动力模组和位置校正方法与流程

1.本技术涉及位置检测技术领域，尤其涉及一种动力模组和位置校正方法。


背景技术：

2.编码器作为机械设备的重要元件，其利用光电、电磁、电容或电感等感应原理，可以将机械设备的位置变化量转换为相应的电信号。在目前的编码器中，光电编码器具备速度波动小、高精度等优点，是机械设备的热门选择。但是，高精度的光电编码器价格昂贵，而且其位置检测结果还容易受到环境的影响，不适于应用在较为恶劣、复杂的环境。当机械需要在较为恶劣、复杂的环境中运行，则耐恶劣环境的磁编码器、电感式编码器或电容式编码器会是更优的选择。
3.然而，磁编码器、电感式编码器和电容式编码器的精度受制于零件的生产质量或安装失准等引起的误差，而且，机械设备长时间运行后，零件由于磨损、松动、形变等因素造成的偏移会进一步扩大误差，导致编码器的精度值进一步下降。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题，本技术的第一目的是提供一种动力模组，该动力模组能够消除因长时间运行及复杂环境而引起的检测误差，具备耐恶劣环境和保持高检测精度的优点。
5.本技术的第二目的时提供一种位置校正方法，能够获得高精度的位置检测结果。
6.为了达到上述目的，本技术采用以下技术方案：
7.一种动力模组，包括：
8.编码器，所述编码器包括码盘和读数头，所述码盘位于所述读数头的一侧且与所述读数头间隔设置，所述码盘安装于旋转件，所述码盘用于随着所述旋转件的旋转而相对于所述读数头转动；所述读数头包括至少一检测组件，每个所述检测组件包含3个检测元件，所述3个检测元件相互间隔均匀分布，且均用于检测所述码盘的旋转位置信息；
9.其中，若所述码盘相对于所述读数头发生朝所述旋转件的径向方向和/或轴向方向的偏移，对于同一所述检测组件，所述3个检测元件所检测到的所述码盘的旋转位置信息，均包含有码盘径向位移偏差量和/或码盘轴向位移偏差量；
10.处理单元，所述处理单元用于对同一所述检测组件的所述3个检测元件所检测到的所述码盘的旋转位置信息进行加权滤波计算，从而消除所述码盘径向位移偏差量和/或所述码盘轴向位移偏差量，获得校正后的所述码盘的旋转位置信息。
11.优选地，若所述码盘相对于所述读数头发生朝所述旋转件的径向方向的偏移，对于同一检测组件，其中两个所述检测元件所检测到的所述码盘的旋转位置信息，分别包含有在相对于所述读数头的第一偏移方向上产生的所述码盘径向位移偏差量，另一所述检测元件所检测到的所述码盘的旋转位置信息，包含有在相对于所述读数头的第二偏移方向上产生的所述码盘径向位移偏差量；
12.若所述码盘相对于所述读数头发生朝所述旋转件的轴向方向的偏移，对于同一检测组件，其中两个所述检测元件所检测到的所述码盘的旋转位置信息，分别包含有在相对于所述读数头的第三偏移方向上产生的所述码盘轴向位移偏差量，另一所述检测元件所检测到的所述码盘的旋转位置信息，包含有在相对于所述读数头的第四偏移方向上产生的所述码盘轴向位移偏差量。
13.优选地，所述处理单元用于对全部所述检测组件所对应的校正后的所述码盘的旋转位置信息进行加权平均计算，再对加权平均计算结果进行误差补偿，从而获得所述旋转件的实际旋转位置信息。
14.更进一步地，所述编码器装置还包括存储单元，所述存储单元存储有所有检测元件的精度误差补偿值；
15.所述存储单元连接所述处理单元，所述处理单元用于将所述精度误差补偿值和所述加权平均计算结果相叠加，从而获得所述旋转件的实际旋转位置信息。
16.一种位置校正方法，应用于上述动力模组，所述位置校正方法包括如下步骤：
17.通过各个所述检测组件中的3个检测元件分别检测所述码盘的旋转位置信息；
18.当所述码盘相对于所述读数头发生朝所述旋转件的径向方向和/或轴向方向的偏移时，对于同一所述检测组件，所述3个检测元件所检测到的所述码盘的旋转位置信息，均包含有所述码盘径向位移偏差量和/或码盘轴向位移偏差量；
19.对同一所述检测组件的所述3个检测元件所检测到的所述码盘的旋转位置信息进行加权滤波计算，从而消除所述码盘径向位移偏差量和/或所述码盘轴向位移偏差量，获得校正后的所述码盘的旋转位置信息。
