一种高精地图数据更新方法、装置、设备和可读介质与流程

1.本技术涉及数字地图技术领域，尤其涉及一种高精地图数据更新方法、装置、设备和计算机可读介质。


背景技术：

2.高精地图也称为高分辨率地图(high definition map，hd map)或高精度自动驾驶地图(highautomated driving map，had map)，在无人驾驶领域，高精度地图作为先验环境信息的服务提供者，在高精度定位、辅助环境感知以及规划与决策过程中起着至关重要的作用。高精地图作为实际道路的一种抽象表达，需要真实地反应道路状况。然而，由于道路施工、基础建设、磨损等因素，实际道路会随着时间发生变化。因此，高精地图存在着时效性问题，或者说“鲜度”问题。为了满足自动驾驶的安全性要求，当道路发生了变化之后，就需要对高精地图进行及时更新。
3.为了解决高精地图的快速更新问题，现有解决方案大多采用重新制作高精地图的方式。例如，都是通过移动测量系统采集激光点云和影像，然后通过手工、半自动乃至全自动的生产平台生成和更新高精度地图，然而，这种方法成本高昂，而且鲜度也不满足要求。
4.鉴于此，行业内发展出一种使用众包数据采集源对高精度地图进行更新的方法，然而，由于众包数据采集源的源能力参差不齐，现有的方案中基于单源直接进行地图更新时，存在由于地图要素识别能力较差的采集源的众包数据导致的众包地图更新结果较差的问题。


技术实现要素：

5.本说明书实施例提供一种高精地图数据更新方法、装置、设备和计算机可读介质，以解决现有的在众包地图更新过程中，基于单源直接进行地图更新时，由于地图要素识别能力较差的采集源的众包数据导致的众包地图更新结果较差的问题。
6.为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
7.本说明书实施例提供的一种高精地图数据更新方法，包括：
8.获取多个数据采集源对于目标要素的地图要素更新数据；所述地图要素更新数据是基于数据采集源提供的地图要素数据与原始地图要素数据的差异得到的；
9.根据所述地图要素更新数据对应的要素更新状态信息，分析各数据采集源对应的地图要素更新数据之间的状态冲突情况，得到状态冲突分析结果；
10.若所述状态冲突分析结果表示，所述各数据采集源对应的要素更新状态一致，则基于所述各数据采集源对应的地图要素更新数据对所述高精地图中的所述目标要素进行更新。
11.本说明书实施例提供的一种高精地图数据更新装置，包括：
12.地图要素更新数据获取模块，用于获取多个数据采集源对于目标要素的地图要素更新数据；所述地图要素更新数据是基于数据采集源提供的地图要素数据与原始地图要素
数据的差异得到的；
13.状态冲突分析模块，用于根据所述地图要素更新数据对应的要素更新状态信息，分析各数据采集源对应的地图要素更新数据之间的状态冲突情况，得到状态冲突分析结果；
14.数据更新模块，用于若所述状态冲突分析结果表示，所述各数据采集源对应的要素更新状态一致，则基于所述各数据采集源对应的地图要素更新数据对所述高精地图中的所述目标要素进行更新。
15.本说明书实施例提供的一种高精地图数据更新设备，包括：
16.至少一个处理器；以及，
17.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
18.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
19.获取多个数据采集源对于目标要素的地图要素更新数据；所述地图要素更新数据是基于数据采集源提供的地图要素数据与原始地图要素数据的差异得到的；
20.根据所述地图要素更新数据对应的要素更新状态信息，分析各数据采集源对应的地图要素更新数据之间的状态冲突情况，得到状态冲突分析结果；
21.若所述状态冲突分析结果表示，所述各数据采集源对应的要素更新状态一致，则基于所述各数据采集源对应的地图要素更新数据对所述高精地图中的所述目标要素进行更新。
22.本说明书实施例提供的一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现一种高精地图数据更新方法。
23.本说明书一个实施例至少能够达到以下有益效果：通过在基于多源进行众包地图数据更新的基础上，基于多源交叉验证的方式，对多源众包的地图更新数据进行冲突判断和处理，然后基于冲突判断和处理结果进行高精地图数据的更新，由此，能够减少能力较差的采集源对众包地图更新结果的影响，从而有效地提升众包地图更新结果的准确性。
附图说明
