一种车外检测系统、方法、车辆及存储介质与流程

1.本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车外检测系统、方法、车辆及存储介质。


背景技术：

2.随着经济的发展，居民收入水平的提升，家庭汽车的普及，在给人们生活带来巨大便利的同时，伴随汽车使用出现的危险情景也越来越多。在某些情况下，当汽车停止在某个地方，容易出现车辆遭到破坏的情况，或者其他汽车在停靠本车旁边，容易产生追尾等事故。因此，需要使用车外检测系统避免此类情况的发生。
3.目前现有技术中车外检测系统主要是通过视频传感器实现对行人及车辆进行检测。但是，单一的传感器实现效果差，容易受外界环境影响，例如传感器容易受到灰尘、高温以及强光的影响，出现抖动、误报漏报以及识别不到目标等情况。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种车外检测系统、方法、车辆及存储介质，以实现对车外的异常情况进行检测。
5.根据本发明的一方面，提供了一种车外检测系统，包括：第一传感器、第二传感器、控制模块与报警模块；
6.所述第一传感器用于获取第一传感器信号，并将所述第一传感器信号发送给所述第二传感器；
7.所述第二传感器用于响应于所述第一传感器信号获取第二传感器信号，并根据所述第二传感器信号进行异常情况检测，当检测出异常情况时向所述控制模块发送报警信号；
8.所述控制模块用于接收所述报警信号，并响应于所述报警信号向所述报警模块发送报警指令；
9.所述报警模块用于响应于所述报警指令进行报警。
10.可选的，所述第一传感器具体用于：
11.获取目标对象；
12.当所述目标对象与本车之间的距离小于等于设定阈值时将所述第一传感器信号发送给所述第二传感器。
13.可选的，所述第二传感器中预存有目标图像，所述第二传感器信号包括检测图像，所述第二传感器具体用于：
14.对所述目标图像与检测图像进行比对；
15.若所述目标图像与检测图像匹配则确定未检测出异常情况，若所述目标图像与检测图像不匹配则确定检测出异常情况。
16.可选的，所述控制模块还用于：
17.响应于所述报警信号获取报警视频，并将所述报警视频发送给与本车匹配的移动
终端。
18.可选的，所述控制模块还用于：
19.获取整车信息，若所述整车信息中包括熄火信息和/或锁车信息，则控制所述系统开始工作。
20.根据本发明的另一方面，提供了一种车外检测方法，方法由上述车外检测系统执行，包括：
21.所述第一传感器获取第一传感器信号，并将所述第一传感器信号发送给所述第二传感器；
22.所述第二传感器响应于所述第一传感器信号获取第二传感器信号，并根据所述第二传感器信号进行异常情况检测，当检测出异常情况时向控制模块发送报警信号；
23.所述控制模块接收所述报警信号，并响应于所述报警信号向报警模块发送报警指令；
24.所述报警模块响应于所述报警指令进行报警。
25.进一步地，第一传感器获取第一传感器信号，并将所述第一传感器信号发送给第二传感器，包括：
26.所述第一传感器获取目标对象；
27.当所述目标对象与本车之间的距离小于等于设定阈值时将所述第一传感器信号发送给所述第二传感器。
28.进一步地，所述第二传感器中预存有目标图像，所述第二传感器信号包括检测图像，根据所述第二传感器信号进行异常情况检测，包括：
29.对所述目标图像与检测图像进行比对；
30.若所述目标图像与检测图像匹配则确定未检测出异常情况，若所述目标图像与检测图像不匹配则确定检测出异常情况。
31.进一步地，所述控制模块接收所述报警信号，并响应于所述报警信号向报警模块发送报警指令之后，还包括：
32.响应于所述报警信号获取报警视频，并将所述报警视频发送给与本车匹配的移动终端。
33.进一步地，第一传感器获取第一传感器信号，并将所述第一传感器信号发送给第二传感器之前，还包括：
34.所述控制模块获取整车信息，若所述整车信息中包括熄火信息和/或锁车信息，则控制所述系统开始工作。
35.根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：
36.一个或多个控制器；
37.存储装置，用于存储一个或多个程序；
38.当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现本发明任一实施例所述的车外检测方法。
39.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车外检测方法。
