基于无人机的大比例尺重力勘探近中区地形改正的方法与流程

1.本发明涉及重力勘探技术领域，尤其涉及一种基于无人机的大比例尺重力勘探近中区地形改正的方法。


背景技术：

2.考虑到数字高程模型(digital elevation model，dem)的数据分辨率和精度，现有的大比例尺重力勘探的近中区地形改正，采用分区计算的方法进行，根据规范规定，近区地形改正范围为0到50米，dem数据一般采用手持激光测距仪、三维激光扫描仪等进行现场实测；中区地形改正的范围为50米至2000米，其主要是利用免费下载或国家测绘局申请的dem数据。
3.然而，上述方法至少存下如下问题：
4.对于采用手持激光测距仪、三维激光扫描仪等进行现场实测的方案来说，由于设备体积较大，操作复杂，需要专人进行专门的近区地形改正测量作业，耗费大量人力物力，生产效率低下，人为因素大，可靠性不佳；
5.对于下载或国家测绘局申请的dem数据的方案来说，一是其分辨率和精度无法满足重力中区地形改正的精度要求，二是其时效性欠佳，特别是在开采矿区等有人文活动的地区，地形已然发生明显变化，例如沟壑被尾矿填平或露采矿山山头被挖成深坑等，但因航天飞机雷达地形测绘使命(shuttle radar topography mission，srtm3)、aster或国家测绘局的dem数据采集生产时间较早，更新周期长，没有将上述变化信息及时更新至dem产品中，这也会带来较大的重力近中区地形改正误差。


技术实现要素：

6.(一)要解决的技术问题
7.鉴于现有技术的上述缺点、不足，本发明提供一种基于无人机的大比例尺重力勘探近中区地形改正的方法，其解决了现有技术中存在的生产效率低、精度低的技术问题。
8.(二)技术方案
9.为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：
10.第一方面，本发明实施例提供一种基于无人机的大比例尺重力勘探近中区地形改正的方法，该方法包括：获取目标布格重力异常总精度要求和被勘探区域中重力测点的三维坐标；从地理空间数据云平台下载被勘探区域的公开dem数据，并根据公开dem数据，确定被勘探区域的起伏度，以及根据被勘探区域的起伏度，确定被勘探区域的地貌类型；确定与被勘探区域的地貌类型和目标布格重力异常总精度要求匹配的无人机航测参数；其中，无人机航测参数包括最优分辨率和最大外扩范围；基于无人机航测参数，获得通过无人机航测得到的满足大比例尺重力勘探地形改正要求的高精度dem数据；对高精度dem数据进行预处理和实测密度匹配，并联合重力测点的三维坐标，变密度计算重力测点的近中区地形改正值。
11.因此，本技术实施例通过获取目标布格重力异常总精度要求和被勘探区域中重力测点的三维坐标，以及从地理空间数据云平台下载被勘探区域的公开dem数据，并根据公开dem数据，确定被勘探区域的起伏度，以及根据被勘探区域的起伏度，确定被勘探区域的地貌类型，以及确定与被勘探区域的地貌类型和目标布格重力异常总精度要求匹配的无人机航测参数，其中，无人机航测参数包括最优分辨率和最大外扩范围，以及基于无人机航测参数，获得通过无人机航测得到的满足大比例尺重力勘探地形改正要求的高精度dem数据，以及对高精度dem数据进行预处理和实测密度匹配，并联合重力测点的三维坐标，变密度计算重力测点的近中区地形改正值，相比于现有的技术方案，由于其是利用无人机的航测技术获得最新的高精度dem数据，进而能够快速、高效、高精度的解决大比例尺重力勘探的近中区地形改正问题，提高重力勘探精度。
12.在一个可能的实施例中，在地貌类型包括中山区并且目标布格重力异常总精度要求为0.05mgal的情况下，最优分辨率a的取值范围为0.2m≤a≤0.5m；在地貌类型包括中山区并且目标布格重力异常总精度要求为0.1mgal的情况下，最优分辨率a的取值范围为0.5m≤a≤1m；以及，在地貌类型包括中山区并且目标布格重力异常总精度要求为0.150mgal的情况下，最优分辨率a的取值范围为0.5m≤a≤1m。
13.因此，借助于上述技术方案，本技术实施例能够确定在中山区条件下无人机的最优分辨率，从而不仅走通了应用该技术进行地形改正的关键步骤，还能够缩短确定重力测点的近中区地形改正值的时间，即提高了效率。
14.在一个可能的实施例中，在地貌类型包括低山区并且目标布格重力异常总精度要求为0.05mgal的情况下，最优分辨率a的取值范围为0.5m≤a≤1m；在地貌类型包括低山区并且目标布格重力异常总精度要求为0.1mgal的情况下，最优分辨率a的取值范围为0.5m≤a≤1m；以及，在地貌类型包括低山区并且目标布格重力异常总精度要求为0.150mgal的情况下，最优分辨率a的取值范围为1m≤a≤2m。
15.因此，借助于上述技术方案，本技术实施例能够确定在低山区条件下无人机的最优分辨率，从而不仅走通了应用该技术进行地形改正的关键步骤，还能够缩短确定重力测点的近中区地形改正值的时间，即提高了效率。
16.在一个可能的实施例中，在地貌类型包括丘陵区并且目标布格重力异常总精度要求为0.05mgal的情况下，最优分辨率a的取值范围为0.5m≤a≤1m；在地貌类型包括丘陵区并且目标布格重力异常总精度要求为0.1mgal的情况下，最优分辨率a的取值范围为4m≤a≤5m；以及，在地貌类型包括丘陵区并且目标布格重力异常总精度要求为0.150mgal的情况下，最优分辨率a的取值范围为4m≤a≤5m。
17.因此，借助于上述技术方案，本技术实施例能够确定在丘陵区条件下无人机的最优分辨率，从而不仅走通了应用该技术进行地形改正的关键步骤，还能够缩短确定重力测点的近中区地形改正值的时间，即提高了效率。
18.在一个可能的实施例中，在地貌类型包括中山区并且目标布格重力异常总精度要求为0.05mgal的情况下，最大外扩范围b的取值范围为b≥2600m；在地貌类型包括中山区并且目标布格重力异常总精度要求为0.1mgal的情况下，最大外扩范围b的取值范围为b≥1200m；以及，在地貌类型包括中山区并且目标布格重力异常总精度要求为0.150mgal的情况下，最大外扩范围b的取值范围为b≥1000m。
19.因此，借助于上述技术方案，本技术实施例能够确定在中山区条件下无人机的最大外扩范围，从而不仅走通了应用该技术进行地形改正的关键步骤，还能够缩短确定重力测点的近中区地形改正值的时间，即提高了效率。
