选通通路分别与一个发光单元连接，在第一选通器接收到控制单元14的控制信号后选通控制信号指示的发光单元，此时第一计时器记录发光时刻。然后控制单元14控制第二选通器选通探测器中与选通的发光单元相对应的光电转换元件对探测区域的进行扫描，并且第二计时器记录信号接收时刻。不断循环上述的过程，从而对整个视场进行探测。
[0062]
本实施例中，固态激光雷达的探测区域为矩形区域，探测范围(即矩形的宽度)由发光单元确定，探测距离(即矩形的长度)由接收单元的供电电压确定，供电电压越高，探测距离越远。为了适应不同的探测距离，控制单元14通过供电单元13使接收单元12的供电电压不断变化，供电电压的变化可以是不规则变化，也可以是周期性变化，在此不作限定。控制单元14在生成控制信号时，可以在发光区域扫描时根据选取的发光区域去实时生成控制信号，也可以根据在确定各个发光区域的选取顺序后生成所有的控制信号，扫描时依次发送控制信号，在此不作限定。
[0063]
本实施例中，通过根据扫描区域对应设置的第二选通器，每个第二选通器中的n个选通通道与n个光电转换元件一一对应；每个第二选通器对应设置一个第二计时器，使一个第二计时器服务于探测器中扫描区域对应的多个感光通道，从而通过上述相应的扫描方式完成视场探测，能够有效减少固态激光雷达所需设置的放大器和计时器的数量，减少雷达的复杂度，同时，通过对发光进行分区控制，能够降低发光对电路驱动能力的要求，增加出射光功率密度，从而提高测距能力。
[0064]
在一些实施例中，多个发光单元按行依次排布，多通道面阵激光器包含n行发光单
元，多通道面阵探测器包含n行m列光电转换元件以及m个第二选通器；n行发光单元与n行光电转换元件一一对应；每个第二选通器中的n个选通通道与每列光电转换元件中的n个光电转换元件一一对应；方法还包括：设定各个发光单元的发光顺序；设定各个发光单元的发光顺序，包括：
[0065]
设定发光单元按从第1行至第n行的顺序依次触发。
[0066]
需要说明的是，在本文中，行和列是相对的概念，面阵探测器也可以包含m行n列光电转换元件和m个第二选通器，相应的，多通道面阵激光器包含n列发光单元，n列发光单元与n列光电转换元件一一对应；每个第二选通器中的n个选通通道与每列光电转换元件中的n个光电转换元件一一对应；发光单元按从第1列至第n列的顺序依次触发。
[0067]
在各附图中，发光单元为图示的发光区，接收单元的各光电转换元件为图中的感光像元。q
mn
代表第m行(列)第n列(行)的光电转换元件对应的通路。计时器(第一计时器和第二计时器)的总数g与探测器的通道数k、激光器的通道数n关系为：
[0068][0069]
例如，发光单元按行(列)排布时，探测器的通道数为k＝n，激光器的通道数n＝m*n，因此g≥m+1。发光单元按二维寻址的方式排布时，探测器的通道数为k＝m*n，激光器的通道数n＝m*n，因此g≥2。
[0070]
图3是本发明实施例提供的按行划分的发光单元以及接收单元上对应的感光像元示意图。图4是本发明实施例提供的逐行扫描处理的逻辑电路。
[0071]
如图3和图4所示，本实施例中，在按行扫描探测区域时，多通道面阵激光器包括按行排布的发光单元以及第一选通器ch0，第一选通器ch0共n个通道分别对应发光单元的p
01
～p
0n
行。多通道面阵探测器包括n行m列通道光电转换元件、m个第二选通器(即ch1～chm)、跨阻放大器单元以及计时单元，其中每个第二选通器包含至少n个通道，跨阻放大器单元包括至少m个可以并行工作的tia跨阻放大器，计时单元包括至少m+1个并行工作的tdc计时器(即m个第二计时器和1个第一计时器)。
[0072]
在工作时可以从p
01
～p
0n
依次驱动发光，同时，选通器ch0～chm对应通道选通，光束经待测物体反射，通过光电转换元件将光信号转换为电信号，并经过tia放大以及tdc计时得到接收时刻信息，tdc计时器1～m通道接收的时刻信息分别与tdc计时器0通道接收的时刻信息相比较，得到探测器对应行每个光电转换元件对应的探测结果。
[0073]
图5是本发明实施例提供的按列划分的发光单元以及接收单元上对应的感光像元示意图。图6是本发明实施例提供的逐列扫描处理的逻辑电路。
[0074]
如图5和图6所示，本实施例中，在按列扫描探测区域时，多通道面阵激光器包括按列排布的发光单元以及第一选通器ch0，第一选通器ch0共n个通道分别对应发光单元的p
01
～p
0n
列。多通道面阵探测器包括m行n列通道光电转换元件、m个第二选通器(即ch1～chm)、跨阻放大器单元以及计时单元，其中每个第二选通器包含至少n个通道，跨阻放大器单元包括至少m个可以并行工作的tia跨阻放大器，计时单元包括至少m+1个并行工作的tdc计时器(即m个第二计时器和1个第一计时器)。
[0075]
在工作时可以从p
01
～p
0n
依次驱动发光，同时，选通器ch0～chm对应通道选通，光束经待测物体反射，通过光电转换元件将光信号转换为电信号，并经过tia放大以及tdc计
时得到接收时刻信息，tdc计时器1～m通道接收的时刻信息分别与tdc计时器0通道接收的时刻信息相比较，得到探测器对应列每个光电转换元件对应的探测结果。
