车辆载质量检测方法、装置、设备及可读存储介质与流程

1.本技术涉及车辆检测技术领域，特别涉及一种车辆载质量检测方法、装置、设备及可读存储介质。


背景技术：

2.随着公路货运和物流行业的发展，拉动了载货汽车行业的快速增长。载货汽车一般称作货车，又称作卡车，指主要用于运送货物的汽车，属于商用车辆类别。其中，重量是载货汽车的关键参数，其会影响到车辆的爬坡度、制动距离等驾驶性能。比如，车辆超载会影响车辆的转向性能，以致易因转向失控而发生危险；超载还会导致载质量增大、惯性加大和制动距离加长，进而造成轮胎负荷过重、变形，从而引发爆胎、突然偏驶、制动失灵、翻车等事故，存在极大安全隐患；此外，车辆超载还会严重破坏公路基础设施，即由于超载车辆的荷载远远超过了公路和桥梁的设计载荷，致使路面损坏、桥梁断裂，进而极大的缩短了公路基础设施的使用年限。另外，且车辆的载荷信息也是各主机厂想了解的关键参数，以掌握车辆的运行情况。由此可见，车辆进行载质量检测对保障车辆安全行驶具有至关重要的意义。
3.相关技术中，传统的检测手段只能通过对车辆进行实际测量称重，或通过带有空气悬架的车辆进行标定试验后完成车辆载质量检测，以致无法实时获取车辆的载重信息，进而使得车队管理者无法及时了解司机的运货情况以及监测车辆是否出现超载情况，且也使得由于车辆超载引起的售后问题缺乏判断依据。


技术实现要素：

4.本技术提供一种车辆载质量检测方法、装置、设备及可读存储介质，以解决相关技术中无法实现车辆载质量实时检测的问题。
5.第一方面，提供了一种车辆载质量检测方法，包括以下步骤：
6.当车辆启动时，获取第一实时车辆信息，所述第一实时车辆信息包括发动机扭矩、第一发动机转速、第一变速箱速比、车辆坡度、启动时长、车轮滚动半径、驱动桥速比和机械效率；
7.基于所述第一实时车辆信息计算得到启动阶段的第一载质量；
8.当车辆刹停时，获取第二实时车辆信息，所述第二实时车辆信息包括第二发动机转速、第二变速箱速比、车轮滚动半径、驱动桥速比、各个车轮的制动力梯度、各个车轮的制动气压值和制动时长；
9.基于所述第二实时车辆信息计算得到制动阶段的第二载质量；
10.根据所述第一载质量和所述第二载质量计算得到车辆实时载质量。
11.一些实施例中，所述基于所述第一实时车辆信息计算得到启动阶段的第一载质量，包括：
12.将所述发动机扭矩、所述第一变速箱速比、所述车辆坡度、所述车轮滚动半径、所述驱动桥速比和所述机械效率代入第一计算公式，得到车辆驱动力；
13.将所述第一发动机转速、所述第一变速箱速比、所述驱动桥速比、所述车轮滚动半径和所述启动时长代入第二计算公式，得到车辆加速度；
14.将所述车辆驱动力和所述车辆加速度代入第三计算公式，得到启动阶段的第一载质量；
15.其中，所述第一计算公式为：
[0016][0017]
所述第二计算公式为：
[0018][0019]
所述第三计算公式为：
[0020][0021]
式中，fe表示车辆驱动力，me表示发动机扭矩，i
ga
表示第一变速箱速比，io表示驱动桥速比，α表示车辆坡度，r表示车轮滚动半径，η
t
表示机械效率，aa表示车辆加速度，va表示油门踏板松开后的车速，ta表示车辆起步至油门踏板松开之间的启动时长，n
ea
表示第一发动机转速，ma表示第一载质量。
[0022]
一些实施例中，所述基于所述第二实时车辆信息计算得到制动阶段的第二载质量，包括：
[0023]
将各个车轮的制动力梯度和各个车轮的制动气压值代入第四计算公式，得到车辆制动力；
[0024]
将所述第二发动机转速、所述第二变速箱速比、所述驱动桥速比、所述车轮滚动半径和所述制动时长代入第五计算公式，得到车辆减速度；
[0025]