24.为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1为本说明书实施例提供的一种高精地图数据更新方法的流程示意图；
26.图2为本说明书实施例提供的另一种高精地图数据更新方法的流程示意图；
27.图3为本说明书实施例提供的点状要素的几何属性值冲突分析原理的示意图；
28.图4为本说明书实施例提供的线型要素的几何属性值冲突分析原理的示意图；
29.图5为本说明书实施例提供的对应于图1的一种高精地图数据更新装置的结构示意图；
30.图6为本说明书实施例提供的对应于图1的一种高精地图数据更新设备的结构示意图。
具体实施方式
31.在众包地图更新过程中，现有基于单源直接进行地图更新时，会造成由于地图要素识别能力较差的采集车端源的众包数据导致的众包地图更新结果较差的问题。鉴于此，在本技术实施例提供的方案中，在基于多源进行众包地图数据更新的基础上，还通过多源交叉验证的方式，对多源众包地图更新数据进行冲突判断和处理，然后基于冲突判断和处理结果进行高精地图数据的更新，由此，能够减少能力较差的采集源对众包地图更新结果的影响，从而有效地提升众包地图更新结果的准确性。
32.为使本说明书一个或多个实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书一个或多个实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书一个或多个实施例保护的范围。
33.应当理解，尽管在本技术文件中可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息区分开。
34.以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
35.图1为本说明书实施例提供的一种高精地图数据更新方法的流程示意图。从程序角度而言，流程的执行主体可以为搭载于服务器或终端的程序。在本说明书的实施例中，流程的执行主体可以是例如众包地图更新系统。
36.如图1所示，该流程可以包括以下步骤：
37.步骤102：获取多个数据采集源对于目标要素的地图要素更新数据；所述地图要素更新数据是基于数据采集源提供的地图要素数据与原始地图要素数据的差异得到的。
38.其中，原始地图要素数据，可以是指高精地图中当前已收录的数据。数据采集源提供的地图要素数据，可以是指基于数据采集源采集的原始数据经处理后得到的与高精地图中当前已收录的数据形式一致的数据。
39.本说明书的实施例涉及高精地图的众包更新领域。在众包地图更新过程中，地图更新数据又称众包地图更新数据，具体地，可以是众包数据采集源采集的原始数据(例如，图片、视频、矢量数据等)经过众包地图更新系统处理后，根据地图要素当前的几何、属性与地图要素原始的几何、属性比较之后得到的差异结果。在实践中，地图更新数据这一差异结果可以是按照地图要素为单位获得的，因此，在本说明书的实施例的流程执行过程中，可以针对与各地图要素对应的地图要素更新数据，来执行数据冲突判断、数据冲突处理以及数据更新等后续步骤。
40.在本说明书的实施例中，地图要素可以是指数字地图中所描述的对象。例如，地图要素可以包括标牌、杆、交通灯、箭头、路牙、护栏、地面符号、道路标线等。为了便于描述，在本文中将当前方案执行所针对的地图要素称为目标地图要素，简称为目标要素。
41.数据采集源可以是例如众包采集车端。在实践中，可以将具备不同的数据采集方式和数据采集能力的众包采集车端视为不同的数据采集源。一个数据采集源可以对应于一个或更多个众包采集车端。通常，属于同一数据采集源的众包采集车端可以安装有一个或若干个能力相同(例如，型号相同)的数据采集设备。安装于众包采集车端的所述数据采集设备，具体可以包括在车辆出厂前由车辆制造商安装的诸如雷达、传感器的数据采集设备，
也可以包括在车辆出厂后由车辆运营商安装的诸如图像采集器、视频采集器等的数据采集设备，数据采集设备的示例不限于这些示例。在实践中，在众包采集车端发送的地图数据中，可以携带有数据采集设备的标识信息(例如，型号信息)，由此，可以根据所述标识信息来识别地图数据所述的数据采集源。
42.步骤104：根据所述地图要素更新数据对应的要素更新状态信息，分析各数据采集源对应的地图要素更新数据之间的状态冲突情况，得到状态冲突分析结果。
43.在本说明书的实施例中，当从众包地图更新系统获取多源的众包地图更新数据后，在基于多源的众包地图更新数据来更新高精地图之前，可以先判断多源的地图要素更新数据是否存在冲突。若不存在冲突，则可以基于多源的地图要素更新数据生成众包地图更新结果；若存在冲突，则需要先对冲突进行处理后再生成众包地图更新结果。