[0076]
图7是本发明实施例提供的按二维寻址的方式划分的发光单元以及接收单元上对应的感光像元示意图。图8是本发明实施例提供的二维寻址的方式进行扫描处理的逻辑电路。如图7和图8所示，在一些实施例中，多个发光单元呈m行n列的矩阵排布，多通道面阵探测器包含m行n列光电转换元件以及一个第二选通器；n*m个发光单元与m行n列光电转换元件一一对应，第二选通器中的n*m个选通通道与m行n列光电转换元件一一对应；方法还包括：设定各个发光单元的发光顺序；设定各个发光单元的发光顺序，包括：
[0077]
设定发光单元按二维寻址的顺序依次触发。
[0078]
本实施例中，多通道面阵激光器包括二维可寻址阵列激光器以及选通器ch0，第一选通器ch0共m
×
n个通道分别对应每个发光单元；探测器23包括m行n列通道光电转换元件、第二选通器ch1、跨阻放大器以及计时器，其中第二选通器ch1包含至少m
×
n个通道；工作时依次驱动每个发光单元发光，同时，第一选通器ch0和第二选通器ch1对应通道选通，光束经被测物体反射，通过光电转换元件将光信号转换为电信号，并经过tia放大以及tdc计时得到接收时刻信息，tdc计时器1通道接收的时刻信息分别与tdc计时器0通道接收的时刻信息相比较，得到探测器对应行每个光电转换元件对应视场距离信息。
[0079]
在一些实施例中，s204可以包括：
[0080]
根据各个供电电压变化周期下探测区域扫描时第一计时器记录的发光时刻和第二计时器记录的信号接收时刻，确定每个周期下多通道面阵探测器中各通道的探测结果；
[0081]
针对每个通道，对该通道在各个周期下的探测结果进行聚类，得到该通道的聚类点；
[0082]
根据各通道的聚类点的数量判断该固态激光雷达的视场区域是否存在目标；
[0083]
若存在某个通道的聚类点的数量不小于预设阈值，则该固态激光雷达的视场区域存在目标；
[0084]
若所有通道的聚类点的数量均小于预设阈值，则该固态激光雷达的视场区域不存在目标。
[0085]
本实施例中，通过控制供电电压变化，从而控制探测距离的变化。当电压变化一个周期时，即可完成一次视场探测。但由于背景光以及其他雷达光的存在，导致一次视场探测的结果未必准确。因此针对每个通道，在一定时间内进行多个周期的探测，对各个周期的探测的结果进行聚类，取聚类结果最多的点作为最终结果，在所有通道都完成聚类之后，即可得到准确的视场探测结果，能够有效排除由于背景光以及其他雷达光对探测距离的影响。
[0086]
在一些实施例中，在探测区域存在目标时，方法还包括：确定选通的各通道的探测距离；
[0087]
各通道的探测距离的表达式为：
[0088][0089]
其中，li为第i个通道的探测距离，ti为第i个通道的信号接收时刻，tf为对应的发光时刻，c为光速。
[0090]
在一些实施例中，该方法还包括：
[0091]
测定固态激光雷达的电路延时；
[0092]
根据电路延时对目标探测距离进行修正。
[0093]
在一些实施例中，电路延时的测定表达式为：
[0094][0095]
其中，δt为电路延时，l为已知的测量距离。
[0096]
本实施例中，修正的探测距离为
[0097]
在一些实施例中，控制单元14控制供电单元13使接收单元12的电压从小到大周期性变化，以适应不同的探测距离。图9是本发明实施例提供的电压的周期性控制电路示意图。可以根据图9所示的电路实现上述从小到大周期性变化电压的控制。如图9所示，发光之前，开关k断开，探测器两端电压v
cc
≈hv，电容c1充电，发光的同时闭合开关k，r1、c1形成rc放电回路，r1两端流过电流产生压降，探测器两端电压v
cc
《hv，随着放电的进行，流过r1两端的电流减小，v
cc
逐渐恢复；通过调整r1阻值和c1容值大小，控制放电时间适应不同探测距离，通过控制开关k开合，控制探测器两端电压周期变化。
[0098]
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
[0099]
在一些实施例中，固态激光雷达1，包括：发射单元11、接收单元12、供电单元13和如上任一实施例所示的控制单元14。
[0100]
本实施例中，各单元的组成结构与连接关系与图1对应实施例的部分相同，在此不再叙述。
[0101]
在一些实施例中，发射单元11还包括激光驱动器以及准直光学系统；
[0102]
接收单元12还包括光学滤波系统、聚光光学系统；
[0103]
其中，多激光驱动器用于分时驱动面阵激光器的各个通道发光；发出激光通过准直光学系统形成一定发散角的探测光；
[0104]
本实施例中，多通道面阵探测器依次按选取的探测区域与多通道面阵激光器对应通道选通，物体反射后的探测激光光束，经光学滤波系统21滤波后经聚光光学系统22打到探测器23选通通道上，探测器23选通通道将光信号转化为电信号。
[0105]
图10是本发明实施例提供的固态激光雷达控制装置的结构示意图。在该实施例中，固态激光雷达控制装置10包括：
[0106]
触发确定模块1010，用于根据预先设定的各个发光单元的发光顺序确定各个发光单元的触发时间；
[0107]