20.优选地，当所述码盘相对于所述读数头发生朝所述旋转件的径向方向的偏移，对于同一检测组件，其中两个所述检测元件所检测到的所述码盘的旋转位置信息，分别包含有在相对于所述读数头的第一偏移方向上产生的所述码盘径向位移偏差量，另一所述检测元件所检测到的所述码盘的旋转位置信息，包含有在相对于所述读数头的第二偏移方向上产生的所述码盘径向位移偏差量；
21.当所述码盘相对于所述读数头发生朝所述旋转件的轴向方向的偏移，对于同一检测组件，其中两个所述检测元件所检测到的所述码盘的旋转位置信息，分别包含有在相对于所述读数头的第三偏移方向上产生的所述码盘轴向位移偏差量，另一所述检测元件所检测到的所述码盘的旋转位置信息，包含有在相对于所述读数头的第四偏移方向上产生的所述码盘轴向位移偏差量。
22.优选地，所述方法还包括：
23.在获得各个所述检测组件所对应的校正后的所述码盘的旋转位置信息后，对全部校正后的所述码盘的旋转位置信息进行加权平均计算，获得加权平均计算结果；
24.对所述加权平均计算结果进行误差补偿，从而获得所述旋转件的实际旋转位置信息。
25.优选地，所述对所述加权平均计算结果进行误差补偿，包括以下步骤：
26.根据所述加权平均计算结果查找对应的精度误差补偿值；
27.将所述加权平均计算结果和所述精度误差补偿值相叠加，从而得到所述旋转件的实际旋转位置信息。
28.优选地，所述方法还包括：
29.根据所述检测元件检测的所述码盘的旋转位置信息，判断所述检测元件是否异常；
30.当任意一个检测组件中的至少一个所述检测元件异常时，丢弃异常的所述检测元件所检测的所述码盘的旋转位置信息。
31.与现有技术相比，本技术具有以下优点：
32.1、本技术通过将同一检测组件的3个检测元件相互等间隔均匀分布，基于这种位置分布关系，当对同组的3个码盘的旋转位置信息p1进行加权滤波计算时，可以在计算的过程中将3个p1中的位移偏差量相互抵消，进而防止位移偏差量影响到位置检测的精度，从而使得位置检测精度保持不变。而且，本技术设置多个检测元件也可以减小p1间的差异，获得一个更为稳定、可靠的旋转位置信息。
33.2、本技术可以多层机制来逐步提高位置检测的精度。首先，通过多个检测元件来检测码盘的旋转位置信息p1，并对同组的p1进行滤波、加权求和及求均值，从而可以获得一个已剔除异常值、消除因长时间运行及复杂环境引起的偏差，并且精度优于仅使用一个检测元件的精度的结果p2。其次，对多组检测元件所得的p2进行加权平均计算，获得一个优于仅使用一个检测组件的精度的结果p3。随后，再对p3进行精度误差补偿，从而消除因生产工艺、安装工艺等导致的误差，进一步提高位置检测的精度。
34.3、本技术动力模组在未增设硬件设备的情况下，也能够大大提升编码器的位置检测精度，并且解决了旋转件因长时间使用而产生的磨损、安装位置的形变偏移、震动或松动而引起的检测精度降低的问题。因此，本技术动力模组具有低成本、高精度、高稳定性及耐恶劣环境的优点。
35.4、本技术动力模组可以根据实际情况选择磁编码器、电容式编码器或电感式编码器来进行位置检测，而且也可以根据实际需要设置检测组件的数量，因此，本技术动力模组的灵活性更佳，使用范围可以更广，例如可应用于机器人、数控机床、汽车和电梯等机械设备中。
附图说明
36.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
37.图1为本技术实施例提供的动力模组的示意图。
38.图2为图1读数头中的检测组件与码盘的示意图。
39.图3为图1读数头中的1个检测组件的分布示意图。
40.图4为图1读数头中的两个检测组件的分布示意图。
41.图5为码盘径向位移偏差量的示意图。
42.图6为码盘轴向位移偏差量的示意图。
43.图7为精度误差补偿值的时间曲线图。
44.图8为本技术实施例提供的位置校正方法的流程图。
45.图9为图8方法中获得旋转件的实际旋转位置信息的过程示意图。
46.主要元件符号说明
47.动力模组
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100
48.动力输出单元