44.在多源的地图要素更新数据中，可以包括多源的要素更新状态信息。在本说明书的实施例中，所述要素更新状态信息对应的状态具体可以包括：确认未变状态、删除状态、新增状态和确认变化状态。
45.其中，新增状态可以是指：针对目标要素，地图中未收录该要素，众包地图更新数据判断现实存在该要素。
46.删除状态可以是指：针对目标要素，地图中收录有该要素，众包地图更新数据判断现实不存在该要素。
47.确认变化状态可以是指：针对目标要素，地图中存在该要素，众包地图更新数据判断该要素的几何或属性存在变化。
48.确认未变状态可以是指：针对目标要素，地图中存在该要素，众包地图更新数据判断该要素的几何或属性不存在变化。
49.在实际应用时，可以通过集合的形式来表示多个数据采集源对于目标要素的地图要素更新数据。例如，设ri表示源i对于目标要素的众包地图要素更新数据，si表示ri对应的要素更新状态信息，则对于来自n个源的多源地图要素更新数据的集合r可以表示为r＝{r1,r2,
…
,rn}，对应的要素更新状态信息的集合s可以表示为s＝{s1,s2,
…
,sn}。
50.根据该示例，步骤104中的所述根据所述地图要素更新数据对应的要素更新状态信息，分析各数据采集源对应的地图要素更新数据之间的状态冲突情况，具体可以包括，判断要素更新状态信息的集合s中的各元素s1,s2,
…
,sn是否彼此一致。
51.一方面，若所述各数据采集源对应的要素更新状态完全一致，则可以执行步骤106；另一方面，若所述各数据采集源对应的要素更新状态不一致，则可以执行步骤108。
52.步骤106：若所述状态冲突分析结果表示，所述各数据采集源对应的要素更新状态一致，则基于所述各数据采集源对应的地图要素更新数据对所述高精地图中的所述目标要素进行更新。
53.沿用上例，若要素更新状态信息的集合s中的各元素s1,s2,
…
,sn彼此完全一致，即s1＝s2＝
…
＝sn，则可以设要素更新状态统一为s(s＝s1＝s2＝
…
＝sn)。在实践中，该统一的要素更新状态s可以为确认未变状态、删除状态、新增状态或确认变化状态。
54.在可选的实施例中，若所述状态冲突分析结果表示，所述各数据采集源对应的要素更新状态均为删除状态或均为确认未变状态，则可以根据所述各数据采集源中任一数据采集源对应的地图要素更新数据对所述高精地图中的所述目标要素进行更新。
55.沿用上例，若统一的要素更新状态s为删除状态或确认未变状态，则可以选择多源地图要素更新数据的集合r中的任意r来生成众包地图要素更新结果。
56.在可选的实施例中，若所述状态冲突分析结果表示，所述各数据采集源对应的要素更新状态均为新增状态或均为确认变化状态，则可以根据所述各数据采集源的聚合的地图要素更新数据对所述高精地图中的所述目标要素进行更新。
57.沿用上例，若统一的要素更新状态s为新增状态或确认变化状态，则可以根据多源地图要素更新数据的集合r中的与多个源i对应的ri来共同生成众包地图要素更新结果。
58.步骤108：若所述状态冲突分析结果表示，所述各数据采集源对应的要素更新状态不一致，且所述各数据采集源中的至少一个数据源对应的要素更新状态为确认未变状态，则根据所述各数据采集源中要素更新状态为确认未变状态的地图要素更新数据对所述高精地图中的所述目标要素进行更新。若所述状态冲突分析结果表示，所述各数据采集源对应的要素更新状态不一致，且所述各数据采集源对应的要素更新状态中不存在确认未变状态，则可以滤除所述各数据采集源中全部数据采集源对于所述目标要素的地图要素更新数据，即，不再根据所述各数据采集源对于所述目标要素的地图要素更新数据来对所述高精地图中的所述目标要素进行更新。
59.沿用上例，所述各数据采集源对应的要素更新状态不一致，可以是指，要素更新状态信息的集合s中的各元素s1,s2,
…
,sn彼此不完全一致，即s1,s2,
…
,sn中至少两个元素彼此不同。
60.在本说明书的实施例中，在各数据采集源中至少两个数据采集源所对应的要素更新状态不同的情况下，可以根据各元素s1,s2,
…
,sn的实际值，来制定不同的状态冲突处理策略。
61.在实践中，对于大量的地图要素而言，更新时发生变化的要素通常仅占小部分，因此，可以按照如下策略来处理状态冲突：当多源的地图更新数据存在状态冲突并且存在要素确认未变状态的地图更新数据时，需要过滤删除状态/确认变化状态的地图更新数据，仅保留确认未变状态的地图更新数据；当多源的地图更新数据存在状态冲突并且不存在要素确认未变状态的地图更新结果时，此时不适合将冲突的地图更新数据更新至地图，应过滤全部地图更新数据。通过上述基于地图数据更新特点的状态冲突处理策略，在确保基于多源地图更新数据来更新众包地图数据的准确性的同时，提高了数据处理效率。
