地铁站巡查人员定位的方法、系统、电子设备和存储介质与流程

1.本技术属于导航定位领域，尤其涉及地铁站巡查人员定位的方法、系统、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.由于城市轨道地上地下交错分布，地铁保护区现场的地形地物非常复杂，通常需要巡查人员进入地铁保护区进行传统的巡查。鉴于城市轨道交通线网的不断延伸，保护区内施工作业安全管理形式日益严峻，为实现高效、智能和准确的人工巡查，解决问题的关键在于巡查人员的精确定位。城市轨道交通保护区环境复杂，低成本的gnss接收机的信号容易受到干扰，进而引起卫星信号的频繁失锁，导致观测误差，严重影响rtk的定位精度和实时性。


技术实现要素：

3.本发明实施例的主要目的在于提供地铁站巡查人员定位的方法、系统、电子设备和存储介质，使得巡查人员的定位可通过较精确的rtk技术来实现，并且在rtk技术因天气情况无法定位时还可通过惯性导航技术实现定位，保证了巡查人员的人身安全。
4.第一方面，提供了地铁站巡查人员定位的方法，所述方法包括：获取待定位巡查人员的第一定位信息和第二定位信息，并根据当前天气条件从预设的载波相位差分技术rtk定位精度库和惯性导航技术定位精度库中获取的第一定位精度和第二定位精度，所述第一定位信息为通过rtk获取的定位信息，所述第二定位信息为通过惯性导航技术获取的定位信息，所述第一定位精度为所述rtk的定位精度，所述第二定位精度为所述惯性导航技术的定位精度；根据所述第一定位精度和第二定位精度选择对应的定位信息作为所述待定位巡查人员的位置信息，包括：如果所述第一定位精度优于所述第二定位精度，则使用第一定位信息作为所述待定位巡查人员的位置信息，如果所述第二定位精度优于所述第一定位精度，则使用第二定位信息作为所述待定位巡查人员的位置信息。
5.在一个可能的实现方式中，在所述根据所述第一定位精度和第二定位精度选择对应的定位信息作为所述待定位巡查人员的位置信息的步骤之后，所述方法还包括：如果所述rtk和惯性导航技术均无法定位，从预设的巡查人员体测数据库中获取所述待定位巡查人员的步行速度，并获取所述rtk和惯性导航技术的同时失效时间，根据所述步行速度和同时失效时间获取所述待定位巡查人员的巡查距离，并在所述rtk和/或惯性导航技术再次生效时，根据所述巡查距离对所述待定位巡查人员再次进行定位。
6.在另一个可能的实现方式中，在所述获取待定位巡查人员的第一定位信息和第二定位信息，并根据当前天气条件从预设的载波相位差分技术rtk定位精度库和惯性导航技术定位精度库中获取的第一定位精度和第二定位精度的步骤之前，所述方法还包括：通过在不同天气条件下的多次测试获取所述rtk和惯性导航技术在不同天气条件
下的定位精度数据，根据所述定位精度数据创建所述rtk定位精度库和惯性导航技术定位精度库。
7.在另一个可能的实现方式中，所述天气条件为气压信息。
8.第二方面，提供了一种地铁站巡查人员定位的系统，所述系统包括：获取模块，用于获取待定位巡查人员的第一定位信息和第二定位信息，并根据当前天气条件从预设的载波相位差分技术rtk定位精度库和惯性导航技术定位精度库中获取的第一定位精度和第二定位精度，所述第一定位信息为通过rtk获取的定位信息，所述第二定位信息为通过惯性导航技术获取的定位信息，所述第一定位精度为所述rtk的定位精度，所述第二定位精度为所述惯性导航技术的定位精度；选择模块，用于根据所述第一定位精度和第二定位精度选择对应的定位信息作为所述待定位巡查人员的位置信息，包括：如果所述第一定位精度优于所述第二定位精度，则使用第一定位信息作为所述待定位巡查人员的位置信息，如果所述第二定位精度优于所述第一定位精度，则使用第二定位信息作为所述待定位巡查人员的位置信息。
9.在一个可能的实现方式中，所述系统还包括：再次定位模块，用于如果所述rtk和惯性导航技术均无法定位，从预设的巡查人员体测数据库中获取所述待定位巡查人员的步行速度，并获取所述rtk和惯性导航技术的同时失效时间，根据所述步行速度和同时失效时间获取所述待定位巡查人员的巡查距离，并在所述rtk和/或惯性导航技术再次生效时，根据所述巡查距离对所述待定位巡查人员再次进行定位。
10.在另一个可能的实现方式中，所述系统还包括：精度库创建模块，用于通过在不同天气条件下的多次测试获取所述rtk和惯性导航技术在不同天气条件下的定位精度数据，根据所述定位精度数据创建所述rtk定位精度库和惯性导航技术定位精度库。
11.在另一个可能的实现方式中，所述天气条件为气压信息。
12.第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如第一方面提供的地铁站巡查人员定位的方法。
13.第四方面，提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第一方面提供的地铁站巡查人员定位的方法。