将所述车辆制动力和所述车辆减速度代入第六计算公式，得到制动阶段的第二载质量；
[0026]
其中，所述第四计算公式为：
[0027]
fb＝m
b1
·
p
b1
+m
b2
·
p
b2
+m
b3
·
p
b3
+m
b4
·
p
b4
[0028]
所述第五计算公式为：
[0029][0030]
所述第六计算公式为：
[0031][0032]
式中，fb表示车辆制动力，m
b1
、m
b2
、m
b3
和m
b4
分别表示各个车轮对应的制动力梯度，p
b1
、p
b2
、p
b3
和p
b4
分别表示各个车轮对应的制动气压值，ad表示车辆减速度，vd表示刹车踏板松开后的车速，td表示车辆刹车至刹车踏板松开之间的制动时长，i
gd
表示第二变速箱速比，io驱动桥速比，r表示车轮滚动半径，n
ed
表示第二发动机转速，md表示第二载质量。
[0033]
一些实施例中，所述根据所述第一载质量和所述第二载质量计算得到车辆实时载质量，包括：
[0034]
将所述第一载质量和所述第二载质量代入第七计算公式，得到车辆实时载质量，所述第七计算公式为：
[0035]
m＝(ma+md)/2
[0036]
式中，m表示测量实时载质量，ma表示第一载质量，md表示第二载质量。
[0037]
一些实施例中，在所述根据所述第一载质量和所述第二载质量计算得到车辆实时载质量的步骤之前，还包括：
[0038]
判断所述第一载质量和所述第二载质量之间的比值是否处于预设比值范围内；
[0039]
若是，则执行所述根据所述第一载质量和所述第二载质量计算得到车辆实时载质量的步骤；
[0040]
若否，则执行所述当车辆启动时，获取第一实时车辆信息的步骤。
[0041]
第二方面，提供了一种车辆载质量检测装置，包括：
[0042]
第一获取单元，其用于当车辆启动时，获取第一实时车辆信息，所述第一实时车辆信息包括发动机扭矩、第一发动机转速、第一变速箱速比、车辆坡度、启动时长、车轮滚动半径、驱动桥速比和机械效率；
[0043]
第一计算单元，其用于基于所述第一实时车辆信息计算得到启动阶段的第一载质量；
[0044]
第二获取单元，其用于当车辆刹停时，获取第二实时车辆信息，所述第二实时车辆信息包括第二发动机转速、第二变速箱速比、车轮滚动半径、驱动桥速比、各个车轮的制动力梯度、各个车轮的制动气压值和制动时长；
[0045]
第二计算单元，其用于基于所述第二实时车辆信息计算得到制动阶段的第二载质量；
[0046]
第三计算单元，其用于根据所述第一载质量和所述第二载质量计算得到车辆实时载质量。
[0047]
一些实施例中，所述第一计算单元具体用于：
[0048]
将所述发动机扭矩、所述第一变速箱速比、所述车辆坡度、所述车轮滚动半径、所述驱动桥速比和所述机械效率代入第一计算公式，得到车辆驱动力；
[0049]
将所述第一发动机转速、所述第一变速箱速比、所述驱动桥速比、所述车轮滚动半径和所述启动时长代入第二计算公式，得到车辆加速度；
[0050]
将所述车辆驱动力和所述车辆加速度代入第三计算公式，得到启动阶段的第一载质量；
[0051]
其中，所述第一计算公式为：
[0052][0053]
所述第二计算公式为：
[0054]
[0055]
所述第三计算公式为：
[0056][0057]
式中，fe表示车辆驱动力，me表示发动机扭矩，i
ga
表示第一变速箱速比，io表示驱动桥速比，α表示车辆坡度，r表示车轮滚动半径，η
t
表示机械效率，aa表示车辆加速度，va表示油门踏板松开后的车速，ta表示车辆起步至油门踏板松开之间的启动时长，n
ea
表示第一发动机转速，ma表示第一载质量。
[0058]
一些实施例中，所述第二计算单元具体用于：