62.沿用上例，要素更新状态信息的集合s中的各元素s1,s2,
…
,sn彼此不完全一致的情况下，若要素更新状态信息的集合s中存在确认未变状态，则仅保留确认未变状态的地图要素更新数据，来用于生成众包地图要素更新结果。例如，当a源的地图要素更新状态为确认未变，b源的地图要素更新状态为确认变化，则认为目标地图要素确认未变，过滤b源的地图要素更新数据。
63.若要素更新状态信息的集合s不存在确认未变状态，则过滤该要素的全部多源众包地图更新数据。例如，当a源的地图要素更新状态为删除，b源的地图要素更新状态为确认变化，则将a源和b源的地图要素更新数据都过滤。
64.应当理解，本说明书一个或多个实施例所述的方法中，部分步骤的顺序可以根据实际需要调整，或者可以省略部分步骤。
65.图1中的方法，在基于多源采集的地图数据对高精地图进行更新时，通过根据要素
更新状态信息，对各数据采集源对应的地图要素更新数据之间的状态冲突情况进行判断，且在要素更新状态一致的情况下，再基于各数据采集源对应的地图要素更新数据对所述高精地图中的所述目标要素进行更新。通过基于多源交叉验证的方式进行众包地图更新，能够避免能力较差的采集源的数据导致的低质量的众包地图更新结果，有效地提升众包地图更新结果的准确性。
66.基于图1的方法，本说明书实施例还提供了该方法的一些具体实施方式，下面进行说明。
67.在本说明书的实施例中，若多源地图要素更新数据的地图要素更新状态不一致，说明多源地图要素更新数据存在状态冲突；若多源地图要素更新数据的地图要素更新状态一致，则说明多源地图要素更新数据不存在状态冲突。
68.为了进一步提升基于多源数据更新众包地图的准确性，在不存在状态冲突的情况下，可以进一步执行更精细化的冲突判断策略。具体地，对于多源地图要素更新数据的状态一致为删除状态或确认未变状态的情况，可以不需要进行后续比较，直接判定多源地图要素更新数据一致；而对于多源地图要素更新数据的状态一致为新增状态或一致为确认变化状态的情况，由于各源对应的要素属性变化值可能存在较大差异，因此，可以进一步分析各数据采集源对应的要素属性变化值的冲突情况。
69.图2为本说明书实施例提供的另一种高精地图数据更新方法的流程示意图。从程序角度而言，流程的执行主体可以为搭载于服务器或终端的程序。在本说明书的实施例中，流程的执行主体可以是众包地图更新系统。
70.在实际应用中，在所述地图要素更新数据中，可以包括要素属性变化值信息。在前述步骤106的基础上，如图2中所示，所述若所述状态冲突分析结果表示，所述各数据采集源对应的要素更新状态均为新增状态或均为确认变化状态，则根据所述各数据采集源的聚合的地图要素更新数据对所述高精地图中的所述目标要素进行更新，具体可以包括：若所述状态冲突分析结果表示，所述各数据采集源对应的要素更新状态均为新增状态或均为确认变化状态，则可以执行如下步骤：
71.步骤202：判断所述各数据采集源对于所述目标要素的目标属性的要素属性变化值是否存在冲突，得到属性值冲突判断结果；
72.步骤204：若所述属性值冲突判断结果表示，所述各数据采集源对于所述目标要素的目标属性的要素属性变化值一致，则基于所述各数据采集源中的全部数据采集源对于所述目标要素的所述目标属性的要素属性变化值，对所述高精地图中的所述目标要素的目标属性进行更新；
73.步骤206：若所述属性值冲突判断结果表示，所述各数据采集源对于所述目标要素的目标属性的要素属性变化值不一致，则根据所述各数据采集源中的符合预设源能力条件的数据采集源对于所述目标要素的所述目标属性的要素属性变化值，对所述高精地图中的所述目标要素的目标属性进行更新。在实践中，可以先从所述各数据采集源对应的地图要素更新数据中滤除不满足预设源能力条件的部分数据采集源对应的地图要素更新数据后，再根据剩余数据采集源对应的地图要素更新数据，对所述高精地图中的所述目标要素的所述目标属性进行更新。
74.若多源地图要素属性变化值冲突，如a、b源的地图要素更新结果均为标线宽度变
化，但是a源的结果为标线宽度由150mm变为200mm，而b源的结果为标线宽度由150mm变为250mm，则需考虑是否由于低质量的众包采集车端源生成的错误数据导致的。
75.例如，若设campability
ij
表示源si对于要素属性pj的能力，可以基于源si对于要素属性pj上报的值v的历史数据来计算campability
ij