20.在一个可能的实施例中，在地貌类型包括低山区并且目标布格重力异常总精度要求为0.05mgal的情况下，最大外扩范围b的取值范围为b≥2600m；在地貌类型包括低山区并且目标布格重力异常总精度要求为0.1mgal的情况下，最大外扩范围b的取值范围为b≥1200m；以及，在地貌类型包括低山区并且目标布格重力异常总精度要求为0.150mgal的情况下，最大外扩范围b的取值范围为b≥700m。
21.因此，借助于上述技术方案，本技术实施例能够确定在低山区条件下无人机的最大外扩范围，从而不仅走通了应用该技术进行地形改正的关键步骤，还能够缩短确定重力测点的近中区地形改正值的时间，即提高了效率。
22.在一个可能的实施例中，在地貌类型包括丘陵区的情况下，最大外扩范围b的取值范围为b≥100m。
23.因此，借助于上述技术方案，本技术实施例能够确定在丘陵区条件下无人机的最大外扩范围，从而不仅走通了应用该技术进行地形改正的关键步骤，还能够缩短确定重力测点的近中区地形改正值的时间，即提高了效率。
24.在一个可能的实施例中，三维坐标包括实测高程，对高精度dem数据进行预处理和实测密度匹配，并联合重力测点的三维坐标，变密度计算重力测点的近中区地形改正值，包括：对高精度dem数据进行预处理，获得预处理后的dem数据；将预处理后的dem数据和用于表示被勘探区域的岩石分布的地质图进行匹配，以确定预处理后的dem数据中每个网格的参数信息；其中，参数信息包括实测密度值；将三维坐标中的实测高程替换为dem高程，得到替换后的三维坐标；将每个网格的参数信息和替换后的三维坐标代入到直立长方体公式中，得到重力测点的近中区地形改正值。
25.因此，借助于上述技术方案，本技术实施例通过dem数据预处理、实测密度值的匹配和基于多块区dem数据的变密度测点地改值计算，达到利用高精度dem数据无损的和变密度的计算重力近中区地形改正值的目的。
26.在一个可能的实施例中，高精度dem数据的预处理，包括：根据高精度dem数据的分辨率，设计规则网络；将规则网络中的网格点导入到每个架次航测同时获得的正射影像上，并将落在建筑物顶部的网格点挪至地面，完成后以最邻近插值法提取网格点的高程数据，并将提取的高程数据作为地改计算的dem数据。
27.在一个可能的实施例中，将预处理后的dem数据和用于表示被勘探区域的岩石分布的地质图进行匹配，以确定预处理后的dem数据中每个网格的参数信息，包括：将矢量化的地质图的各地质单元添加密度属性值，并利用区转为栅格的插值方法转换为地质单元密度栅格文件；利用邻近点插值法，提取网格点对应地质单元的实际密度值。
28.第二方面，本发明实施例提供一种基于无人机的大比例尺重力勘探近中区地形改正的装置，该装置包括：获取模块，用于获取目标布格重力异常总精度要求和被勘探区域中重力测点的三维坐标；第一确定模块，用于从地理空间数据云平台下载所述被勘探区域的公开dem数据，并根据所述公开dem数据，确定所述被勘探区域的起伏度，以及根据所述被勘探区域的起伏度，确定所述被勘探区域的地貌类型；第二确定模块，用于确定与所述被勘探
区域的地貌类型和所述目标布格重力异常总精度要求匹配的无人机航测参数；其中，所述无人机航测参数包括最优分辨率和最大外扩范围；获得模块，用于基于所述无人机航测参数，获得通过无人机航测得到的满足大比例尺重力勘探地形改正要求的高精度dem数据；计算模块，用于对所述高精度dem数据进行预处理和实测密度匹配，并联合所述重力测点的三维坐标，变密度计算所述重力测点的近中区地形改正值。
29.第三方面，本技术实施例提供了一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行第一方面或第一方面的任一可选的实现方式所述的方法。
30.第四方面，本技术实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行第一方面或第一方面的任一可选的实现方式所述的方法。
31.第五方面，本技术提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法。
32.(三)有益效果
33.本发明的有益效果是：
34.本技术实施例通过获取目标布格重力异常总精度要求和被勘探区域中重力测点的三维坐标，以及从地理空间数据云平台下载被勘探区域的公开dem数据，并根据公开dem数据，确定被勘探区域的起伏度，以及根据被勘探区域的起伏度，确定被勘探区域的地貌类型，以及确定与被勘探区域的地貌类型和目标布格重力异常总精度要求匹配的无人机航测参数，其中，无人机航测参数包括最优分辨率和最大外扩范围，以及基于无人机航测参数，获得通过无人机航测得到的满足大比例尺重力勘探地形改正要求的高精度dem数据，以及对高精度dem数据进行预处理和实测密度匹配，并联合重力测点的三维坐标，变密度计算重力测点的近中区地形改正值，相比于现有的技术方案，由于其是利用无人机的航测技术获得最新的高精度高分辨率dem数据，从而快速、高效、高精度的解决大比例尺重力勘探的近中区地形改正问题，提高重力勘探精度。
35.为使本技术实施例所要实现的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
36.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
37.图1示出了本技术实施例提供的一种基于无人机的大比例尺重力勘探近中区地形改正的方法的流程图；
38.图2示出了本技术实施例提供的一种确定无人机航测参数的方法的示意图；
39.图3a示出了本技术实施例提供的一种中山区的地形地貌图；
40.图3b示出了本技术实施例提供的一种低山区的地形地貌图；
41.图3c示出了本技术实施例提供的一种丘陵区的地形地貌图；
42.图4a示出了本技术实施例提供的一种中山区的地改半径与地改值变化关系图；
43.图4b示出了本技术实施例提供的一种低山区的地改半径与地改值变化关系图；
44.图4c示出了本技术实施例提供的一种丘陵区的地改半径与地改值变化关系图；