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10
49.机体
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11
50.旋转件
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12
51.编码器
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20
52.读数头
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21
53.检测组件
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212
54.检测元件
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a，b，c，d，e，f
55.码盘
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22
56.码道
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221
57.处理单元
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30
58.存储单元
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40
59.如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本技术。
具体实施方式
60.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
61.本技术的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。此外，术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，而是可选地还包括没有列出的步骤或模块，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。
62.请参照图1，本技术实施例提供一种动力模组100。该动力模组100包括动力输出单元10、编码器20和处理单元30。
63.如图1所示，动力输出单元10包括机体11和旋转件12。机体11与旋转件12相连接，可通过旋转件12与其他机械机构形成连接。机体11用于产生驱动力，且可以带动旋转件12做旋转运动，从而通过旋转件12向相连接的机械机构输出驱动力。示例的，在一些实施例中，动力输出单元10采用电机，旋转件12为旋转轴，旋转轴连接电机的转子。
64.请再次参照图1，编码器20包括读数头21和码盘22。其中，码盘22为圆环状结构，可安装在旋转件12上，可参照图2。读数头21固定在机体11上，并且位于码盘22的一侧。码盘22与读数头21间隔设置。
65.在本技术实施例中，为方便描述，将图2中的旋转件12的延伸方向，也即轴向设定为竖直方向，并设定读数头21位于码盘22顶面的上方。
66.读数头21包括至少一检测组件212。请参照图2和图3，每个检测组件212包含3个检
测元件，并且3个检测元件相互间隔均匀分布。也即，3个检测元件所在的位置点不共线，3个检测元件可以位于同一个正三角形(参照图5)或同一个圆周(参照图6)上，并且，每两个检测元件之间的距离均相等。因此，可以理解，如图3所示，当读数头21位于码盘22的上方，如此，在俯视视角下，3个检测元件相互连线所形成的正三角形的中心点o与码盘22的中心点重叠。并且，当3个检测元件所在的位置点与中心点o连线后，每两条连线所形成的夹角为120度。
67.可以理解，当读数头21设有两个以上检测组件212时，本技术并没有限制属于不同检测组件212的两个检测元件之间的距离。例如，如图4所示，读数头21设有两个检测组件212，其中检测元件a、b、c为一组，检测元件d、e、f为另一组，检测元件d可以位于检测元件a和b之间的任意一个位置。