。例如，可以按照下式(1)计算：
76.campability
ij
＝上报属性值正确的次数/上报属性值的总次数
ꢀꢀ
式(1)。
77.在实际应用时，对于来自n个源的多源地图要素更新数据集合r存在冲突的属性pj，可以根据源能力campability
ij
移除m个源能力最低的地图要素更新数据，对剩余的n-m个源的多源地图要素更新数据集合r'重新进行属性变化值是否冲突的判断。若属性变化值仍然存在冲突，则可以过滤该要素的全部多源地图要素更新数据；否则，可以将r'作为地图要素更新数据用于生成最终的地图要素更新结果。
78.在实际应用时，对于同一个目标要素，可以具有多种要素属性。因此，在判断目标要素的要素属性变化值是否存在冲突时，具体可以针对目标要素的各要素属性分别判断要素属性变化值是否存在冲突。具体地，要素属性可以包括例如几何属性、枚举属性、数值属性等不同类型的属性。
79.在本说明书的实施例中，判断要素属性变化值是否一致(即，是否存在冲突)，并不等同于判断各要素属性变化值是否完全相同，而是可以根据不同的属性值类型采取与属性值类型相对应的策略来判断其一致性，下文将具体进行说明。
80.在可选的实施例中，若所述目标属性为几何属性，则所述判断所述各数据采集源对于所述目标要素的目标属性的要素属性变化值是否存在冲突，得到属性值冲突判断结果(步骤202)，具体可以包括：先确定所述各数据采集源对于所述目标属性的要素属性变化值的几何最小外包形状；并计算所述几何最小外包形状的特征尺寸；再判断所述特征尺寸是否小于相应的预设尺寸阈值，得到尺寸判断结果；若所述尺寸判断结果表示，所述特征尺寸小于所述预设尺寸阈值，则得到所述目标属性的几何属性变化值一致的属性值冲突判断结果；若所述尺寸判断结果表示，所述特征尺寸大于或等于所述预设尺寸阈值，则得到所述目标属性的几何属性变化值不一致的属性值冲突判断结果。
81.根据前述可选的实施例，若所述目标属性为几何属性，则步骤204具体可以包括：若所述目标属性的几何属性变化值一致，则确定所述几何最小外包形状对应的几何中心值，作为所述各数据采集源针对所述目标要素的所述目标属性的待更新数据，对所述高精地图中的所述目标要素的所述目标属性进行更新。
82.对于几何属性，可以根据要素几何类型将要素划分为点状要素或线型要素，然后分别采取与要素几何类型相对应的计算方式来进行几何属性一致性的判断。
83.例如，若所述目标要素为点状要素，所述确定所述各数据采集源对于所述目标属性的要素属性变化值的几何最小外包形状，具体可以包括，确定所述各数据采集源对应的要素属性变化值的几何最小外包圆。相应地，所述计算所述几何最小外包形状的特征尺寸，具体可以包括，计算所述最小外包圆的半径。所述确定所述几何最小外包形状对应的几何中心值，具体可以包括，确定所述几何最小外包圆的圆心，以作为所述各数据采集源针对所述目标要素的目标属性的待更新数据。
84.在实际应用时，点状要素可以包括例如标牌、杆、交通灯、箭头、地面符号等的地图要素。图3为本说明书实施例提供的点状要素的几何属性值冲突分析原理的示意图。对于点
状要素的多源地图更新数据，如图3所示，可以按多源地图更新数据的几何取最小外包圆，设该最小外包圆的半径为x，可以理解的是，最小外包圆的半径x越小，表明多源地图更新数据的几何越集中，因此，若最小外包圆的半径x小于预设的半径阈值，则可以认为当前点状要素的几何属性变化值一致，即，不存在属性值冲突。若不存在属性值冲突，那么，可以取最小外包圆的圆心作为点状要素的几何。
85.又如，若所述目标要素为线型要素，所述确定所述各数据采集源对于所述目标属性的要素属性变化值的几何最小外包形状，具体可以包括，确定所述各数据采集源对应的要素属性变化值的几何最小外包多边形。相应地，所述计算所述几何最小外包形状的特征尺寸，具体可以包括，计算所述最小外包多边形在与所述线型要素的主要延伸方向的垂直方向上的平均宽度。所述确定所述几何最小外包形状对应的几何中心值，具体可以包括，确定所述几何最小外包多边形在所述线性要素的主要延伸方向上的中心线，以作为所述各数据采集源针对所述目标要素的目标属性的待更新数据。
86.在实际应用时，线型要素可以包括例如路牙、护栏、标线等地图要素。图4为本说明书实施例提供的线型要素的几何属性值冲突分析原理的示意图。对于线型要素的多源地图更新数据，如图4所示，可以按多源地图更新数据的几何取最小外包多边形，并计算该最小外包多边形在与线型要素的主要延伸方向的垂直方向上(例如，路牙、护栏、标线等的主要延伸方向的垂直方向上)的平均宽度x，可以理解的是，平均宽度x越小，表明多源地图更新数据的几何越集中，因此，若平均宽度x小于预设阈值的宽度阈值，则可以认为当前线型要素的几何属性变化值一致，即，不存在属性值冲突。不存在属性值冲突，那么，可以取最小外包多边形沿线型要素主要延伸方向的中心线作为线型要素的几何。