45.图5示出了本技术实施例提供的一种重力测点与地形改正网格节点之间的相互关系示意图；
46.图6示出了本技术实施例提供的一种直立长方体模型的示意图；
47.图7示出了本技术实施例提供的一种基于无人机的大比例尺重力勘探近中区地形改正的装置的结构框图；
48.图8示出了本技术实施例提供的一种电子设备的结构框图。
具体实施方式
49.为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。
50.为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更清楚、透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
51.重力勘探曾广泛应用于研究地壳深部构造、搭建区域地质构造格架、圈定各类油-气-固体矿产成矿远景区等。近年来，随着国内矿产资源形势的日趋严峻，及重力仪器观测精度的极大提高，大比例尺重力测量(比例尺≥1：5万)成为直接寻找矿产或间接圈定含、控矿构造的一种关键方法，发挥着重要且不可替代的作用。
52.重力勘探的观测对象为测点处的重力加速度值，一般采用相对测量的方式，测量测点与重力基点之间的段差，利用重力基点的重力加速度值和基点与测点间的段差，获得各测点的重力加速度值，简称重力值。布格重力异常是重力值经正常场改正(纬度改正)、中间层改正、高度改正(中间层改正和高度改正合称布格改正)和地形改正后的数据，是重力勘探的基础资料。如布格重力异常总精度分配表(例如，下表1)所示，上述改正中，地形改正特别是近中区的地形改正，对布格重力异常有着重要的影响，而高分辨率、高精度的地形数据，是决定地形改正精度的关键。
53.表1
54.55.以及，dem是利用有限的地形高程数据实现对地形的数字化模拟，是一种常见的地形数据产品。以往用于重力测量地形改正的dem数据主要有以下来源：一是通过网络下载全球公开的dem数据，目前可免费获取的主要有美国太空总署nasa和国防部国家测绘局nima联合测量的srtm3数据，以及由日本经济产业省meti和美国nasa联合测量的aster数据；二是从国家测绘地理信息局(以下简称国家测绘局)申请获得的dem数据，基本比例尺为1：5万；三是利用手持激光测距仪、三维激光扫描仪或各类地形测绘设备，现场实测并网格化处理后获得测点周围一定范围内的dem数据。其中，测点也可称为重力测点等。
56.然而，上述方案至少存在如下缺陷：
57.因免费下载的srtm3、aster数据或国家测绘局申请的dem数据存在以下三大问题，有时不能满足进行重力2km以内中区地形改正的地形精度要求。一是其分辨率较低，如srtm3数据的分辨率约为90m
×
90m，aster数据的约为30m
×
30m，国家测绘局的dem数据绝大部分比例尺为1：5万，分辨率为25m
×
25m，分辨率低导致dem数据不能真实反应地形起伏变化，影响地形改正精度；二是本身的测量精度较低，相关研究表明，高山区上述数据的高程均方根误差已大于25m，利用扇形分区地形改正公式计算，当半径r1＝50m、r2＝100m间的四分之一圆环内存在该误差地形时，地改值约为80μgmal，已经等于表1中第二等级大比例尺重力勘查所要求的地形改正总精度；三是时效性欠佳，特别是在开采矿区等有人文活动的地区，地形已然发生明显变化，例如沟壑被尾矿填平或露采矿山山头被挖成深坑等，但因srtm3、aster或国家测绘局的dem数据采集生产时间较早，更新周期长，没有将上述变化信息及时更新至dem产品中，这也会带来较大的重力近中区地形改正误差；
58.对于重力近区地形改正的地形数据通过采用手持激光测距仪、三维激光扫描仪等设备现场测量的方案来说，由于设备体积较大，操作复杂，需要专人进行专门的近区地形改正测量作业，耗费大量人力物力，生产效率低下；以及，是否进行近区地改测量，往往凭技术员的经验判断，人为因素大，可靠性低，如在单斜地形时，容易出现未进行近区地改测量的情形，但实际地改值已不容忽视，以单斜3
°
的微斜坡为例，根据扇形公式计算，50m以内的地改值达到60μgmal；在实际近区地改作业过程中，因测点周围50m内有地物遮挡或不便于到达等原因，往往没有完全测量获得50m内所有高程特征点的值，存在近区地形改正“漏改”的问题；
59.现阶段的地形改正软件和程序，一是为了提升计算速度，将海量的高分辨率数据导入软件进行计算时，软件自动把1m
×
1m高分辨率地形数据抽稀至5m
×
5m或更低分辨率数据，人为降低了地形数据分辨率，相当于人为降低了地改精度；二是均不能根据地质单元的实际密度来进行地改计算，只能将地改密度值设为全区统一值，这也不符合地质事实。
60.此外，无人机航测技术是指通过无人机与遥感类技术相结合，搭载机载激光雷达或数字摄影测量系统，快速获得地面影像和地形数据的一种测绘技术。以及，随着无人机航测技术的发展及大规模推广普及，无人机的航测装备的费用已大大降低，同时已在操作难易程度、快速高效测量、天气条件受限程度、作业性价比和dem产品时效性等方面显示出明显的优势，该技术也逐渐成为快速获得高精度、高分辨率地形数据的主要方法。
61.但是，将无人机航测技术应用于重力近中区地形改正，属测绘学和地球物理学的学科交叉领域，目前关于该方面的研究极少且不系统。
62.基于此，本技术实施例提供了一种基于无人机的大比例尺重力勘探近中区地形改
正的方案，通过从无人机地形数据采集要求和地形数据应用于重力近中区地形改正两大方面着手，通过系统的研究，形成一套行之有效的利用无人机航测技术进行重力近中区地形改正的方法。
63.请参见图1，图1示出了本技术实施例提供的一种基于无人机的大比例尺重力勘探近中区地形改正的方法的流程图。如图1所示的方法可以由基于无人机的大比例尺重力勘探近中区地形改正的装置执行，并且该装置可以是如图7所示的装置。以及，该装置的具体装置可根据实际需求来进行设置，本技术实施例并不局限于此。例如，该装置可以是计算机，也可以是服务器等。具体地，该方法包括：
64.步骤s110，获取目标布格重力异常总精度要求和被勘探区域中重力测点的三维坐标。
65.应理解，目标布格重力异常总精度要求的具体数据可根据实际需求来进行设置，本技术实施例并不局限于此。