附图说明
14.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对本技术实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
15.图1为本发明一个实施例提供的地铁站巡查人员定位的方法的流程图；图2为本发明再一个实施例提供的地铁站巡查人员定位的方法的流程图；图3为本发明另一个实施例提供的地铁站巡查人员定位的方法的流程图图4为本发明一个实施例提供的地铁站巡查人员定位的系统的结构图；图5为本发明再一个实施例提供的地铁站巡查人员定位的系统的结构图；图6为本发明另一个实施例提供的地铁站巡查人员定位的系统的结构图
图7为本发明一种电子设备的实体结构示意图。
16.具体实现方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的模块或具有相同或类似功能的模块。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能解释为对本发明的限制。
17.本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本技术的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、模块和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、模块、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称模块被“连接”或“耦接”到另一模块时，它可以直接连接或耦接到其他模块，或者也可以存在中间模块。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一模块和全部组合。
18.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实现方式作进一步地详细描述。
19.下面以具体地实施例对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如和解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本技术的实施例进行描述。
20.如图1所示为本发明一个实施例提供的地铁站巡查人员定位的方法的流程图，所述方法包括：步骤101，获取待定位巡查人员的第一定位信息和第二定位信息，并根据当前天气条件从预设的载波相位差分技术rtk定位精度库和惯性导航技术定位精度库中获取的第一定位精度和第二定位精度，所述第一定位信息为通过rtk获取的定位信息，所述第二定位信息为通过惯性导航技术获取的定位信息，所述第一定位精度为所述rtk的定位精度，所述第二定位精度为所述惯性导航技术的定位精度；步骤102，根据所述第一定位精度和第二定位精度选择对应的定位信息作为所述待定位巡查人员的位置信息，包括：如果所述第一定位精度优于所述第二定位精度，则使用第一定位信息作为所述待定位巡查人员的位置信息，如果所述第二定位精度优于所述第一定位精度，则使用第二定位信息作为所述待定位巡查人员的位置信息。
21.在本发明实施例中， rtk（real-time kinematic，载波相位差分技术）定位通常通过gnss（global navigation satellite system，全球导航卫星系统）芯片来实现，而惯性导航技术定位通常通过imu（inertial measurement unit，惯性测量单元）芯片来实现。当待定位巡查人员进入地铁站时，安装在待定位巡查人员身上的gnss芯片通过计算获取rtk定位信息，即为第一定位信息，安装在待定位巡查人员身上的imu芯片通过计算获取惯性导航定位信息，即为第二定位信息。同时，安装在待定位巡查人员身上的设备还需要获取当前的天气条件，并从预设的rtk定位精度库和惯性导航技术定位精度库分别获取该天气条件对应的定位精度，即第一定位精度和第二定位精度。在具体的定位过程中，实时比较第一定位精度和第二定位精度，根据比较的结果将对应的定位信息设置为待定位巡查人员的位置信息，具体为：如果第一定位精度优于第二定位精度，则使用第一定位信息作为待定位巡查人员的位置信息，如果第二定位精度优于第一定位精度，则使用第二定位信息作为待定位
巡查人员的位置信息。
22.其中，所述天气条件为气压信息。
23.在本发明实施例中，影响gnss芯片的天气条件较多，通常不能较完整的考虑所有的天气条件，而影响gnss芯片的因素中，云层是最为重要的一个，因此，提出只考虑气压信息的天气条件判断方法。该气压信息可通过气压计芯片开采集。
