一种轨道巡检机器人轨道平整度快速检测方法与流程

：
1.本发明属于轨道平整度检测设备技术领域，特别涉及一种轨道巡检机器人轨道平整度快速检测方法。


背景技术：

2.在大规模养殖过程中，由于饲养笼过多，人工投料效率较差，也耗时较长，影响牲畜的正常使用，需要使用到自动投喂设备，为了对投料设备进行限定，避免出现漏料，需要使用到轨道。
3.随着轨道的长时间使用，难免会出现轨道倾斜、凹陷等问题，在设备移动时，容易出现脱落，需要经常对轨道进行检测，现有技术中，传统的轨道平整度检测大多都是人工肉眼进行观察，增加了工人的劳动强度的同时，肉眼观察难以全面的观察。


技术实现要素：

4.本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种轨道巡检机器人轨道平整度快速检测方法，当轨道与工型钢滑道出现倾斜时，放置板与安装板均出现倾斜，配重球在自重的做用下带动连接绳始终垂直于水平面，一号滑块在连接绳的带动下在弧形滑道中滑动；当工型钢滑道与轨道出现侧向倾斜时，二号滑块在一号滑块内滑动，t形传动杆抬升，与顶部的二号开关接触，开启电动伸缩杆，电动伸缩杆将最下层的提示板从u形托板中推出，落在工型钢滑道上，通过磁铁吸附，提醒工作人员技术做出检修，在纵向倾斜与侧向倾斜均能够检测，无需人工检修，提高精准度的同时又降低劳动强度。
5.为了解决上述问题，本发明提供了一种技术方案：
6.一种轨道巡检机器人轨道平整度快速检测方法，包括轨道，所述轨道的顶部一侧固定连接有工型钢滑道，所述工型钢滑道上滑动连接有移动滑块，所述移动滑块的顶部固定连接有放置板，所述放置板的底部一侧固定连接有安装板，所述安装板的顶部固定连接有连接绳，所述连接绳的底部固定连接有配重球；
7.所述存放仓的顶部相对工型钢滑道的位置固定连接有存放仓，所述存放仓的内部设有提示板，所述放置板相对存放仓的位置开凿设有出料口，所述放置板位于存放仓的底部一侧固定连接有电动伸缩杆；
8.所述放置板4的中部靠近猪圈一侧固定连接有摄像头。
9.作为本发明的一种优选技术方案，所述安装板靠近配重球一侧的下端开凿设有弧形滑道，所述弧形滑道的内部滑动连接有一号滑块，所述一号滑块相对连接绳的位置设有传动套，所述传动套与连接绳套接，所述弧形滑道的两端内壁均固定连接有一号开关，所述一号开关与电动伸缩杆电性连接。
10.作为本发明的一种优选技术方案，所述一号滑块的内部滑动连接有二号滑块，所述二号滑块与传动套之间固定连接有一号传动杆，所述一号传动杆与一号滑块插接，所述二号滑块与一号滑块内壁之间固定连接有弹簧。
11.作为本发明的一种优选技术方案，所述二号滑块的顶部开凿设有梯形槽，所述一号滑块的内壁顶部固定连接有支撑板，所述支撑板插接有t形传动杆，所述一号滑块的内壁顶部固定连接有二号开关，所述t形传动杆的底部与梯形槽接触，所述二号开关与电动伸缩杆电性连接。
12.作为本发明的一种优选技术方案，所述放置板的底部且位于出料口的两端之间固定连接有u形托板，所述提示板位于u形托板的上方，所述提示板的底部均固定连接有磁铁。
13.作为本发明的一种优选技术方案，所述轨道的顶部远离工型钢滑道的一侧固定连接有齿条，所述放置板的顶部一侧固定连接有电机，所述电机的输出端穿过放置板固定连接有齿轮，所述齿轮与齿条啮合连接。
14.根据上述的一种轨道巡检机器人轨道平整度快速检测方法，其特征在于：包括以下步骤：
15.t1、将提示板带有磁铁的一面朝下放置在存放仓中，底部的u形托板将提示板托起，放置提示板掉落，开启电机，电机带动齿轮转动，通过齿轮与齿条的啮合带动移动滑块在工型钢滑道移动，带动设备移动；
16.t2、当轨道与工型钢滑道出现倾斜时，放置板与安装板均出现倾斜，配重球在自重的做用下带动连接绳始终垂直于水平面，安装板倾斜时，一号滑块在连接绳的带动下在弧形滑道中滑动，当一号滑块移动幅度过大与一号开关接触，开启电动伸缩杆，电动伸缩杆将最下层的提示板从u形托板中推出，落在工型钢滑道上，通过磁铁吸附，提醒工作人员技术做出检修；
17.t3、当工型钢滑道与轨道出现侧向倾斜时，传动套靠近或远离一号滑块，通过一号传动杆的传动，二号滑块在一号滑块内滑动，当梯形槽的斜面与t形传动杆接触，t形传动杆抬升，与顶部的二号开关接触，开启电动伸缩杆，电动伸缩杆将最下层的提示板从u形托板中推出，落在工型钢滑道上，通过磁铁吸附，提醒工作人员技术做出检修。
18.本发明的有益效果：当轨道与工型钢滑道出现倾斜时，放置板与安装板均出现倾斜，配重球在自重的做用下带动连接绳始终垂直于水平面，一号滑块在连接绳的带动下在弧形滑道中滑动；当工型钢滑道与轨道出现侧向倾斜时，二号滑块在一号滑块内滑动，t形传动杆抬升，与顶部的二号开关接触，开启电动伸缩杆，电动伸缩杆将最下层的提示板从u形托板中推出，落在工型钢滑道上，通过磁铁吸附，提醒工作人员技术做出检修，在纵向倾斜与侧向倾斜均能够检测，无需人工检修，提高精准度的同时又降低劳动强度。