40.本发明提供了一种车外检测系统，包括：第一传感器、第二传感器、控制模块与报警模块；第一传感器用于获取第一传感器信号，并将第一传感器信号发送给第二传感器；第二传感器用于响应于第一传感器信号获取第二传感器信号，并根据第二传感器信号进行异常情况检测，当检测出异常情况时向控制模块发送报警信号；控制模块用于接收报警信号，并响应于报警信号向报警模块发送报警指令；报警模块用于响应于报警指令进行报警。本发明提供的车外检测系统，利用不同传感器共同检测，增强了检测准确性，降低了漏报、误报的风险。
41.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
42.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
43.图1是根据本发明实施例一提供的一种车外检测系统的结构示意图；
44.图2是根据本发明实施例一提供的一种传感器分布情况示意图；
45.图3是根据本发明实施例二提供的一种车外检测方法的流程图；
46.图4是实现本发明实施例三的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
47.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
48.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
49.实施例一
50.图1为本发明实施例一提供的一种车外检测系统的结构示意图，本实施例可适用于对车辆周围的异常情况进行检测的情况，该车外检测系统可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车外检测系统可配置于车辆中。如图1所示，该系统包括：第一传感器110，第二传感器120，控制模块130和报警模块140。
51.第一传感器110用于获取第一传感器信号，并将第一传感器信号发送给第二传感
器120。
52.其中，第一传感器110为灵敏度较高的传感器，第二传感器120为准确度较高的传感器。优选地，可以采用雷达传感器作为第一传感器110，可以采用视觉传感器作为第二传感器120。
53.具体的，雷达传感器可以为毫米波雷达传感器，通常毫米波(millimeter wave)是指30～300ghz频域(波长为1～10mm)的电磁波。同厘米波雷达相比，毫米波雷达具有体积小、易集成和空间分辨率高的特点，与摄像头、红外、激光等光学传感器相比，毫米波雷达具有穿透雾、烟、灰尘的能力强，抗干扰能力强的特点。视觉传感器为利用光学元件和成像装置获取外部环境图像信息的仪器。
54.进一步地，第一传感器110和第二传感器120可以安装在车辆上，用于对车辆周边的环境进行检测，以将雷达传感器和视觉传感器分别作为第一传感器110和第二传感器120为例，图2是本发明实施例提供的一种传感器分布情况示意图，如图所示，可以在车辆两侧的后视镜处各安装一个视觉传感器，车辆的前方和后方各安装一个视觉传感器，车辆左侧靠前位置和靠后位置各安装一个雷达传感器，车辆右侧靠前位置和靠后位置各安装一个雷达传感器。
55.可选的，第一传感器110具体用于：
56.获取目标对象；当目标对象与本车之间的距离小于等于设定阈值时将第一传感器信号发送给第二传感器120。
57.其中，目标对象为装有本车外检测系统的车辆周围可被传感器采集到的行人、动物、车辆和其他物体等。设定阈值为系统标定时设定的一个距离，当存在目标对象与本车之间的距离小于等于该设定阈值时，可以认为该目标对象对本车存在威胁，例如，设定阈值可以是2m，当有车辆与本车之间的距离小于等于2m时可能存在触碰的危险。第一传感器信号为第一传感器110采集到的信号，可以用于通知第二传感器120本车周围存在目标对象。
58.在本实施例中，由于第一传感器110灵敏度较高，可以更早地检测到目标对象。为防止误判，当目标对象与本车之间的距离小于等于设定阈值时，第一传感器110可以将采集到的信号发送给第二传感器120，使第二传感器120进行决策。
59.第二传感器120用于响应于第一传感器信号获取第二传感器信号，并根据第二传感器信号进行异常情况检测，当检测出异常情况时向控制模块130发送报警信号。
60.其中，第二传感器信号为第二传感器120采集到的信号，可以包括图像、视频等。异常情况可以是陌生人、动物、车辆或其他物体等靠近本车，并且与本车之间的距离小于设定阈值。