24.本发明实施例，获取待定位巡查人员的第一定位信息和第二定位信息，并根据当前天气条件从预设的rtk定位精度库和惯性导航技术定位精度库中获取的第一定位精度和第二定位精度；根据所述第一定位精度和第二定位精度选择对应的定位信息作为所述待定位巡查人员的位置信息。使得巡查人员的定位可通过较精确的rtk技术来实现，并且在rtk技术因天气情况无法定位时还可通过惯性导航技术实现定位，保证了巡查人员的人身安全。
25.如图2所示为本发明再一个实施例提供的地铁站巡查人员定位的方法的流程图，在所述根据所述第一定位精度和第二定位精度选择对应的定位信息作为所述待定位巡查人员的位置信息的步骤之后，所述方法还包括：步骤104，如果所述rtk和惯性导航技术均无法定位，从预设的巡查人员体测数据库中获取所述待定位巡查人员的步行速度，并获取所述rtk和惯性导航技术的同时失效时间，根据所述步行速度和同时失效时间获取所述待定位巡查人员的巡查距离，并在所述rtk和/或惯性导航技术再次生效时，根据所述巡查距离对所述待定位巡查人员再次进行定位。
26.在本发明实施例中，rtk受天气情况的影响，会出现无法定位的情况，而惯性导航技术受技术本身的影响，可持续导航的时间有限，如果rtk和惯性导航技术同时失效时，可从预先采集的巡查人员体测数据库中获取该巡查人员的步行速度，并记录rtk和惯性导航技术的同时失效时间，根据步行速度和同时失效时间，即可获取巡查人员在同时失效时间内的巡查距离，当rtk和惯性导航技术中的一个或全部再次生效时，可以该巡查距离为半径生成一个圆形的巡查范围，在该巡查范围内可对巡查人员再次进行定位。
27.如图3所示为本发明另一个实施例提供的地铁站巡查人员定位的方法的流程图，在所述获取待定位巡查人员的第一定位信息和第二定位信息，并根据当前天气条件从预设的载波相位差分技术rtk定位精度库和惯性导航技术定位精度库中获取的第一定位精度和第二定位精度的步骤之前，所述方法还包括：步骤100，通过在不同天气条件下的多次测试获取所述rtk和惯性导航技术在不同天气条件下的定位精度数据，根据所述定位精度数据创建所述rtk定位精度库和惯性导航技术定位精度库。
28.在本发明实施例中，rtk定位精度库和惯性导航技术定位精度库记录了rtk和惯性导航技术在不同天气条件下的定位精度，该精度库可为定位信息的选择提供依据。
29.如图4所示为本发明一个实施例提供的地铁站巡查人员定位的系统的结构图，所述系统包括：获取模块401，用于获取待定位巡查人员的第一定位信息和第二定位信息，并根据当前天气条件从预设的载波相位差分技术rtk定位精度库和惯性导航技术定位精度库中获取的第一定位精度和第二定位精度，所述第一定位信息为通过rtk获取的定位信息，所述第二定位信息为通过惯性导航技术获取的定位信息，所述第一定位精度为所述rtk的定位精
度，所述第二定位精度为所述惯性导航技术的定位精度；选择模块402，用于根据所述第一定位精度和第二定位精度选择对应的定位信息作为所述待定位巡查人员的位置信息，包括：如果所述第一定位精度优于所述第二定位精度，则使用第一定位信息作为所述待定位巡查人员的位置信息，如果所述第二定位精度优于所述第一定位精度，则使用第二定位信息作为所述待定位巡查人员的位置信息。
30.在本发明实施例中， rtk（real-time kinematic，载波相位差分技术）定位通常通过gnss（global navigation satellite system，全球导航卫星系统）芯片来实现，而惯性导航技术定位通常通过imu（inertial measurement unit，惯性测量单元）芯片来实现。当待定位巡查人员进入地铁站时，安装在待定位巡查人员身上的gnss芯片通过计算获取rtk定位信息，即为第一定位信息，安装在待定位巡查人员身上的imu芯片通过计算获取惯性导航定位信息，即为第二定位信息。同时，安装在待定位巡查人员身上的设备还需要获取当前的天气条件，并从预设的rtk定位精度库和惯性导航技术定位精度库分别获取该天气条件对应的定位精度，即第一定位精度和第二定位精度。在具体的定位过程中，实时比较第一定位精度和第二定位精度，根据比较的结果将对应的定位信息设置为待定位巡查人员的位置信息，具体为：如果第一定位精度优于第二定位精度，则使用第一定位信息作为待定位巡查人员的位置信息，如果第二定位精度优于第一定位精度，则使用第二定位信息作为待定位巡查人员的位置信息。
31.其中，所述天气条件为气压信息。
32.在本发明实施例中，影响gnss芯片的天气条件较多，通常不能较完整的考虑所有的天气条件，而影响gnss芯片的因素中，云层是最为重要的一个，因此，提出只考虑气压信息的天气条件判断方法。该气压信息可通过气压计芯片开采集。
33.本发明实施例，获取待定位巡查人员的第一定位信息和第二定位信息，并根据当前天气条件从预设的rtk定位精度库和惯性导航技术定位精度库中获取的第一定位精度和第二定位精度；根据所述第一定位精度和第二定位精度选择对应的定位信息作为所述待定位巡查人员的位置信息。使得巡查人员的定位可通过较精确的rtk技术来实现，并且在rtk技术因天气情况无法定位时还可通过惯性导航技术实现定位，保证了巡查人员的人身安全。