[0059]
将各个车轮的制动力梯度和各个车轮的制动气压值代入第四计算公式，得到车辆制动力；
[0060]
将所述第二发动机转速、所述第二变速箱速比、所述驱动桥速比、所述车轮滚动半径和所述制动时长代入第五计算公式，得到车辆减速度；
[0061]
将所述车辆制动力和所述车辆减速度代入第六计算公式，得到制动阶段的第二载质量；
[0062]
其中，所述第四计算公式为：
[0063]
fb＝m
b1
·
p
b1
+m
b2
·
p
b2
+m
b3
·
p
b3
+m
b4
·
p
b4
[0064]
所述第五计算公式为：
[0065][0066]
所述第六计算公式为：
[0067][0068]
式中，fb表示车辆制动力，m
b1
、m
b2
、m
b3
和m
b4
分别表示各个车轮对应的制动力梯度，p
b1
、p
b2
、p
b3
和p
b4
分别表示各个车轮对应的制动气压值，ad表示车辆减速度，vd表示刹车踏板松开后的车速，td表示车辆刹车至刹车踏板松开之间的制动时长，i
gd
表示第二变速箱速比，io驱动桥速比，r表示车轮滚动半径，n
ed
表示第二发动机转速，md表示第二载质量。
[0069]
第三方面，提供了一种车辆载质量检测方法设备，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现前述的车辆载质量检测方法。
[0070]
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，以实现前述的车辆载质量检测方法。
[0071]
本技术提供了一种车辆载质量检测方法、装置、设备及可读存储介质，包括当车辆启动时，获取第一实时车辆信息，所述第一实时车辆信息包括发动机扭矩、第一发动机转速、第一变速箱速比、车辆坡度、启动时长、车轮滚动半径、驱动桥速比和机械效率；基于所述第一实时车辆信息计算得到启动阶段的第一载质量；当车辆刹停时，获取第二实时车辆信息，所述第二实时车辆信息包括第二发动机转速、第二变速箱速比、车轮滚动半径、驱动桥速比、各个车轮的制动力梯度、各个车轮的制动气压值和制动时长；基于所述第二实时车辆信息计算得到制动阶段的第二载质量；根据所述第一载质量和所述第二载质量计算得到
车辆实时载质量。通过本技术，可根据获取到的车辆在运行过程中的实时参数计算得到启动阶段的载质量和制动阶段的载质量，再通过启动阶段的载质量和制动阶段的载质量计算得到车辆的实时载质量，不仅实现了车辆载质量的实时检测，还有效提高了车辆载质量的检测精度。
附图说明
[0072]
为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0073]
图1为本技术实施例提供的一种车辆载质量检测方法的流程示意图；
[0074]
图2为本技术实施例提供的获取实时车辆信息的控制原理示意图；
[0075]
图3为本技术实施例提供的第一载质量的具体计算流程示意图；
[0076]
图4为本技术实施例提供的第二载质量的具体计算流程示意图；
[0077]
图5为本技术实施例提供的一种车辆载质量检测设备的结构示意图。
具体实施方式
[0078]
为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0079]
本技术实施例提供了一种车辆载质量检测方法、装置、设备及可读存储介质，其能解决相关技术中无法实现车辆载质量实时检测的问题。
[0080]
图1是本技术实施例提供的一种车辆载质量检测方法，包括以下步骤：
[0081]
步骤s10：当车辆启动时，获取第一实时车辆信息，所述第一实时车辆信息包括发动机扭矩、第一发动机转速、第一变速箱速比、车辆坡度、启动时长、车轮滚动半径、驱动桥速比和机械效率；