61.在本实施例中，第二传感器120接收到第一传感器110发送的第一传感器信号后，可以进行数据采集，然后根据采集到的数据进行判定，若判定存在异常情况时则向控制模块130发送报警信号。
62.可选的，第二传感器120根据采集到的数据进行判定的条件可以是，目标对象与本车之间的距离小于等于设定阈值。进一步地，可以设定用于控制第一传感器110将采集到的信号发送给第二传感器120的设定阈值为第一阈值，控制第二传感器120向控制模块130发送报警信号的设定阈值为第二阈值，且第一阈值大于第二阈值。例如，可以设定第一阈值为2m，第二阈值为1m，当第一传感器110采集到的目标对象与本车之间的距离小于等于2m时，
将第一传感器信号发送给第二传感器120，第二传感器120响应第一传感器信号获取第二传感器信号，当目标对象与本车之间的距离小于等于1m时向控制模块130发送报警信号。
63.可选的，第二传感器120中预存有目标图像，第二传感器信号包括检测图像，第二传感器120具体用于：
64.对目标图像与检测图像进行比对；若目标图像与检测图像匹配则确定未检测出异常情况，若目标图像与检测图像不匹配则确定检测出异常情况。
65.其中，目标图像为预存在第二传感器120中的图像，优选的，可以是本车车主及其家人的人脸图像等。检测图像为第二传感器120在响应第一传感器信号通过进行数据采集获取的本车周围的人物、动物、车辆或物体等的图像。
66.具体的，可以在系统中提前录入车主及其家人的目标图像，利用目标图像与检测图像进行比对，可以区别靠近本车的车主及其家人与陌生人，若目标图像与检测图像匹配，则说明检测到的对象为车主及其家人，此时无需报警；若目标图像与检测图像不匹配，则可以认为检测到的对象为陌生人或其他物体及车辆，此时可以发送报警信号。
67.控制模块130用于接收报警信号，并响应于报警信号向报警模块140发送报警指令。
68.在本实施例中，控制模块130接收第二传感器120发送的报警信号，然后可以根据该报警信号发送报警指令，控制报警模块140进行报警。
69.可选的，控制模块130还用于：
70.响应于报警信号获取报警视频，并将报警视频发送给与本车匹配的移动终端。
71.其中，报警视频可以是第一或第二传感器采集的包含目标对象的视频图像，移动终端可以是手机、智能手表等设备。
72.在本实施例中，第二传感器120可以是视觉传感器，可以采集本车周围的图像数据，当向控制模块130发送报警信号时，可以同时将采集的视频图像作为报警视频发送给控制模块130。此外，本系统可以与用户的手机等移动终端通过无线通信的方式相连，移动终端上可以装有与本车车外检测系统相匹配的应用软件(app)，控制模块130响应于报警信号获取报警视频后，可以将报警视频发送给相连的移动终端，提醒用户本车周围存在异常情况，并使用户可以利用相应的app进行查看。
73.可选的，控制模块130还用于：
74.获取整车信息，若整车信息中包括熄火信息和/或锁车信息，则控制系统开始工作。
75.其中，整车信息为车辆相关的车辆内部的信号、指令以及外界(如用户)施加的指令与操作等。
76.在本实施例中，控制模块130可以获取车辆的整车信息，并根据整车信息控制本车的车外检测功能开启或关闭。
77.可选的，当车辆处于打火的状态时，车外检测功能处于关闭状态，此时第一、第二传感器处于休眠状态，若控制模块130检测到熄火信息和/或锁车信息，则控制车外检测系统开始工作，第一、第二传感器进入工作状态。用户也可以在汽车熄火或者是用钥匙锁车之后手动开启车外检测功能。进一步地，对于可以采用高压电池供电的新能源汽车，可以延长车外检测系统工作时间，并在整车电量少于20％时关闭车外检测功能。
78.报警模块140用于响应于报警指令进行报警。
79.在本实施例中，报警模块140可以包括喇叭和指示灯等，可选的，当报警模块140接收到报警指令后，进行报警的方式可以是喇叭发出声响，指示灯不停地闪烁。
80.本发明实施例所提供的车外检测系统包括第一传感器110，第二传感器120，控制模块130和报警模块140，第一传感器110用于获取第一传感器信号，并将第一传感器信号发送给第二传感器120；第二传感器120用于响应于第一传感器信号获取第二传感器信号，并根据第二传感器信号进行异常情况检测，当检测出异常情况时向控制模块130发送报警信号；控制模块130用于接收报警信号，并响应于报警信号向报警模块140发送报警指令；报警模块140用于响应于报警指令进行报警。本发明提供的车外检测系统，利用不同传感器共同检测，增强了检测准确性，降低了漏报、误报的风险，并在检测到异常情况后可以提醒用户，使用户可以及时查看。