66.还应理解，被勘探区域的具体区域也可根据实际需求进行选择，本技术实施例并不局限于此。
67.例如，目标布格重力异常总精度要求可以为0.05mgal，也可以为0.1mgal，也可以为0.150mgal等。
68.步骤s120，从地理空间数据云平台下载被勘探区域的公开dem数据，并根据公开dem数据，确定被勘探区域的起伏度，以及根据被勘探区域的起伏度，确定被勘探区域的地貌类型。
69.应理解，地理空间数据云平台的具体平台也可根据实际需求来进行设置，本技术实施例并不局限于此。
70.例如，地理空间数据云平台可以是国防部国家测绘局nima的相关平台等。
71.也就是说，公开dem数据的数据来源可根据实际需求来进行设置，本技术实施例并不局限于此。
72.例如，公开dem数据可以为下载的srtm3数据，也可以为aster数据，也可以为从国家测绘局申请的dem数据等。
73.步骤s130，确定与被勘探区域的地貌类型和目标布格重力异常总精度要求匹配的无人机航测参数。其中，无人机航测参数包括最优分辨率和最大外扩范围。
74.这里需要说明的是，无人机航测参数除了包含最优分辨率和最大外扩范围之外，还可包含其他的数据，本技术实施例并不局限于此。
75.步骤s140，基于无人机航测参数，获得通过无人机航测得到的满足大比例尺重力勘探地形改正要求的高精度dem数据。其中，高精度dem数据的精度大于公开dem数据的精度，以及高精度dem数据对应的比例尺也大于公开dem数据对应的比例尺，即公共dem数据是小比例尺低精度公开版dem数据。以及，高精度dem数据是指无人机基于无人机航测参数进行航测后得到的dem数据。
76.步骤s150，对高精度dem数据进行预处理和实测密度匹配，并联合重力测点的三维坐标，变密度计算重力测点的近中区地形改正值。
77.因此，本技术实施例通过获取目标布格重力异常总精度要求和被勘探区域中重力测点的三维坐标，以及从地理空间数据云平台下载被勘探区域的公开dem数据，并根据公开
dem数据，确定被勘探区域的起伏度，以及根据被勘探区域的起伏度，确定被勘探区域的地貌类型，以及确定与被勘探区域的地貌类型和目标布格重力异常总精度要求匹配的无人机航测参数，其中，无人机航测参数包括最优分辨率和最大外扩范围，以及基于无人机航测参数，获得通过无人机航测得到的满足大比例尺重力勘探地形改正要求的高精度dem数据，以及对高精度dem数据进行预处理和实测密度匹配，并联合重力测点的三维坐标，变密度计算重力测点的近中区地形改正值，相比于现有的技术方案，由于其是利用无人机的航测技术获得最新的高精度高分辨率dem数据，从而快速、高效、高精度的解决大比例尺重力勘探的近中区地形改正问题，提高重力勘探精度。
78.为了便于理解本技术实施例，下面通过具体的实施例来进行描述。
79.这里需要说明的是，虽然下面是以第一地区作为被勘探区域来进行描述的，但本领域的技术人员应当理解，本技术的技术方案同样适用于其他的地区，本技术实施例并不局限于此。
80.请参见图2，图2示出了本技术实施例提供的一种确定无人机航测参数的方法的示意图。如图2所示，该方法包括：
81.以第一地区的无人机实测的高分辨率(例如，0.2m或0.2米等)的dem数据为基础，可对该0.2m分辨率的dem数据进行抽稀处理，获得0.5m、1m、2m、5m和10m分辨率的dem数据。还可设计网格间距100m的多个测点(例如，4647个)，以测点为圆心、预设半径(例如，2000m)为范围计算所有测点的起伏度，经统计，最大起伏度为636m，最小起伏度为57m，据此将实测dem划分为中山区、低山区、丘陵区三个地貌类型单元。
82.这里需要说明的是，不同地貌类型下的重力地形改正，其要求的dem数据分辨率、精度，以及中区地形改正的范围均不相同，不同的数据分辨率对应的无人机飞行参数(测量精度、数据分辨率和飞行范围)不同，因此作业效率不同，在效益费用比最大化原则下，分地貌类型研究满足精度要求的dem数据分辨率，进而得出最优的无人机飞行参数，指导无人机航测作业。
83.其中，地形起伏度是指在指定范围内，海拔高度最大值减去最小值，其刻画了一定范围内地形特征的宏观地势水平。对于目前的划分方案来说，地形起伏度将地貌划分为平原(《20m)、丘陵(20m-150m)、低山(150m-500m)、中山(500m-1000m)和高山(》1000m)五大类型。
84.以及，在不同的地貌类型下，每种地貌类型以空间位置和起伏度分布大致均匀为原则，可选择30个以上测点，并且每个测点的圆域可以15
°
划分直径，有0
°
、15
°
、30
°
、45
°
、60
°
、75
°
、90
°
、105
°
、120
°
、135
°
、150
°
和165
°
共12个方位的直径直线，以10m点距设计12条直线的一系列测点(例如，图3a、图3b和图3c)，利用反距离权重法分别提取分辨率为0.2m-10m分辨率dem数据的测点高程值，并将0.2m分辨率dem数据的高程值作为真值，计算其余5种分辨率dem数据的高程误差，并可统计30个点的最大2倍均方误差作为该地貌类型下相应分辨率dem数据的高程误差值，中山区选择最大起伏度(例如，636m)测点、低山区和丘陵区选择起伏度中位数测点(例如，320m和146m)，将该高程误差值进行选择测点的0-2000m地形改正计算，最后统计得出各地貌类型下五种分辨率dem数据的最大地形改正误差值，以满足表1中近区+中区地形改正精度要求时对应的dem数据分辨率为最优分辨率选择。
85.此外，以大比例尺重力勘探范围内的最大起伏度(可用免费下载的公共dem数据计
算)确定被勘探区域的地貌类型，确定后最优分辨率选择如下：
86.在地貌类型包括中山区并且目标布格重力异常总精度要求为0.05mgal的情况下，最优分辨率a的取值范围为0.2m≤a≤0.5m。优选地，为了达到比较好的效果同时还能够节约成本，此时的最优分辨率a可以选取0.5m；在地貌类型包括中山区并且目标布格重力异常总精度要求为0.1mgal的情况下，最优分辨率a的取值范围为0.5m≤a≤1m。优选地，为了达到比较好的效果同时还能够节约成本，此时的最优分辨率a可以选取1m；以及，在地貌类型包括中山区并且目标布格重力异常总精度要求为0.150mgal的情况下，最优分辨率a的取值范围为0.5m≤a≤1m。优选地，为了达到比较好的效果同时还能够节约成本，此时的最优分辨率a可以选取1m。
