技术特征：
1.一种激光雷达污渍的检测方法，所述激光雷达安装于机器人，所述方法包括：s101：机器人检测到触发条件后，停靠在目标物前方；s102：控制所述激光雷达向周围发射探测脉冲，接收所述探测脉冲的回波脉冲，并基于所述回波脉冲生成点云；s103：根据所述点云，确定所述激光雷达是否识别到所述目标物；s104：当确定所述激光雷达识别到所述目标物时，确定所述点云中在目标物对应的视场范围内是否存在偏差超过阈值的点；和s105：当所述点云中在目标物对应的视场范围内存在偏差超过阈值的点时，确定所述激光雷达上存在污渍。2.根据权利要求1所述的方法，所述触发条件包括所述机器人充电结束时，或所述机器人与所述目标物相距第一距离时；所述停靠在目标物前方的步骤包括：机器人停靠在与所述目标物相距第二距离处，所述第二距离大于所述第一距离，所述第二距离的范围为10cm-50cm。3.根据权利要求1所述的方法，其中所述目标物上在与所述激光雷达基本相同的高度处具有强反光材料和弱反光材料，所述强反光材料和弱发光材料以预设的排列方式排布，并朝向所述激光雷达。4.根据权利要求1所述的方法，所述控制激光雷达向周围发射探测脉冲的步骤包括：控制所述机器人以激光雷达为中心旋转，并同时控制所述激光雷达向周围发射探测脉冲，以覆盖水平方向上的范围。5.根据权利要求1所述的方法，其中所述确定激光雷达是否识别到所述目标物的步骤包括：确定所述点云的形状特征以及反射率；如果所述形状特征和/或反射率与所述目标物上的强反光材料和弱反光材料的形状特征和/或反射率相对应，确定所述激光雷达识别到所述目标物。6.根据权利要求5所述的方法，其中所述确定点云中在目标物对应的视场范围内是否有偏差超过阈值的点的步骤包括：将所述点云在目标物对应的视场范围内的点按照反射率分成第一组点和第二组点，所述第一组点对应于所述强反光材料，所述第二组点对应于所述弱反光材料。7.根据权利要求6所述的方法，所述确定点云中在目标物对应的视场范围内是否有偏差超过阈值的点的步骤包括：对所述第一组点进行直线拟合，得到第一直线，确定所述第一组点中是否存在与所述第一直线的距离超过所述阈值的点。8.根据权利要求6所述的方法，所述确定点云中在目标物对应的视场范围内是否有偏差超过阈值的点的步骤还包括：对所述第二组点进行直线拟合，得到第二直线，确定所述第二组点中是否存在与所述第二直线的距离超过所述阈值的点。9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，还包括：当确定所述激光雷达上存在污渍时，重复所述s102-s105，对所述污渍进行校核。10.根据权利要求9所述的方法，还包括：如果校核结果确认所述激光雷达有污渍时，发出警告信息。11.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，所述目标物上具有连续的凹槽和凸行块，
所述强反光材料和弱反光材料分别设置在所述凹槽和凸行块上；所述目标物包括与所述机器人搭配使用的充电桩。12.一种机器人，包括：主体，具有行走机构；激光雷达，用以探测机器人周围的环境；控制器，与所述行走机构和激光雷达耦合，配置成控制所述行走机构以及激光雷达，并配置成执行如权利要求1-11中任一项所述的方法。13.一种计算机可读存储介质,包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被控制器执行时实施如权利要求1-11中任一项所述的方法。
技术总结
本发明提供一种激光雷达污渍的检测方法，激光雷达安装于机器人，方法包括：S101：机器人检测到触发条件后，停靠在目标物前方；S102：控制激光雷达向周围发射探测脉冲，接收探测脉冲的回波脉冲，并基于回波脉冲生成点云；S103：根据点云确定激光雷达是否识别到目标物；S104：当确定激光雷达识别到目标物时，确定点云中在目标物对应的视场范围内是否存在偏差超过阈值的点；S105：当点云中在目标物对应的视场范围内存在偏差超过阈值的点时，确定激光雷达上存在污渍。采用本发明的方法，能够快速并低成本地检测机载雷达上是否存在污渍，以便及时对其清洁维护，减少机器人因雷达附着污渍影响避障效果造成失灵等异常状况，有利于提升机器人的鲁棒性和客户体验。的鲁棒性和客户体验。的鲁棒性和客户体验。
技术研发人员：王宇淸 何林 唐旋来
受保护的技术使用者：上海擎朗智能科技有限公司
技术研发日：2022.05.26
技术公布日：2022/8/12