81.实施例二
82.图3为本发明实施例二提供了一种车外检测方法的流程图，本实施例可适用于对车辆周围的异常情况进行检测的情况，该方法可以由车外检测系统来执行，该车外检测系统可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车外检测系统可配置于车辆中。如图3所示，该方法包括：
83.s110、第一传感器获取第一传感器信号，并将第一传感器信号发送给第二传感器。
84.其中，第一传感器为灵敏度较高的传感器，第二传感器为准确度较高的传感器。优选地，可以采用雷达传感器作为第一传感器，可以采用视觉传感器作为第二传感器。
85.具体的，雷达传感器可以为毫米波雷达传感器，通常毫米波(millimeter wave)是指30～300ghz频域(波长为1～10mm)的电磁波。同厘米波雷达相比，毫米波雷达具有体积小、易集成和空间分辨率高的特点，与摄像头、红外、激光等光学传感器相比，毫米波雷达具有穿透雾、烟、灰尘的能力强，抗干扰能力强的特点。视觉传感器为利用光学元件和成像装置获取外部环境图像信息的仪器。
86.可选的，第一传感器获取第一传感器信号，并将第一传感器信号发送给第二传感器的方式可以是：第一传感器获取目标对象；当目标对象与本车之间的距离小于等于设定阈值时将第一传感器信号发送给第二传感器。
87.其中，目标对象为装有本车外检测系统的车辆周围可被传感器采集到的行人、动物、车辆和其他物体等。设定阈值为系统标定时设定的一个距离，当存在目标对象与本车之间的距离小于等于该设定阈值时，可以认为该目标对象对本车存在威胁，例如，设定阈值可以是2m，当有车辆与本车之间的距离小于等于2m时可能存在触碰的危险。第一传感器信号为第一传感器采集到的信号，可以用于通知第二传感器本车周围存在目标对象。
88.在本实施例中，由于第一传感器灵敏度较高，可以更早地检测到目标对象。为防止误判，当目标对象与本车之间的距离小于等于设定阈值时，第一传感器可以将采集到的信号发送给第二传感器，使第二传感器进行决策。
89.s120、第二传感器响应于第一传感器信号获取第二传感器信号，并根据第二传感器信号进行异常情况检测，当检测出异常情况时向控制模块发送报警信号。
90.其中，第二传感器信号为第二传感器采集到的信号，可以包括图像、视频等。异常情况可以是陌生人、动物、车辆或其他物体等靠近本车，并且与本车之间的距离小于设定阈
值。
91.在本实施例中，第二传感器接收到第一传感器发送的第一传感器信号后，可以进行数据采集，然后根据采集到的数据进行判定，若判定存在异常情况时则向控制模块发送报警信号。
92.可选的，第二传感器根据采集到的数据进行判定的条件可以是，目标对象与本车之间的距离小于等于设定阈值。进一步地，可以设定用于控制第一传感器将采集到的信号发送给第二传感器的设定阈值为第一阈值，控制第二传感器向控制模块发送报警信号的设定阈值为第二阈值，且第一阈值大于第二阈值。例如，可以设定第一阈值为2m，第二阈值为1m，当第一传感器采集到的目标对象与本车之间的距离小于等于2m时，将第一传感器信号发送给第二传感器，第二传感器响应第一传感器信号获取第二传感器信号，当目标对象与本车之间的距离小于等于1m时向控制模块发送报警信号。
93.可选的，第二传感器中预存有目标图像，第二传感器信号包括检测图像，根据第二传感器信号进行异常情况检测的方式可以是：对目标图像与检测图像进行比对；若目标图像与检测图像匹配则确定未检测出异常情况，若目标图像与检测图像不匹配则确定检测出异常情况。
94.其中，目标图像为预存在第二传感器中的图像，优选的，可以是本车车主及其家人的人脸图像等。检测图像为第二传感器在响应第一传感器信号通过进行数据采集获取的本车周围的人物、动物、车辆或物体等的图像。
95.具体的，可以在系统中提前录入车主及其家人的目标图像，利用目标图像与检测图像进行比对，可以区别靠近本车的车主及其家人与陌生人，若目标图像与检测图像匹配，则说明检测到的对象为车主及其家人，此时无需报警；若目标图像与检测图像不匹配，则可以认为检测到的对象为陌生人或其他物体及车辆，此时可以发送报警信号。
96.s130、控制模块接收报警信号，并响应于报警信号向报警模块发送报警指令。
97.在本实施例中，控制模块接收第二传感器发送的报警信号，然后可以根据该报警信号发送报警指令，控制报警模块进行报警。
98.s140、报警模块响应于报警指令进行报警。
99.在本实施例中，报警模块可以包括喇叭和指示灯等，可选的，当报警模块接收到报警指令后，进行报警的方式可以是喇叭发出声响，指示灯不停地闪烁。