[0082]
示范性的，在本实施例中，输入至整车控制器vcu(vehicularcommunicationunit，车载通信装置)中的信号参数分两种：参见图2所示(图2中的虚线表示电路连接，点划线表示信号传输)，一种是车辆固有的标定参数，即参数值为车辆特定值，比如车轮滚动半径、前/后制动器制动力梯度、驱动桥速比和机械效率等；另一种为车辆动态输入信号，可采用can总线报文的形式接收，比如发动机转速、发动机扭矩、变速箱速比、车辆坡度、刹车踏板信号、油门踏板信号、制动气压值、过程时长等。整车控制器vcu再将上述两种信号参数远程上传至后台监测平台。
[0083]
其中，对于动态输入信号(报文接受)的发动机转速和发动机扭矩来自于发动机ecu(electronic control unit，电子控制单元)，变速器速比和车辆坡度来自于变速箱控制器，油门信号来自于电子油门踏板，刹车信号和制动气压值来自于电子刹车踏板，而检测油门和刹车响应过程时间值则来自于t-box(车联网控制单元)输出。
[0084]
当车辆启动时，发动机处于未熄火状态，此时可以通过后台监测平台远程实时地
从vcu中获取发动机扭矩、第一发动机转速、第一变速箱速比、车辆坡度、启动时长、车轮滚动半径、驱动桥速比和机械效率等第一实时车辆信息，用于计算启动阶段中车辆的第一载质量。
[0085]
步骤s20：基于所述第一实时车辆信息计算得到启动阶段的第一载质量；
[0086]
进一步的，参见图3所示，步骤s20具体包括：
[0087]
步骤s201：将所述发动机扭矩、所述第一变速箱速比、所述车辆坡度、所述车轮滚动半径、所述驱动桥速比和所述机械效率代入第一计算公式，得到车辆驱动力；
[0088]
步骤s202：将所述第一发动机转速、所述第一变速箱速比、所述驱动桥速比、所述车轮滚动半径和所述启动时长代入第二计算公式，得到车辆加速度；
[0089]
步骤s203：将所述车辆驱动力和所述车辆加速度代入第三计算公式，得到启动阶段的第一载质量；
[0090]
其中，所述第一计算公式为：
[0091][0092]
所述第二计算公式为：
[0093][0094]
所述第三计算公式为：
[0095][0096]
式中，fe表示车辆驱动力，me表示发动机扭矩，i
ga
表示第一变速箱速比，io表示驱动桥速比，α表示车辆坡度，r表示车轮滚动半径，η
t
表示机械效率，aa表示车辆加速度，va表示油门踏板松开后的车速，ta表示车辆起步至油门踏板松开之间的启动时长，n
ea
表示第一发动机转速，ma表示第一载质量。
[0097]
示范性的，在本实施例中，基于步骤s10中获取到的第一实时车辆信息来计算第一载质量。
[0098]
具体的，先根据公式(1)计算得到车辆驱动力：
[0099][0100]
式中，fe表示车辆驱动力，me表示发动机扭矩，i
ga
表示第一变速箱速比，io表示驱动桥速比，α表示车辆坡度，r表示车轮滚动半径，η
t
表示机械效率。
[0101]
再根据公式(2)计算得到油门踏板松开后的车速：
[0102][0103]
式中，va表示油门踏板松开后的车速，n
ea
表示第一发动机转速。
[0104]
其次，根据va＝aa·
ta，可得到车辆加速度的计算公式(3)：
[0105][0106]
式中，aa表示车辆加速度，ta表示车辆起步至油门踏板松开之间的启动时长。
[0107]
最后，根据车辆驱动力近似为fe＝ma·aa
，可得到车辆在启动阶段的第一载质量ma为：
[0108][0109]