发光控制模块1020，用于根据各个发光单元的触发时间向第一选通器发送控制信号以使第一选通器选通对应的发光单元；
[0108]
视场扫描模块1030，用于在某发光单元选通时，向第二选通器发送控制信号以使第二选通器选通与该发光单元对应的目标光电转换元件，同时向供电单元发送控制信号以使目标光电转换元件的供电电压周期性变化，并在目标光电转换元件的供电电压变化至少1个周期后确定完成该发光单元对应的探测区域的扫描；
[0109]
结果确定模块1040，用于在完成所有发光单元对应的探测区域的扫描后，根据探测区域扫描时第一计时器记录的发光时刻和第二计时器记录的信号接收时刻确定固态激光雷达的探测结果。
[0110]
可选的，多个发光单元按行依次排布，多通道面阵激光器包含n行发光单元，多通道面阵探测器包含n行m列光电转换元件以及m个第二选通器；n行发光单元与n行光电转换元件一一对应；每个第二选通器中的n个选通通道与每列光电转换元件中的n个光电转换元件一一对应。
[0111]
该装置还包括区域划分单元1050；
[0112]
区域划分单元1050，用于设定各个发光单元的发光顺序；
[0113]
具体用于设定发光单元按从第1行至第n行的顺序依次触发。
[0114]
可选的，多个发光单元呈n*m矩阵排布，多通道面阵探测器包含m行n列光电转换元件以及一个第二选通器；n*m个发光单元与m行n列光电转换元件一一对应，第二选通器中的n*m个选通通道与m行n列光电转换元件一一对应；
[0115]
区域划分单元1050，用于设定各个发光单元的发光顺序；
[0116]
具体用于设定发光单元按二维寻址的顺序依次触发。
[0117]
可选的，结果确定模块1040，用于根据探测区域扫描时第一计时器记录的发光时刻和第二计时器记录的信号接收时刻确定固态激光雷达的探测结果，包括：
[0118]
根据各个供电电压变化周期下探测区域扫描时第一计时器记录的发光时刻和第二计时器记录的信号接收时刻，确定每个周期下多通道面阵探测器中各通道的探测结果；
[0119]
对各个探测结果进行聚类，得到聚类点并根据聚类点的数量判断该固态激光雷达的视场区域是否存在目标；
[0120]
若存在某个类别的聚类点的数量不小于预设阈值，则该固态激光雷达的视场区域存在目标；
[0121]
若所有类别的聚类点的数量均小于预设阈值，则该固态激光雷达的视场区域不存在目标。
[0122]
可选的，该装置还包括距离计算单元1060；
[0123]
距离计算单元1060，用于在探测区域存在目标时，确定选通的各通道的探测距离；
[0124]
各通道的探测距离的表达式为：
[0125][0126]
其中，li为目标探测距离，ti为第i个通道的信号接收时刻，tf为对应的发光时刻，c为光速。
[0127]
可选的，该装置还包括距离修正单元1070；
[0128]
距离修正单元1070，用于测定固态激光雷达的电路延时；
[0129]
根据电路延时对目标探测距离进行修正。
[0130]
可选的，电路延时的测定表达式为：
[0131][0132]
其中，δt为电路延时，l为已知的测量距离。
only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
[0141]
计算机可读存储介质可以是前述任一实施例的终端的内部存储单元，例如终端的硬盘或内存。计算机可读存储介质也可以是终端的外部存储设备，例如终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，计算机可读存储介质还可以既包括终端的内部存储单元也包括外部存储设备。计算机可读存储介质用于存储计算机程序及终端所需的其他程序和数据。计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0142]
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
[0143]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0144]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0145]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
[0146]
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0147]
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0148]
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单
元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0149]
集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
[0150]
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。