100.进一步地，控制模块接收报警信号，并响应于报警信号向报警模块发送报警指令之后，还可以：响应于报警信号获取报警视频，并将报警视频发送给与本车匹配的移动终端。
101.其中，报警视频可以是第一或第二传感器采集的包含目标对象的视频图像，移动终端可以是手机、智能手表等设备。
102.在本实施例中，第二传感器可以是视觉传感器，可以采集本车周围的图像数据，当向控制模块发送报警信号时，可以同时将采集的视频图像作为报警视频发送给控制模块。此外，本系统可以与用户的手机等移动终端通过无线通信的方式相连，移动终端上可以装有与本车车外检测系统相匹配的应用软件(app)，控制模块响应于报警信号获取报警视频后，可以将报警视频发送给相连的移动终端，提醒用户本车周围存在异常情况，并使用户可以利用相应的app进行查看。
103.进一步地，第一传感器获取第一传感器信号，并将第一传感器信号发送给第二传感器之前，还可以：控制模块获取整车信息，若整车信息中包括熄火信息和/或锁车信息，则控制系统开始工作。
104.其中，整车信息为车辆相关的车辆内部的信号、指令以及外界(如用户)施加的指令与操作等。
105.在本实施例中，控制模块可以获取车辆的整车信息，并根据整车信息控制本车的车外检测功能开启或关闭。
106.可选的，当车辆处于打火的状态时，车外检测功能处于关闭状态，此时第一、第二传感器处于休眠状态，若控制模块检测到熄火信息和/或锁车信息，则控制车外检测系统开始工作，第一、第二传感器进入工作状态。用户也可以在汽车熄火或者是用钥匙锁车之后手动开启车外检测功能。进一步地，对于可以采用高压电池供电的新能源汽车，可以延长车外检测系统工作时间，并在整车电量少于20％时关闭车外检测功能。
107.本发明实施例所提供的车外检测方法利用上述实施例中的车外检测系统执行，具备上述实施例中的车外检测系统相应的功能模块和有益效果。
108.实施例三
109.图4为本发明实施例三提供的一种车辆的结构示意图，如图4所示，该车辆包括控制器41、存储装置42、输入装置43和输出装置44；车辆中控制器41的数量可以是一个或多个，图4中以一个控制器41为例；车辆中的控制器41、存储装置42、输入装置43和输出装置44可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
110.存储装置42作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车外检测方法对应的程序指令/模块(例如，第一传感器110，第二传感器120，控制模块130和报警模块140)。控制器41通过运行存储在存储装置42中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车外检测方法。
111.存储装置42可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置42可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置42可进一步包括相对于控制器41远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
112.输入装置43可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置44可包括显示屏等显示设备。
113.实施例四
114.本发明实施例四还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车外检测方法，该方法包括：
115.第一传感器获取第一传感器信号，并将第一传感器信号发送给第二传感器；第二传感器响应于第一传感器信号获取第二传感器信号，并根据第二传感器信号进行异常情况检测，当检测出异常情况时向控制模块发送报警信号；控制模块接收报警信号，并响应于报警信号向报警模块发送报警指令；报警模块响应于报警指令进行报警。
116.当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的车外检测方法中的相关操作。
117.通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
118.值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。