87.以及，在地貌类型包括低山区并且目标布格重力异常总精度要求为0.05mgal的情况下，最优分辨率a的取值范围为0.5m≤a≤1m。优选地，为了达到比较好的效果同时还能够节约成本，此时的最优分辨率a可以选取1m；在地貌类型包括低山区并且目标布格重力异常总精度要求为0.1mgal的情况下，最优分辨率a的取值范围为0.5m≤a≤1m。优选地，为了达到比较好的效果同时还能够节约成本，此时的最优分辨率a可以选取1m；以及，在地貌类型包括低山区并且目标布格重力异常总精度要求为0.150mgal的情况下，最优分辨率a的取值范围为1m≤a≤2m。优选地，为了达到比较好的效果同时还能够节约成本，此时的最优分辨率a可以选取2m。
88.以及，在地貌类型包括丘陵区并且目标布格重力异常总精度要求为0.05mgal的情况下，最优分辨率a的取值范围为0.5m≤a≤1m。优选地，为了达到比较好的效果同时还能够节约成本，此时的最优分辨率a可以选取1m；在地貌类型包括丘陵区并且目标布格重力异常总精度要求为0.1mgal的情况下，最优分辨率a的取值范围为4m≤a≤5m。优选地，为了达到比较好的效果同时还能够节约成本，此时的最优分辨率a可以选取5m；以及，在地貌类型包括丘陵区并且目标布格重力异常总精度要求为0.150mgal的情况下，最优分辨率a的取值范围为4m≤a≤5m。优选地，为了达到比较好的效果同时还能够节约成本，此时的最优分辨率a可以选取5m。
89.以及，在地貌类型为高山区的情况下，可以中山区对应的最优分辨率上浮一级执行，并且上浮的具体值可根据实际需求来进行设置，本技术实施例并不局限于此。
90.在地貌类型为平原区的情况下，可以丘陵区对应的最优分辨率下调一级执行，并且下调的具体值可根据实际需求来进行设置，本技术实施例并不局限于此。
91.如上表1所示，布格重力异常总精度是多个误差的综合，实际工作中可根据其他项误差的精度，在满足布格重力异常总精度要求的基础上，重新分配地形改正精度要求，再根据下表2确定对应分配后地形改正精度的最优分辨率。
92.表2
[0093][0094]
另外，地形改正是消除一定范围内地形起伏对测点重力值的影响，因此，用于地形改正的dem数据范围要大于开展重力测量的范围，进而无人机航测时外扩的范围取决于重力地形改正半径的要求。
[0095]
本技术在已划分地貌类型的基础上，可以0.5m分辨率数据为基础，地改半径从100m开始，每增加100m计算一次地改值，至3000m，当地改值的增加值小于表1中地改精度要求时，认为该半径即为无人机航测外扩的范围。
[0096]
以及，中山区、低山区和丘陵区以空间位置和起伏度大致分布均匀为原则，可选择30点以上，并统计30点的最大地改值和地改值随地改半径增加而增加的最大变化值(地改值环差)，最终根据地改值环差与规范要求精度的关系，确定无人机航测外扩的范围。
[0097]
以及，请参见图4a至4c所示，确定后的无人机航测的最大外扩范围如下：
[0098]
在地貌类型包括中山区并且目标布格重力异常总精度要求为0.05mgal的情况下，最大外扩范围b的取值范围为b≥2600m。优选地，为了达到比较好的效果同时还能够节约成本，此时的最大外扩范围b可以选取2600m；在地貌类型包括中山区并且目标布格重力异常总精度要求为0.1mgal的情况下，最大外扩范围b的取值范围为b≥1200m。优选地，为了达到比较好的效果同时还能够节约成本，此时的最大外扩范围b可以选取1200m；以及，在地貌类型包括中山区并且目标布格重力异常总精度要求为0.150mgal的情况下，最大外扩范围b的取值范围为b≥1000m。优选地，为了达到比较好的效果同时还能够节约成本，此时的最大外扩范围b可以选取1000m。
[0099]
应理解，最大外扩范围也可以称为最大外扩半径。
[0100]
以及，在地貌类型包括低山区并且目标布格重力异常总精度要求为0.05mgal的情况下，最大外扩范围b的取值范围为b≥2600m。优选地，为了达到比较好的效果同时还能够节约成本，此时的最大外扩范围b可以选取2600m；在地貌类型包括低山区并且目标布格重力异常总精度要求为0.1mgal的情况下，最大外扩范围b的取值范围为b≥1200m。优选地，为了达到比较好的效果同时还能够节约成本，此时的最大外扩范围b可以选取1200m；以及，在地貌类型包括低山区并且目标布格重力异常总精度要求为0.150mgal的情况下，最大外扩范围b的取值范围为b≥700m。优选地，为了达到比较好的效果同时还能够节约成本，此时的最大外扩范围b可以选取700m。
[0101]
以及，在地貌类型包括丘陵区的情况下，最大外扩范围b的取值范围为b≥100m。优选地，为了达到比较好的效果同时还能够节约成本，此时的最大外扩范围b可以选取100m。
[0102]
以及，在地貌类型包括高山区的情况下，可根据中山区2500m以后地改值环差的变化，按大于等于最大外扩半径3000m执行。
[0103]
以及，在地貌类型包括平原区的情况下，按丘陵区的最大外扩半径100m执行。
[0104]
如上表1所示，布格重力异常总精度是多个误差的综合，实际工作中可根据其他项误差的精度，在满足布格重力异常总精度要求的基础上，重新分配地形改正精度要求，再根据4a至4c确定对应分配后地形改正精度的最大外扩范围。
[0105]
这里需要说明的是，最大外扩半径或者最大外扩范围是指在确定无人机的初始航测半径或者初始航测范围的情况下，可在该初始航测半径或者初始航测范围的基础上，进一步加大的航测半径或者航测范围。例如，在确定的初始航测半径为500m的情况下，确定的最大外扩半径为100m，则最终确定的无人机的航测半径变为600m。
[0106]
从而，在确定与第一区域的地貌类型和目标布格重力异常总精度匹配的无人机航测参数后，无人机可基于确定的无人机航测参数中的最优分辨率和最大外扩范围进行航测，以得到第一区域相关的最新的高精度dem数据。
[0107]