68.在本技术实施例中，考虑到动力模组100需要应用在例如高震动等较为恶劣、复杂的环境中，编码器20需要具备一定的耐恶劣环境的能力，例如对震动不敏感，因此，在一些实施例中，编码器20可采用磁编码器、电容式编码器和电感式编码器中的任意一种。其中，当编码器20为磁编码器时，检测元件为磁传感器，例如霍尔传感器或磁电阻传感器。当编码器20为电感式编码器时，检测元件为电感传感器。当编码器20为电容式编码器时，检测元件为电容传感器。
69.在本技术实施例中，编码器20为绝对式编码器20。如图2所示，码盘22在其靠近读数头21的一侧设有码道221。可以理解，本技术并没有对码道221的数量加以限制。当码盘22相对于读数头21旋转时，读数头21的每个检测元件均可以对码道221旋转后的位置所产生的感应信号进行检测，并将该感应信号转换为相应的数字信号，该数字信号即为码盘22的旋转位置信息p1。
70.其中，可以理解，检测元件所检测的旋转位置信息p1的大小与检测元件和码盘22之间的位置关系有关。以磁编码器为例，由于磁编码器中的码盘22的码道221是由多对不同的磁极组成，这使得码盘22上存在有不均匀的磁场。因此，当码盘22发生偏移导致检测元件与码盘22之间的位置关系发生改变时，每个检测元件所检测到的磁信号也随之改变。基于此，每个检测元件所检测得到的码盘22的旋转位置信息p1，也相应地包含有因码盘22发生偏移而引起的位移偏差量。
71.例如，若码盘22相对于读数头21发生朝旋转件12的径向方向的偏移时，同一检测组件212的3个检测元件所检测到的p1，均包含有对应的码盘径向位移偏差量。并且，对于同一检测组件212，其中2个检测元件是在第一偏移方向产生对应的码盘径向位移偏差量，另一个检测元件是在第二偏移方向产生对应的码盘径向位移偏差量。
72.以磁编码器为例。请参照图5，当读数头21位置不变，而码盘22向左偏移距离l时，则相当于码盘22位置不变，读数头21的检测组件212相对于码盘22向右偏移距离l。其中，检测元件a、b、c偏移后的位置为a’、b’、c’点所在的位置。
73.可以理解，检测元件a、b、c向右偏移距离l，会使得检测元件a、b、c与中心点o之间的距离发生变化。由于检测元件a、b、c与中心点o之间的距离发生改变，会导致检测元件a、b、c所感应到的磁场的相位也相应地发生改变，从而引起p1的偏差。因此，每个检测元件所对应的码盘径向位移偏差量即为由向右偏移所引起的检测元件与中心点o之间的距离的变化量。
74.可以理解，由于图5中的a’点位于线段oa所在的直线上，而b’点不在线段ob所在的直线上，c’点也不在线段oc所在的直线上。因此，在计算径向方向上的位移偏差量时，需要将b’点投影到线段ob所在的直线上，将c’点投影到线段oc所在的直线上来进行计算。因此，经计算，图5中的检测元件a与中心点o之间的距离增大l，而检测元件b和c与中心点o之间的距离均缩小l/2。因此，检测元件a所对应的码盘径向位移偏差量即为+l，检测元件b和c所对应的码盘径向位移偏差量即均为-l/2。线段oa所在直线的方向即为第二偏移方向，线段ob及oc所在直线的方向即为第一偏移方向。
75.同样，若码盘22相对于读数头21发生朝旋转件12的轴向方向的偏移时，同一检测组件212的3个检测元件所检测到的p1，也均包含有对应的码盘轴向位移偏差量。并且，对于同一检测组件212，其中2个检测元件是在第三偏移方向产生对应的码盘轴向位移偏差量，另一个检测元件是在第四偏移方向产生对应的码盘轴向位移偏差量。
76.以磁编码器为例。请参照图6，当读数头21位置不变，而码盘22发生竖直方向上的偏转时，则相当于码盘22位置不变，读数头21的检测组件212以中心点o为旋转点，相对于码盘22发生竖直方向上的偏移。其中，检测元件a、b、c偏移后的位置为a”、b”、c”点所在的位置。