为保证第一载质量的计算结果的准确性，本实施例可基于一个计算周期中不同时刻对应的第一实时车辆信息进行多次的第一载质量的计算，并取平均值作为该计算周期最终的第一载质量。比如，对一个计算周期中连续获取到的三次第一实时车辆信息分别计算第一载质量，得到m
a1
、m
a2
和m
a3
，其中，m
a1
、m
a2
和m
a3
的计算公式为：
[0110][0111][0112][0113]
本实施例为保证采集数据的准确性，可判断m
a1
、m
a2
和m
a3
两两之间的差值百分比是否均在15％(本实施例仅是以15％进行举例说明，也可以根据实际需求设置为其他值)以内，若是，说明这三次获取到的第一实时车辆信息是有效的，并将m
a1
、m
a2
和m
a3
的平均值作为该该计算周期最终的第一载质量；若否，说明这三次获取到的第一实时车辆信息中可能存在无效的数据，此时需重新获取新的第一实时车辆信息计算得到第一载质量。
[0114]
步骤s30：当车辆刹停时，获取第二实时车辆信息，所述第二实时车辆信息包括第二发动机转速、第二变速箱速比、车轮滚动半径、驱动桥速比、各个车轮的制动力梯度、各个车轮的制动气压值和制动时长；
[0115]
示范性的，本实施例中，当车辆刹停时，发动机处于未熄火状态，此时可以通过后台监测平台远程实时地从vcu中获取第二发动机转速、第二变速箱速比、车轮滚动半径、驱动桥速比、各个车轮的制动力梯度、各个车轮的制动气压值和制动时长等第二实时车辆信息，用于计算制动阶段中车辆的第二载质量。
[0116]
步骤s40：基于所述第二实时车辆信息计算得到制动阶段的第二载质量；
[0117]
进一步的，参见图4所示，步骤s40具体包括：
[0118]
步骤s401：将各个车轮的制动力梯度和各个车轮的制动气压值代入第四计算公式，得到车辆制动力；
[0119]
步骤s402：将所述第二发动机转速、所述第二变速箱速比、所述驱动桥速比、所述车轮滚动半径和所述制动时长代入第五计算公式，得到车辆减速度；
[0120]
步骤s403：将所述车辆制动力和所述车辆减速度代入第六计算公式，得到制动阶
段的第二载质量；
[0121]
其中，所述第四计算公式为：
[0122]
fb＝m
b1
·
p
b1
+m
b2
·
p
b2
+m
b3
·
p
b3
+m
b4
·
p
b4
[0123]
所述第五计算公式为：
[0124][0125]
所述第六计算公式为：
[0126][0127]
式中，fb表示车辆制动力，m
b1
、m
b2
、m
b3
和m
b4
分别表示各个车轮对应的制动力梯度，p
b1
、p
b2
、p
b3
和p
b4
分别表示各个车轮对应的制动气压值，ad表示车辆减速度，vd表示刹车踏板松开后的车速，td表示车辆刹车至刹车踏板松开之间的制动时长，i
gd
表示第二变速箱速比，io驱动桥速比，r表示车轮滚动半径，n
ed
表示第二发动机转速，md表示第二载质量。
[0128]
示范性的，在本实施例中，基于步骤s30中获取到的第二实时车辆信息来计算第二载质量。
[0129]
具体的，先根据公式(8)计算得到车辆制动力：
[0130]
fb＝m
b1
·
p
b1
+m
b2
·
p
b2
+m
b3
·
p
b3
+m
b4
·
p
b4
ꢀꢀꢀ
(8)
[0131]
式中，fb表示车辆制动力，m
b1
、m
b2
、m
b3
和m
b4
分别对应表示左前轮、右前轮、左后轮以及右后轮的制动力梯度，p
b1
、p
b2
、p
b3
和p
b4
分别表示左前轮、右前轮、左后轮以及右后轮的制动气压值。
[0132]
再根据公式(9)计算得到刹车踏板松开后的车速：
[0133][0134]
式中，vd表示刹车踏板松开后的车速，i
gd
表示第二变速箱速比，io驱动桥速比，r表示车轮滚动半径，n