随后，可对高精度dem数据进行预处理和实测密度匹配，并联合重力测点的三维坐标，变密度计算重力测点的近中区地形改正值。具体地，对高精度dem数据进行预处理，获得预处理后的dem数据；将预处理后的dem数据和用于表示被勘探区域的岩石分布的地质图进行匹配，以确定预处理后的dem数据中每个网格的参数信息；其中，参数信息包括实测密度值；将三维坐标中的实测高程替换为dem高程，得到替换后的三维坐标；将每个网格的参数信息和替换后的三维坐标代入到直立长方体公式中，得到重力测点的近中区地形改正值。
[0108]
其中，对于高精度dem数据的预处理来说，其利用无人机航测采集的高精度dem数据进行重力近中区地形改正，有以下两个主要问题需要解决：
[0109]
一是无人机以架次开展航测作业，一般情况下，一个重力勘探区需要多个架次才能完成全部的航测工作。原始的dem数据以架次为单位存放，架次较少时，可以利用相关软件融合为一个dem后进行计算；测区较大，分辨率高时，每个架次的数据量极大，没有软件能够将多个架次的数据进行融合，因此，分块准备dem数据势在必行；每个架次的数据之间，有部分的重合数据，分块计算时需要先消除架次之间的重合数据，即将地改网格唯一化；二是无人机航测的地形数据，有时包含人工建筑等高程畸变点，这些畸变点对重力地形改正有较大影响，需要将畸变点剔除后才能用于地改计算。
[0110]
因此，为了解决上述两个技术问题，在对高精度dem数据进行预处理过程中，本技术实施例可根据高精度dem数据的分辨率，设计包括不重复的规则网格点的规则网络，以及可将网格点导入到每个架次航测同时获得的正射影像(digital orthophoto map，dom)上，并将落在建筑物顶部的网格点挪至地面，完成后以最邻近插值法提取网格点的高程数据，并将提取的高程数据(h)作为地改计算的dem数据。
[0111]
其中，处理后每个网格点对应的三维坐标可包括x坐标信息、y坐标信息和高程h信息，并且x坐标可以是指东坐标，以及y坐标可以是指北坐标，h即航测的dem高程。
[0112]
此外，传统的地形改正计算是将密度值统一设置为2.67
×
10-3
g/cm3，而实际密度值变化范围较大，实际密度值依照重力勘探区的地质图分岩性采集测量统计，得出每个地质单元的密度值，可以分两步实现dem数据和实测密度值的匹配，具体地：
[0113]
可先将矢量化的地质图的各地质单元(或者区文件)添加密度属性值，然后利用区
转为栅格的插值方法转换为地质单元密度栅格文件；再利用邻近点插值法，提取网格点(即上述规则网络中的网格点)对应地质单元的实际密度值。
[0114]
也就是说，将矢量化的地质图的各地质单元添加密度属性值，并利用区转为栅格的插值方法转换为地质单元密度栅格文件，以及可利用邻近点插值法，提取网格点对应地质单元的实际密度值。
[0115]
其中，处理后每个网格点对应的数据包括x坐标信息、y坐标信息、dem高程h信息及实测密度值ρ。并且x坐标可以是指东坐标，以及y坐标可以是指北坐标，h即航测的dem高程，ρ为匹配的实测密度值。
[0116]
另外，重力测点数据的高程一般来源于gps-rtk实测，和dem高程属不同来源的高程，因此，要将重力测点根据坐标按照反距离权重法提取该测点的dem高程，最终形成重力测点数据(或者说替换后的三维坐标)。其中，该重力测点数据含三列，分别为x坐标信息、y坐标信息和dem高程。
[0117]
也就是说，将所述重力测点三维坐标中的实测高程替换为dem高程，得到替换后的三维坐标。其中，dem高程是指高精度dem数据中的dem高程。
[0118]
从而，通过上述步骤，可得到最终用于变密度地形改正计算的dem数据文件和测点数据文件。其中，dem数据可为多块文件，并且其含有x坐标信息、y坐标信息、高程h信息和实测密度值ρ这四列数据。
[0119]
以及，在所有分块的dem数据和测点数据都准备好之后，就可以利用直立长方体公式进行各块dem数据的变密度地形改正计算，计算完成后将所有dem数据的地改值相加，即为该重力测点的变密度地形改正值。
[0120]
为了便于理解直立长方体公式，下面对直立长方体公式进行描述。
[0121]
具体地，重力地形改正值的计算是用不同的面和体来拟合实际地形的起伏，通过对每一个体单元进行计算并求和，得到地形改正值，通常采用的方法有表面积分法、直立长方体法和平均高程直立长方体法。其中，在网格间距小于10m
×
10m时，上述三种方法均能较为准确的计算出地形改正值，考虑到地形网格数据的表现形式为节点三维坐标这一特点(例如，请参见图5)，结合无人机航测采集的地形数据网格间距均小于10m、地形改正计算数据量巨大、直立长方体法更利于计算机编程实现和计算效率更高等优点，本技术可采用直立长方体公式进行重力地形改正计算。
[0122]
继续参见图6，图6示出了本技术实施例提供的一种直立长方体模型的示意图。如图6所示，o为坐标原点，以及z轴铅垂向下(向下正方向)，以及x轴和y轴相互垂直构成水平面，以及可设直立长方体的两对侧面分别平行于xoz和yoz面，以及顶底面平行于xoy面，剩余密度为σ，地质体内的某一体积元dv＝dxdydz，其在xyz坐标系中的坐标为(x,y,z)，它的剩余质量为dm，则dm＝σdv＝σdxdydz，剩余质量元到计算点p(x
p
,y
p
,z
p
)的距离为r＝[(x-x
p
)2+(y-y
p
)2+(z-z
p
)2]
1/2
。所以，地质体的剩余质量对某点产生的引力位为：
[0123][0124]
式中，v为地质体的体积，g为万有引力常数。
[0125]
此外，因为z方向就是重力的方向，所以重力异常就是剩余质量的引力位沿z方向
的导数：
[0126][0127]
以及，可将坐标原点平移至计算点p，则被积函数的测点坐标x
p
、y
p
和z
p
均为0，解出该积分：
[0128][0129]
以及，可将坐标原点还原，以c点表示长方体的中心点，并且其坐标为(xc,yc,zc)，以及长、宽、高分别为2a、2b和2c，以及c点为dem中所有网格的任意一个网格的中心点坐标，则式中：
[0130]
r＝[(x
c-x
p
)2+(y
c-y
p
)2+(z
c-z
p
)2]
1/2
；
[0131]
x1＝x
c-a-x
p
，y1＝y
c-b-y
p
，z1＝z
c-c-z
p
；
[0132]
x2＝xc+a-x
p
，y2＝yc+a-y
p