87.在可选的实施例中，若所述目标属性为枚举属性，则所述判断所述各数据采集源对于所述目标要素的目标属性的要素属性变化值是否存在冲突，得到属性值冲突判断结果(步骤202)，具体可以包括：判断所述各数据采集源对于所述目标属性的枚举属性变化值是否一致，得到枚举值对比结果；若所述枚举值对比结果表示，所述各数据采集源中任意两个数据采集源对于所述目标属性的枚举属性变化值均一致，则得到所述目标属性的枚举属性变化值一致的属性值冲突判断结果；若所述枚举值对比结果表示，所述各数据采集源中至少两个数据采集源对于所述目标属性的枚举属性变化值不一致，则得到所述目标属性的枚举属性变化值不一致的属性值冲突判断结果。
88.根据前述可选的实施例，若所述目标属性为枚举属性，则步骤204具体可以包括：若所述目标属性的枚举属性变化值一致，则将一致的所述枚举属性变化值确定为所述各数据采集源针对所述目标要素的所述目标属性的待更新数据，对所述高精地图中的所述目标要素的所述目标属性进行更新。
89.在实际应用时，对于枚举属性，可以比较各数据采集源对应的枚举属性是否完全相同。若设v表示地图要素更新数据的属性变化值，则v
ij
表示第i个源的地图要素更新数据中关于属性pj的变化值，那么，若各源对应的枚举值完全一致，即v
1j
＝v
2j
＝
…
＝v
nj
，则认为属性变化值相同，即，属性变化值一致或者说不存在属性值冲突。在不存在属性值冲突的情况下，由于v
1j
＝v
2j
＝
…
＝v
nj
＝v，则可以以属性值v作为属性pj的值。
90.以颜色属性这一枚举属性为例，其属性值可以包括例如白色、黄色、蓝色等。例如，若各源对应的枚举值均为白色，则认为各源对应的属性变化值相同，即，属性变化值一致或
者说不存在属性值冲突，则可以以白色作为当前颜色属性的值。
91.在可选的实施例中，若所述目标属性为数值属性，则所述判断所述各数据采集源对于所述目标要素的目标属性的要素属性变化值是否存在冲突，得到属性值冲突判断结果(步骤202)，具体可以包括：先计算所述各数据采集源对于所述目标属性的要素属性变化值的标准差；然后判断所述标准差是否小于相应的预设标准差阈值，得到标准差判断结果；若所述标准差判断结果表示，所述标准差小于所述预设标准差阈值，则得到所述目标属性的数值属性变化值一致的属性值冲突判断结果；若所述标准差判断结果表示，所述标准差大于或等于所述预设标准差阈值，则得到所述目标属性的数值属性变化值不一致的属性值冲突判断结果。
92.在实际应用时，数值属性可以包括地图要素的例如宽度、长度等属性。仍然设v表示地图要素更新数据的属性变化值，则v
ij
表示第i个源的地图要素更新数据中关于属性pj的变化值，那么，对于数值型的属性值v
1j
,v
2j
,
…
,v
nj
，可以计算它们的标准差可以理解的是，标准差dj越小，表明多源地图更新数据的数值越集中，因此，若计算得到的标准差dj小于该属性pj对应的预设的标准差阈值tj，则可以认为属性变化值一致，即，不存在属性值冲突。
93.根据前述可选的实施例，若所述目标属性为数值属性，则步骤204具体可以包括：若所述目标属性的数值属性变化值一致，则根据所述各数据采集源针对所述目标要素的所述目标属性的属性值数据以及所述各数据采集源针对所述目标属性的源能力系数，计算所述各数据采集源针对所述目标要素的目标属性的待更新数据，根据所述待更新数据对所述高精地图中的所述目标要素的所述目标属性进行更新。具体地，可以将所述源能力系数作为相应的属性值数据的加权系数，来计算所述各数据采集源针对所述目标要素的目标属性的待更新数据。
94.例如，可以计算或获取预先计算的源i对于要素属性pj的源能力系数campability
ij
，并获取源i针对目标要素的要素属性pj的属性值数据，然后以计算加权平均值的方式得到各源针对目标要素的要素属性的待更新的属性值数据。具体地，可以按照如下式(2)来计算属性值的加权平均值
[0095][0096]
在实际应用时，多源众包地图更新数据中，针对同一目标要素，可以包括分别对应于不同属性的一组或更多组要素属性变化值信息。例如，对于标牌这一目标要素，多源地图要素更新数据中可以既包括对应于几何属性的要素属性变化值信息，还可以包括对应于颜色属性这一枚举属性的要素属性变化值信息，另外，也可以包括对应于诸如长度、宽度的数值属性的要素属性变化值信息。
[0097]
