1.一种全局定位的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个二维特征点的类型、每个二维特征点匹配的三维特征点的坐标和所述估计位姿信息，对所述定位信息进行滤波更新，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个二维特征点的类型、每个二维特征点匹配的三维特征点的坐标和所述估计位姿信息，对所述定位信息进行滤波更新，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述提取所述场景图像的多个二维特征点，包括：
7.一种全局定位的装置，其特征在于，所述装置包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述更新模块，用于：
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述更新模块，还用于：
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述更新模块，用于：
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述更新模块，用于：
12.根据权利要求7-11中任一项所述的装置，其特征在于，所述提取模块，用于：
13.一种自主机器人，其特征在于，所述自主机器人包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求6任一项所述的全局定位的方法所执行的操作。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求6任一项所述的全局定位的方法所执行的操作。