77.可以理解，检测元件a、b、c以中心点o为旋转点，在竖直方向上发生偏移，会使得检测元件a、b、c与中心点o之间存在高度差。由于检测元件a、b、c与中心点o之间的高度差发生改变，会导致检测元件a、b、c所检测到的磁场的强度也相应地发生改变，从而引起p1的偏差。因此，每个检测元件所对应的码盘轴向位移偏差量即为由竖直方向上的偏移所引起的检测元件与中心点o之间的高度差。
78.因此，经计算，图6中的检测元件a上移r
·
sinθ，即检测元件a高于中心点o，且高度差为r
·
sinθ。检测元件b和c均下移r/2
·
sinθ，即检测元件b和c低于中心点o，且高度差均r/2
·
sinθ。其中，r为检测元件与码盘22的中心之间的距离，θ为码盘22在轴向方向上的偏转角度。因此，若以向上的方向作为正向，则检测元件a所对应的码盘轴向位移偏差量即为+r
·
sinθ，检测元件b和c所对应的码盘轴向位移偏差量即均为-r/2
·
sinθ。向上的方向即为第四偏移方向，向下的方向即为第三偏移方向。
79.在本技术实施例中，处理单元30可以是中央处理单元30(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理单元30可利用各种接口和线路与编码器20中的各个检测组件212相连接，从而获得各个检测组件212所检测的码盘22的旋转位置信息p1。
80.处理单元30还用于对每个检测组件212所检测的3个p1进行加权滤波计算，也即对3个p1进行加权求和，再将加权求和的结果进行平均计算。
81.可以理解，由于处理单元30是将3个p1进行加权求和，当p1中包含有码盘径向位移偏差量和/或码盘轴向位移偏差量时，码盘径向位移偏差量和/或码盘轴向位移偏差量也相应地进行加权求和。而由于同一检测组件的3个码盘径向位移偏差量和/或码盘轴向位移偏差量的数值方向相反，因此，加权求和可以使得3个p1中的码盘径向位移偏差量和/或码盘轴向位移偏差量可以相抵消，处理单元30从而可以获得校正后的码盘22的旋转位置信息
p2。
82.可以理解，处理单元30在对p1进行加权求和之前，还可以先将同个检测组件212所检测的3个p1进行对比，当其中一个p1明显超过旋转件12当前转速下所能达到的旋转角度，或者其中一个p1与另外两个p1之间的差值大于正常范围，则说明该p1为异常数据，该p1所对应的检测元件存在异常。因此，当动力模组100有设置多组检测组件212，则直接将该异常的p1所在的整组码盘22的旋转位置信息剔除，以避免异常数据对p2的影响，确保检测组件212提供准确的旋转位置信息。当动力模组100仅设置一组检测组件212，则直接将该异常的p1剔除。如此可以确保检测组件212仍能够提供正常的位置检测功能。
83.在本技术实施例中，当处理单元30计算出各个检测组件212所对应的校正后的码盘22的旋转位置信息p2后，处理单元30还用于对全部p2进行加权平均计算，也即对全部p2进行加权求和及求平均，以得到加权平均计算结果p3，进而再对加权平均计算结果p3进行误差补偿，从而获得旋转件12的实际旋转位置信息p4。
84.可以理解，当动力模组100仅设置一组检测组件212，则在获得p2后，直接将p2进行误差补偿，从而获得旋转件12的实际旋转位置信息p4。
85.可以理解，在本技术实施例中，动力模组100还包括存储单元40。存储单元40存储有精度误差补偿值
△
p。可以理解，
△
p可以预先通过工装测试获得。具体地，在正式使用动力模组100之前，先通过联轴器将光电编码器安装在旋转件12上。在码盘22旋转完整一周的过程中，利用光电编码器检测高精度的旋转件12的旋转位置信息p0。之后即可求出p2和p0之间的差值，该差值即为
△
p。在获得
△
p后，即可将光电编码器从动力模组100拆除。可以理解，存储单元40例如可采用可电擦除存储器(如flash、eeprom等)，即使掉电后也能保证
△
p不会丢失。
86.可以理解，
△
p可以采用数据集、图表和函数中的至少一种形式进行存储，本技术对此并没有加以限制。示例的，如图7所示，
△
p以曲线图的形式存储于存储单元40中，其中，横坐标为旋转角度，纵坐标为精度误差。从图7可以获知，对于每个大小的旋转角度，均可以从图7中找到对应大小的
△
p。
87.存储单元40与处理单元30相连接，处理单元30可用于从存储单元40获得精度误差补偿值