，z2＝zc+c-z
p
；
[0133]
以上积分形式(或者说直立长方体公式)可以表示为：
[0134][0135]
式中，x∈[x1,x2]，y∈[y1,y2]，z∈[z1,z2]。
[0136]
以及，为了便于编程计算，减少循环以提高运算速度，可以将直立长方体公式进一步分解为8个计算公式，8个公式的计算结果即对应图6中8个角点的地形改正值，求和后即为直立长方体的地形改正值。
[0137]
因此，本技术得出了无人机航测技术用于大比例尺重力勘探近中区地形改正时，不同地形条件下无人机的测量分辨率及所需的飞行范围两大关键参数，走通了应用该技术进行地形改正的关键步骤。
[0138]
以及，从无人机航测得出的高精度dem数据入手，通过dem数据预处理、实测密度值的匹配和基于多块区dem数据的变密度测点地改值计算，达到利用高精度dem数据无损的、变密度的计算重力近中区地形改正值的目的。
[0139]
以及，重力测点的近中区地形改正是将地改范围内的地球表面近似为平面，以测点高程为基准，消除高于或低于测点高程平面物质的盈余或亏损的影响。
[0140]
应理解，上述基于无人机的大比例尺重力勘探近中区地形改正的方法仅是示例性的，本领域技术人员根据上述的方法可以进行各种变形，该变形之后的方案也属于本技术的保护范围。
[0141]
请参见图7，图7示出了本技术实施例提供的一种基于无人机的大比例尺重力勘探近中区地形改正的装置700的结构框图。应理解，该装置700能够执行上述方法实施例中的各个步骤，该装置700具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。该装置700包括至少一个能以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器中或固化在装置700的操作系统(operating system，os)中的软件功能模块。具体地，该装置700包括：
[0142]
获取模块710，用于获取目标布格重力异常总精度要求和被勘探区域中重力测点
的三维坐标；
[0143]
第一确定模块720，用于从地理空间数据云平台下载所述被勘探区域的公开dem数据，并根据所述公开dem数据，确定所述被勘探区域的起伏度，以及根据所述被勘探区域的起伏度，确定所述被勘探区域的地貌类型；
[0144]
第二确定模块730，用于确定与所述被勘探区域的地貌类型和所述目标布格重力异常总精度要求匹配的无人机航测参数；其中，所述无人机航测参数包括最优分辨率和最大外扩范围；
[0145]
获得模块740，用于基于所述无人机航测参数，获得通过无人机航测得到的满足大比例尺重力勘探地形改正要求的高精度dem数据；
[0146]
计算模块750，用于对所述高精度dem数据进行预处理和实测密度匹配，并联合所述重力测点的三维坐标，变密度计算所述重力测点的近中区地形改正值。
[0147]
在一个可能的实施例中，在所述地貌类型包括中山区并且所述目标布格重力异常总精度要求为0.05mgal的情况下，所述最优分辨率a的取值范围为0.2m≤a≤0.5m；在所述地貌类型包括所述中山区并且所述目标布格重力异常总精度要求为0.1mgal的情况下，所述最优分辨率a的取值范围为0.5m≤a≤1m；以及，在所述地貌类型包括所述中山区并且所述目标布格重力异常总精度要求为0.150mgal的情况下，所述最优分辨率a的取值范围为0.5m≤a≤1m。
[0148]
在一个可能的实施例中，在所述地貌类型包括低山区并且所述目标布格重力异常总精度要求为0.05mgal的情况下，所述最优分辨率a的取值范围为0.5m≤a≤1m；在所述地貌类型包括所述低山区并且所述目标布格重力异常总精度要求为0.1mgal的情况下，所述最优分辨率a的取值范围为0.5m≤a≤1m；以及，在所述地貌类型包括所述低山区并且所述目标布格重力异常总精度要求为0.150mgal的情况下，所述最优分辨率a的取值范围为1m≤a≤2m。
[0149]
在一个可能的实施例中，在所述地貌类型包括丘陵区并且所述目标布格重力异常总精度要求为0.05mgal的情况下，所述最优分辨率a的取值范围为0.5m≤a≤1m；在所述地貌类型包括所述丘陵区并且所述目标布格重力异常总精度要求为0.1mgal的情况下，所述最优分辨率a的取值范围为4m≤a≤5m；以及，在所述地貌类型包括所述丘陵区并且所述目标布格重力异常总精度要求为0.150mgal的情况下，所述最优分辨率a的取值范围为4m≤a≤5m。
[0150]
在一个可能的实施例中，在所述地貌类型包括中山区并且所述目标布格重力异常总精度要求为0.05mgal的情况下，所述最大外扩范围b的取值范围为b≥2600m；在所述地貌类型包括所述中山区并且所述目标布格重力异常总精度要求为0.1mgal的情况下，所述最大外扩范围b的取值范围为b≥1200m；以及，在所述地貌类型包括所述中山区并且所述目标布格重力异常总精度要求为0.150mgal的情况下，所述最大外扩范围b的取值范围为b≥1000m。
[0151]
在一个可能的实施例中，在所述地貌类型包括低山区并且所述目标布格重力异常总精度要求为0.05mgal的情况下，所述最大外扩范围b的取值范围为b≥2600m；在所述地貌类型包括所述低山区并且所述目标布格重力异常总精度要求为0.1mgal的情况下，所述最大外扩范围b的取值范围为b≥1200m；以及，在所述地貌类型包括所述低山区并且所述目标
布格重力异常总精度要求为0.150mgal的情况下，所述最大外扩范围b的取值范围为b≥700m。
[0152]
在一个可能的实施例中，在所述地貌类型包括丘陵区的情况下，所述最大外扩范围b的取值范围为b≥100m。
[0153]
在一个可能的实施例中，三维坐标包括实测高程；计算模块750，具体用于：对所述高精度dem数据进行预处理，获得预处理后的dem数据；将所述预处理后的dem数据和用于表示所述被勘探区域的岩石分布的地质图进行匹配，以确定所述预处理后的dem数据中每个网格的参数信息；其中，所述参数信息包括实测密度值；将所述三维坐标中的实测高程替换为dem高程，得到替换后的三维坐标；将所述每个网格的参数信息和所述替换后的三维坐标代入到直立长方体公式中，得到所述重力测点的近中区地形改正值。