附图说明：
19.为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。
20.图1为本发明的立体结构示意图；
21.图2为本发明的存放仓的剖切结构示意图；
22.图3为本发明的配重球的连接结构示意图；
23.图4为本发明的a处放大结构示意图；
24.图5为本发明的一号滑块的剖切结构示意图。
25.图中：1、轨道；2、工型钢滑道；3、齿条；4、放置板；5、移动滑块；6、电机；7、齿轮；8、存放仓；9、出料口；10、u形托板；11、提示板；12、磁铁；13、电动伸缩杆；14、安装板；15、连接
绳；16、配重球；17、弧形滑道；18、一号滑块；19、二号滑块；20、传动套；21、一号开关；22、一号传动杆；23、弹簧；24、梯形槽；25、支撑板；26、t形传动杆；27、二号开关。
具体实施方式：
26.实施例一
27.如图1与图3-5所示，本具体实施方式采用以下技术方案：一种轨道巡检机器人轨道平整度快速检测方法，包括轨道1，轨道1的顶部一侧固定连接有工型钢滑道2，工型钢滑道2上滑动连接有移动滑块5，移动滑块5的顶部固定连接有放置板4，放置板4的底部一侧固定连接有安装板14，安装板14的顶部固定连接有连接绳15，连接绳15的底部固定连接有配重球16，安装板14靠近配重球16一侧的下端开凿设有弧形滑道17，弧形滑道17的内部滑动连接有一号滑块18，一号滑块18相对连接绳15的位置设有传动套20，传动套20与连接绳15套接，弧形滑道17的两端内壁均固定连接有一号开关21，一号开关21与电动伸缩杆13电性连接。
28.放置板4的中部靠近猪圈一侧固定连接有摄像头，带摄像头的放置板4沿栏位方向行驶，对下方栏焦目标进行拍照巡检，栏位大小尺寸固定，有明显的特征可识别，在摄像头图像中找到特征物体在上一帧图像的具体像素区域位置a，结合机器人运行速度及方向，运算出特征物体应该在当前帧的具体像素区域位置b，经过运算对比b应该机器人运行方向上偏移因定像素距离，与当前幀实际图像区域位置重合。
29.一号滑块18的内部滑动连接有二号滑块19，二号滑块19与传动套20之间固定连接有一号传动杆22，一号传动杆22与一号滑块18插接，二号滑块19与一号滑块18内壁之间固定连接有弹簧23，二号滑块19的顶部开凿设有梯形槽24，一号滑块18的内壁顶部固定连接有支撑板25，支撑板25插接有t形传动杆26，一号滑块18的内壁顶部固定连接有二号开关27，t形传动杆26的底部与梯形槽24接触，二号开关27与电动伸缩杆13电性连接。
30.放置板4的底部且位于出料口9的两端之间固定连接有u形托板10，提示板11位于u形托板10的上方，提示板11的底部均固定连接有磁铁12，通过磁铁12将提示板11吸附在工型钢滑道2上，提醒工作人员技术做出检修。
31.当轨道1与工型钢滑道2出现倾斜时，放置板4与安装板14均出现倾斜，配重球16在自重的做用下带动连接绳15始终垂直于水平面，安装板14倾斜时，一号滑块18在连接绳15的带动下在弧形滑道17中滑动，当一号滑块18移动幅度过大与一号开关21接触，一号开关21开启电动伸缩杆13，将提示板11放出；
32.当工型钢滑道2与轨道1出现侧向倾斜时，传动套20靠近或远离一号滑块18，通过一号传动杆22的传动，二号滑块19在一号滑块18内滑动，当梯形槽24的斜面与t形传动杆26接触，t形传动杆26抬升，与顶部的二号开关27接触，开启电动伸缩杆13，电动伸缩杆13将最下层的提示板11从u形托板10中推出，落在工型钢滑道2上，通过磁铁12吸附，提醒工作人员技术做出检修；基于机器人本身的坐标系统，实时拍摄运算出来的轨道倾斜度会对应到具体的栏位具体轨道位置，在机器人后台或者平台终端上显示出来轨道平整度曲线或异常数据。
33.实施例二
34.如图1与图2，在实施例一的基础上做出进一步优化：
35.存放仓8的顶部相对工型钢滑道2的位置固定连接有存放仓8，存放仓8的内部设有提示板11，放置板4相对存放仓8的位置开凿设有出料口9，放置板4位于存放仓8的底部一侧固定连接有电动伸缩杆13。
36.轨道1的顶部远离工型钢滑道2的一侧固定连接有齿条3，放置板4的顶部一侧固定连接有电机6，电机6的输出端穿过放置板4固定连接有齿轮7，齿轮7与齿条3啮合连接。
37.将提示板11带有磁铁12的一面朝下放置在存放仓8中，底部的u形托板10将提示板11托起，放置提示板11掉落，开启电机6，电机6带动齿轮7转动，通过齿轮7与齿条的啮合带动移动滑块5在工型钢滑道2移动，带动设备移动；
38.开启电动伸缩杆13，电动伸缩杆13将最下层的提示板11从u形托板10中推出，落在工型钢滑道2上，通过磁铁12吸附，提醒工作人员技术做出检修。
39.以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。