34.如图5所示为本发明再一个实施例提供的地铁站巡查人员定位的系统的结构图，所述系统还包括：再次定位模块403，用于如果所述rtk和惯性导航技术均无法定位，从预设的巡查人员体测数据库中获取所述待定位巡查人员的步行速度，并获取所述rtk和惯性导航技术的同时失效时间，根据所述步行速度和同时失效时间获取所述待定位巡查人员的巡查距离，并在所述rtk和/或惯性导航技术再次生效时，根据所述巡查距离对所述待定位巡查人员再次进行定位。
35.在本发明实施例中，rtk受天气情况的影响，会出现无法定位的情况，而惯性导航技术受技术本身的影响，可持续导航的时间有限，如果rtk和惯性导航技术同时失效时，可从预先采集的巡查人员体测数据库中获取该巡查人员的步行速度，并记录rtk和惯性导航技术的同时失效时间，根据步行速度和同时失效时间，即可获取巡查人员在同时失效时间内的巡查距离，当rtk和惯性导航技术中的一个或全部再次生效时，可以该巡查距离为半径
生成一个圆形的巡查范围，在该巡查范围内可对巡查人员再次进行定位。
36.如图6所示为本发明另一个实施例提供的地铁站巡查人员定位的系统的结构图，所述系统还包括：精度库创建模块400，用于通过在不同天气条件下的多次测试获取所述rtk和惯性导航技术在不同天气条件下的定位精度数据，根据所述定位精度数据创建所述rtk定位精度库和惯性导航技术定位精度库。
37.在本发明实施例中，rtk定位精度库和惯性导航技术定位精度库记录了rtk和惯性导航技术在不同天气条件下的定位精度，该精度库可为定位信息的选择提供依据。
38.图7示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)701、通信接口(communications interface)702、存储器(memory)703和通信总线704，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信。处理器可以调用存储器中的逻辑指令，以执行地铁站巡查人员定位的方法，该方法包括：获取待定位巡查人员的第一定位信息和第二定位信息，并根据当前天气条件从预设的载波相位差分技术rtk定位精度库和惯性导航技术定位精度库中获取的第一定位精度和第二定位精度；根据所述第一定位精度和第二定位精度选择对应的定位信息作为所述待定位巡查人员的位置信息，包括：如果所述第一定位精度优于所述第二定位精度，则使用第一定位信息作为所述待定位巡查人员的位置信息，如果所述第二定位精度优于所述第一定位精度，则使用第二定位信息作为所述待定位巡查人员的位置信息。
39.此外，上述的存储器中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器（rom，read-only memory）、随机存取存储器（ram，random access memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
40.另一方面，本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的地铁站巡查人员定位的方法，该方法包括：获取待定位巡查人员的第一定位信息和第二定位信息，并根据当前天气条件从预设的载波相位差分技术rtk定位精度库和惯性导航技术定位精度库中获取的第一定位精度和第二定位精度；根据所述第一定位精度和第二定位精度选择对应的定位信息作为所述待定位巡查人员的位置信息，包括：如果所述第一定位精度优于所述第二定位精度，则使用第一定位信息作为所述待定位巡查人员的位置信息，如果所述第二定位精度优于所述第一定位精度，则使用第二定位信息作为所述待定位巡查人员的位置信息。
41.又一方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的地铁站巡查人员定位的方法，该方法包括：获取待定位巡查人员的第一定位信息和第二定位信息，并根据当前天气条件从预设的载波相位差分技术rtk定位精度库和惯性导航技术定位精度库中获取
的第一定位精度和第二定位精度；根据所述第一定位精度和第二定位精度选择对应的定位信息作为所述待定位巡查人员的位置信息，包括：如果所述第一定位精度优于所述第二定位精度，则使用第一定位信息作为所述待定位巡查人员的位置信息，如果所述第二定位精度优于所述第一定位精度，则使用第二定位信息作为所述待定位巡查人员的位置信息。
42.应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
43.以上所述仅是本发明的部分实现方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。