△
p，并将精度误差补偿值
△
p和加权平均计算结果p3相叠加，从而获得旋转件12的实际旋转位置信息p4。
88.并且，从图7可以获知，图7中的p4所对应的曲线比p3所对应的曲线更接近于0。因此，可以得出，p3叠加
△
p后，可以降低精度误差，使精度误差更接近于0。
89.在本技术实施例中，处理单元30还连接至动力输出单元10中的机体11。如此，处理单元30可以根据计算得到的旋转件12的实际旋转位置信息p4来精准控制机体11的工作状态，以控制机体11精确地提供实际所需的驱动力。
90.请参照图8，本技术实施例还提供一种位置校正方法。该位置校正方法可应用于上述动力模组100。动力模组100的具体结构可参见上述内容，此处不再赘述。
91.如图8所示，位置校正方法具体包括如下步骤：
92.通过同一检测组件212中的3个检测元件分别检测码盘22的旋转位置信息p1。
93.对同一检测组件212的3个检测元件所检测到的码盘22的旋转位置信息，进行加权滤波计算，从而消除p1中的码盘径向位移偏差量和/或码盘轴向位移偏差量，获得校正后的
码盘22的旋转位置信息p2。
94.在加权滤波计算之前，位置校正方法还可以包括以下步骤：
95.根据检测元件检测的码盘22的旋转位置信息p1，判断检测元件是否异常。
96.其中，当存在一个p1明显超过旋转件12当前转速下所能达到的旋转角度，或者同组的其中一个p1与另外两个p1之间的差值大于正常范围，则判断该p1为异常数据，该p1所对应的检测元件存在异常。
97.当任意一个检测组件212中的至少一个检测元件异常时，丢弃异常的检测元件所检测的p1，以避免异常的p1对p2的影响，确保p2的准确性。
98.其中，当检测组件212为多个时，则直接将该异常的p1所在的整组码盘22的旋转位置信息剔除。
99.当检测组件212为一个时，则直接将该异常的p1剔除。
100.可以理解，当判断检测元件异常时，还可以包括：
101.针对异常的检测元件，产生对应的警报，以进行报警提示。
102.请参照图9，若检测组件为多个，在获得检测组件212所对应的p2后，位置校正方法还可以包括以下步骤：
103.第一步，对全部校正后的码盘22的旋转位置信息p2进行加权平均计算，获得加权平均计算结果p3。
104.第二步，对加权平均计算结果p3进行误差补偿，从而获得旋转件12的实际旋转位置信息p4。
105.可以理解，若检测组件为一个，则可以省略上述第一步，直接对p2进行误差补偿，以获得p4。
106.其中，误差补偿的过程包括以下步骤：
107.根据加权平均计算结果p3查找对应的精度误差补偿值
△
p。
108.将加权平均计算结果p3和精度误差补偿值
△
p相叠加，从而得到旋转件12的实际旋转位置信息p4。
109.可以理解，位置校正方法还可以包括准备步骤：
110.在码盘22旋转完整一周的过程中，通过光电编码器检测高精度的旋转件12的旋转位置信息p0。
111.同时，通过检测组件212检测获得p1，并计算得出p2。
112.然后，计算p2和p0之间的差值，并将该差值作为
△
p进行存储。
113.综上，本技术通过将同一检测组件212的3个检测元件相互等间隔均匀分布，基于这种位置分布关系，即使码盘22发生偏移而导致检测元件产生位移偏差量，同组中的两个检测元件所产生的位移偏差量的数值方向也可以与同组中的另一检测元件所产生的位移偏差量的数值方向可以相反。基于此，本技术再通过对同组的3个检测元件所检测的p1进行加权滤波计算时，即可以在计算的过程中将3个p1中的位移偏差量相互抵消，进而防止位移偏差量影响到位置检测的精度。而且，多个p1的加权滤波计算还可以使结果更为稳定、可靠，使检测精度优于仅使用一个检测元件的检测精度。
114.因此，本技术动力模组100和位置校正方法能够消除因长时间运行及复杂环境而引起的检测误差，使位置检测精度保持不变。此外，本技术还进一步对旋转位置信息加以精
度误差补偿，从而可以克服因生产工艺、安装工艺等导致的误差，进一步提高位置检测的精度。
115.以上所述，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。