技术特征：
1.一种地图生成方法，其特征在于，包括：获取目标图像以及至少两种传感器参数；其中，所述至少两种传感器参数包括轮速计传感器参数、惯性传感器参数以及激光传感器参数中任意至少两种参数；对所述目标图像进行场景识别，得到所述目标图像对应的场景类型；基于所述至少两种传感器参数以及所述场景类型生成目标地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取目标图像以及至少两种传感器参数之后，所述对所述目标图像进行场景识别，得到所述目标图像对应的场景类型之前，还包括：对所述目标图像进行预处理；所述对所述目标图像进行场景识别，得到所述目标图像对应的场景类型，包括：对所述预处理后的目标图像进行场景识别，得到所述目标图像对应的场景类型。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行预处理，包括：按照相机内参对所述目标图像进行畸变矫正处理；和/或按照预设图像大小对所述目标图像进行校正处理；和/或按照预设图像色彩比例对所述目标图像进行校正处理；和/或按照预设图像亮度比例对所述目标图像进行校正处理。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述预处理后的目标图像进行场景识别，得到所述目标图像对应的场景类型，包括：将所述预处理后的目标图像输入至训练好的场景识别模型中，得到场景参数；每个所述场景参数各自对应不同的场景类型；根据所述场景参数确定与所述目标图像对应的场景类型；所述场景识别模型由多个包含已知场景类型的样本图像训练得到。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两种传感器参数以及所述场景类型生成目标地图，包括：判断所述场景类型是否为特殊场景；当所述场景类型为所述特殊场景时，根据所述特殊场景调整所述至少两种传感器参数；基于调整后的所述至少两种传感器参数生成目标地图。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述特殊场景包括长走廊场景，所述至少两种传感器参数包括轮速计传感器参数、惯性传感器参数以及激光传感器参数；所述当所述场景类型为所述特殊场景时，根据所述特殊场景调整所述至少两种传感器参数，包括：当所述场景类型为所述长走廊场景时，按照与所述长走廊场景对应的预设参数策略提高所述轮速计传感器参数、所述惯性传感器参数各自对应的权重，以及降低所述激光传感器参数对应的权重。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述特殊场景包括地毯场景；所述至少两种传感器参数包括轮速计传感器参数、惯性传感器参数以及激光传感器参数；所述当所述场景类型为所述特殊场景时，根据所述特殊场景调整所述至少两种传感器参数，包括：
当所述场景类型为所述地毯场景时，基于惯性传感器获取对应于所述地毯场景的倾角校正参数；按照与所述地毯场景对应的预设参数策略降低所述轮速计传感器参数、所述惯性传感器参数各自对应的权重，以及提高所述激光传感器参数、所述倾角校正参数各自对应的权重。8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述特殊场景包括玻璃镜面场景；所述至少两种传感器参数包括轮速计传感器参数、惯性传感器参数以及激光传感器参数；所述当所述场景类型为所述特殊场景时，根据所述特殊场景调整所述至少两种传感器参数，包括：当所述场景类型为所述玻璃镜面场景时，确定所述玻璃镜面场景处于所述目标图像中的位置；根据所述玻璃镜面场景处于所述目标图像中的位置删除所述激光传感器采集到的激光点云数据中与所述玻璃镜面场景的镜面方向一致的激光点云数据；按照与所述玻璃镜面场景对应的预设参数策略提高所述轮速计传感器参数、所述惯性传感器参数各自对应的权重，以及降低所述激光传感器参数对应的权重。9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述特殊场景包括门槛场景；所述至少两种传感器参数包括轮速计传感器参数、惯性传感器参数以及激光传感器参数；所述当所述场景类型为所述特殊场景时，根据所述特殊场景调整所述至少两种传感器参数，包括：当所述场景类型为所述门槛场景时，基于惯性传感器获取对应于所述门槛场景的倾角校正参数；按照与所述门槛场景对应的预设参数策略降低所述轮速计传感器参数、所述惯性传感器参数各自对应的权重，以及提高所述激光传感器参数、所述倾角校正参数各自对应的权重。10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述场景类型是否为特殊场景之后，还包括：当所述场景类型不为所述特殊场景时，按照与所述至少两种传感器参数对应的默认参数策略配置所述至少两种传感器参数各自对应的权重；基于调整后的所述至少两种传感器参数生成目标地图。11.一种地图生成装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取目标图像以及至少两种传感器参数；其中，所述至少两种传感器参数包括轮速计传感器参数、惯性传感器参数以及激光传感器参数中任意至少两种参数；识别模块，用于对所述目标图像进行场景识别，得到所述目标图像对应的场景类型；生成模块，用于基于所述至少两种传感器参数以及所述场景类型生成目标地图。12.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器；所述处理器与所述存储器相连；所述存储器，用于存储可执行程序代码；所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于执行如权利要求1-10任一项所述的方法。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-10任一项所述的方法。
技术总结
本申请公开了一种地图生成方法、装置、存储介质及电子设备，其方法包括先获取目标图像以及至少两种传感器参数，通过对该目标图像进行场景识别，得到与该目标图像对应的场景类型，并可基于至少两种传感器参数以及场景类型生成目标地图。通过在生成地图之前对所处场景进行识别，根据识别出的场景类型可适配相应的地图生成参数，进而可使生成的地图更加准确，给用户带来更好的视觉体验。给用户带来更好的视觉体验。给用户带来更好的视觉体验。
技术研发人员：谢振生 刘帅 杨俊超
受保护的技术使用者：安克创新科技股份有限公司
技术研发日：2022.05.16
技术公布日：2022/9/30