在本说明书的实施例中，可以先针对所述目标要素的每一属性，确定各数据采集源针对该属性的要素属性变化值是否一致，得到该属性对应的属性值冲突判断结果；然后，可以根据所述目标要素的属性集合中各属性对应的属性值冲突判断结果，来综合确定所述目标要素对应的属性值冲突判断结果。
[0098]
更具体地，设p表示目标要素的属性，目标要素的属性集合为p＝{p1,p2,
…
,pm}，v表示地图要素更新数据中的要素属性变化值，则v
ij
表示第i数据采集源对应的针对目标要
素的属性pj的要素属性变化值。
[0099]
针对所述目标要素的属性pj，可以使用目标属性变化冲突参数conflictj来表示属性pj的多源地图要素属性变化值是否一致。判断逻辑如下式(3)：
[0100][0101]
在此基础上，根据所述目标要素的属性集合中各属性对应的目标属性变化冲突参数的值，计算所述目标要素对应的要素属性变化冲突参数conflict的值。计算逻辑可以根据下式(4)：
[0102]
conflict＝conflict1*conflict2*
…
*conflictmꢀꢀ
式(4)。
[0103]
根据式(3)和式(4)，若计算得到conflict＝1，则可以表示，对于目标要素的多源地图要素属性变化值一致；否则，即，conflict＝0，可以表示，对于目标要素的多源众包地图要素属性变化值冲突。
[0104]
在本说明书的实施例中，所述若所述属性值冲突判断结果表示，所述各数据采集源对于所述目标要素的目标属性的要素属性变化值不一致，则根据所述各数据采集源中的符合预设源能力条件的数据采集源对于所述目标要素的所述目标属性的要素属性变化值，对所述高精地图中的所述目标要素的目标属性进行更新(步骤206)，具体可以包括：若所述属性值冲突判断结果表示，所述各数据采集源对于所述目标要素的目标属性的要素属性变化值不一致，则可以执行如下步骤：
[0105]
获取所述各数据采集源对于所述目标要素的所述目标属性的源能力系数；
[0106]
根据所述各数据采集源对于所述目标要素的所述目标属性的源能力系数，从所述各数据采集源中滤除部分数据采集源对应的要素属性变化值；滤除的所述部分数据采集源包括，所述各数据采集源中的源能力系数不满足预设系数阈值的数据采集源，或者所述各数据采集源中的源能力系数较低的预设数量或预设比例的数据采集源；
[0107]
判断所述各数据采集源中的剩余数据采集源对于所述目标要素的目标属性的要素属性变化值是否存在冲突，得到二次属性值冲突判断结果；
[0108]
若所述二次属性值冲突判断结果表示，所述剩余数据采集源对于所述目标要素的目标属性的要素属性变化值一致，则基于所述剩余数据采集源对于所述目标要素的所述目标属性的要素属性变化值，对所述高精地图中的所述目标要素的目标属性进行更新；
[0109]
若所述二次属性值冲突判断结果表示，所述剩余数据采集源对于所述目标要素的目标属性的要素属性变化值不一致，则滤除所述各数据采集源中全部数据采集源对于所述目标要素的所述目标属性的要素属性变化值。
[0110]
在本说明书的实施例中，通过对来自多源的众包地图更新数据基于更新状态和属性变化值的精细化冲突判断和处理，结合采集车端源能力，过滤存在冲突的众包地图更新数据，并通过加权平均或数据融合等方法进一步优化多源的众包地图更新数据，在此基础上生成高质量的众包地图更新结果。
[0111]
一方面，通过基于多源的众包地图更新数据来在要素更新状态、属性变化值两方面交叉验证判断冲突并进行冲突处理，过滤存在冲突的多源众包更新数据，能够避免基于低质量或错误的众包地图更新数据来生成众包地图更新结果，即，能够减少能力较差的采
集源对众包地图更新结果的影响；另一方面，通过基于多源众包地图更新数据的经交叉验证的属性变化值进行属性值的融合，能够有效地提高众包地图更新结果中属性变化值的准确性。
[0112]
因此，在本说明书实施例的方案中，通过基于多源交叉验证的方式进行众包地图更新，解决了现有的众包地图更新过程中基于单源直接进行地图更新时因地图要素识别能力较差的采集车端源的众包数据所导致的众包地图更新结果较差的问题，能够避免能力较差的采集源的数据导致的低质量的众包地图更新结果，有效地提升众包地图更新结果的质量和准确性。
[0113]
基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的装置。图5为本说明书实施例提供的对应于图1的一种高精地图数据更新装置的结构示意图。如图5所示，该装置可以包括：
[0114]