[0154]
在一个可能的实施例中，计算模块750，具体用于：根据所述高精度dem数据的分辨率，设计规则网络；将所述规则网络中的网格点导入到每个架次航测同时获得的正射影像上，并将落在建筑物顶部的网格点挪至地面，完成后以最邻近插值法提取所述网格点的高程数据，并将提取的高程数据作为地改计算的dem数据。
[0155]
在一个可能的实施例中，计算模块750，具体用于：将矢量化的地质图的各地质单元添加密度属性值，并利用区转为栅格的插值方法转换为地质单元密度栅格文件；利用邻近点插值法，提取所述网格点对应地质单元的实际密度值。
[0156]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。
[0157]
由于本发明上述实施例所描述的装置，为实施本发明上述实施例的方法所采用的装置，故而基于本发明上述实施例所描述的方法，本领域所属技术人员能够了解该装置的具体结构及变形，因而在此不再赘述。凡是本发明上述实施例的方法所采用的装置都属于本发明所欲保护的范围。
[0158]
请参见图8，图8示出了本技术实施例提供的一种电子设备800的结构框图。如图8所示，电子设备800可以包括处理器810、通信接口820、存储器830和至少一个通信总线840。其中，通信总线840用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本技术实施例中设备的通信接口820用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。处理器810可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器810可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processing，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程逻辑门阵列(field programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器810也可以是任何常规的处理器等。
[0159]
存储器830可以是，但不限于，随机存取存储器(random access memory，简称ram)，只读存储器(read only memory，简称rom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，简称prom)，可擦除只读存储器(erasable programmable read-onlymemory，简称eprom)，电可擦除只读存储器(electric erasable programmable read-onl ymemory，简称eeprom)等。存储器830中存储有计算机可读取指令，当计算机可读取指令由
处理器810执行时，电子设备800可以执行上述方法实施例中的各个步骤。
[0160]
电子设备800还可以包括存储控制器、输入输出单元、音频单元、显示单元。
[0161]
存储器830、存储控制器、处理器810、外设接口、输入输出单元、音频单元、显示单元各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通信总线840实现电性连接。处理器810用于执行存储器830中存储的可执行模块，例如电子设备800包括的软件功能模块或计算机程序。
[0162]
输入输出单元用于提供给用户输入数据实现用户与服务器(或本地终端)的交互。输入输出单元可以是，但不限于，鼠标和键盘等。
[0163]
音频单元向用户提供音频接口，其可包括一个或多个麦克风、一个或者多个扬声器以及音频电路。
[0164]
显示单元在电子设备与用户之间提供一个交互界面(例如用户操作界面)或用于显示图像数据给用户参考。在本实施例中，显示单元可以是液晶显示器或触控显示器。若为触控显示器，其可为支持单点和多点触控操作的电容式触控屏或电阻式触控屏等。支持单点和多点触控操作是指触控显示器能感应到来自该触控显示器上一个或多个位置处同时产生的触控操作，并将该感应到的触控操作交由处理器进行计算和处理。
[0165]
可以理解，图8所示的结构仅为示意，电子设备800还可包括比图8中所示更多或者更少的组件，或者具有与图8所示不同的配置。图8中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
[0166]
本技术提供一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行实施例所述的方法。
[0167]
本技术还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行方法实施例所述的方法。
[0168]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。
[0169]
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0170]
应理解，在本技术的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0171]
本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个
方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0172]
另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
[0173]
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0174]
以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0175]
以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。