地图要素更新数据获取模块502，用于获取多个数据采集源对于目标要素的地图要素更新数据；所述地图要素更新数据是基于数据采集源提供的地图要素数据与原始地图要素数据的差异得到的；
[0115]
状态冲突分析模块504，用于根据所述地图要素更新数据对应的要素更新状态信息，分析各数据采集源对应的地图要素更新数据之间的状态冲突情况，得到状态冲突分析结果；
[0116]
数据更新模块506，用于若所述状态冲突分析结果表示，所述各数据采集源对应的要素更新状态一致，则基于所述各数据采集源对应的地图要素更新数据对所述高精地图中的所述目标要素进行更新。
[0117]
可以理解，上述的各模块是指计算机程序或者程序段，用于执行某一项或多项特定的功能。此外，上述各模块的区分并不代表实际的程序代码也必须是分开的。
[0118]
基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的设备。
[0119]
图6为本说明书实施例提供的对应于图1的一种高精地图数据更新设备的结构示意图。如图6所示，设备600可以包括：
[0120]
至少一个处理器610；以及，
[0121]
与所述至少一个处理器通信连接的存储器630；其中，
[0122]
所述存储器630存储有可被所述至少一个处理器610执行的指令620，所述指令被所述至少一个处理器610执行，以使所述至少一个处理器610能够：
[0123]
获取多个数据采集源对于目标要素的地图要素更新数据；所述地图要素更新数据是基于数据采集源提供的地图要素数据与原始地图要素数据的差异得到的；
[0124]
根据所述地图要素更新数据对应的要素更新状态信息，分析各数据采集源对应的地图要素更新数据之间的状态冲突情况，得到状态冲突分析结果；
[0125]
若所述状态冲突分析结果表示，所述各数据采集源对应的要素更新状态一致，则基于所述各数据采集源对应的地图要素更新数据对所述高精地图中的所述目标要素进行更新。
[0126]
基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的计算机可读介质。计算机可读介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现以下方法：
[0127]
获取多个数据采集源对于目标要素的地图要素更新数据；所述地图要素更新数据是基于数据采集源提供的地图要素数据与原始地图要素数据的差异得到的；
[0128]
根据所述地图要素更新数据对应的要素更新状态信息，分析各数据采集源对应的地图要素更新数据之间的状态冲突情况，得到状态冲突分析结果；
[0129]
若所述状态冲突分析结果表示，所述各数据采集源对应的要素更新状态一致，则基于所述各数据采集源对应的地图要素更新数据对所述高精地图中的所述目标要素进行更新。
[0130]
上述对本说明书特定实施例进行了描述，在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
[0131]
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
[0132]
本说明书实施例提供的装置、设备与方法是对应的，因此，装置、设备也具有与对应方法类似的有益技术效果，由于上面已经对方法的有益技术效果进行了详细说明，因此，这里不再赘述对应装置、设备的有益技术效果。
[0133]
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0134]
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0135]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0136]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0137]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要
素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0138]
本技术可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本技术，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
[0139]
以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。