ed
表示第二发动机转速。
[0135]
其次，根据vd＝ad·
td，其中，ad表示车辆减速度且其具体数值为负，因此可得到车辆减速度的计算公式(10)：
[0136][0137]
式中，td表示车辆刹车至刹车踏板松开之间的制动时长。
[0138]
最后，根据车辆制动力近似为fb＝md·ad
，可得到车辆在制动阶段的第二载质量md为：
[0139][0140]
为保证第二载质量的计算结果的准确性，本实施例可基于一个计算周期中不同时刻对应的第二实时车辆信息进行多次的第二载质量的计算，并取平均值作为该计算周期最终的第二载质量。比如，对一个计算周期中连续获取到的三次第二实时车辆信息分别计算
第二载质量，得到m
d1
、m
d2
和m
d3
，其中，m
d1
、m
d2
和m
d3
的计算公式为：
[0141][0142][0143][0144]
本实施例为保证采集数据的准确性，可判断m
d1
、m
d2
和m
d3
两两之间的差值百分比是否均在15％(本实施例仅是以15％进行举例说明，也可以根据实际需求设置为其他值)以内，若是，说明这三次获取到的第二实时车辆信息是有效的，并将m
d1
、m
d2
和m
d3
的平均值作为该该计算周期最终的第二载质量；若否，说明这三次获取到的第二实时车辆信息中可能存在无效的数据，此时需重新获取新的第二实时车辆信息计算得到第二载质量。
[0145]
步骤s50：根据所述第一载质量和所述第二载质量计算得到车辆实时载质量。
[0146]
进一步的，在所述根据所述第一载质量和所述第二载质量计算得到车辆实时载质量的步骤之前，还包括：
[0147]
判断所述第一载质量和所述第二载质量之间的比值是否处于预设比值范围内；
[0148]
若是，则执行所述根据所述第一载质量和所述第二载质量计算得到车辆实时载质量的步骤；
[0149]
若否，则执行所述当车辆启动时，获取第一实时车辆信息的步骤。
[0150]
示范性的，本实施例中，为了进一步保证采集数据的准确性，可以先判断第一载质量ma和第二载质量md之间的比值是否处于预设比值范围内，比如将预设比值范围设为[0.9,1.15]，当然也可以根据实际需求进行预设比值范围的设定，在此不作限定；因此，若ma/md的值位于[0.9,1.15]范围之内，则进一步说明ma和md均为有效值，可基于该ma和md进行车辆实时载质量的计算；而若ma/md的值位于[0.9,1.15]范围之外，则说明ma和md中存在无效值，此时需要从步骤s10开始重新执行，直至ma/md的值位于[0.9,1.15]范围之内。当然，也可通过其他优化算法来对多组数据进行矩阵比较，以计算得到更为准确的载质量。
[0151]
进一步的，步骤s50具体包括：
[0152]
将所述第一载质量和所述第二载质量代入第七计算公式，得到车辆实时载质量，所述第七计算公式为：
[0153]
m＝(ma+md)/2
[0154]
式中，m表示测量实时载质量，ma表示第一载质量，md表示第二载质量。
[0155]
示范性的，本实施例中，将步骤s20得到的第一载质量ma和步骤s40计算得到的第二载质量md代入公式(15)中进行计算，即可得到车辆实时载质量，并将该车辆实时载质量进行仪表显示和存储。
[0156]
m＝(ma+md)/2
ꢀꢀꢀ
(15)
[0157]
式中，m表示测量实时载质量，ma表示第一载质量，md表示第二载质量。
[0158]
由此可见，本实施例根据获取到的车辆在运行过程中的实时参数计算得到启动阶
段的载质量和制动阶段的载质量，再通过启动阶段的载质量和制动阶段的载质量计算得到车辆的实时载质量，不仅实现了车辆载质量的实时检测，还有效提高了车辆载质量的检测精度。
[0159]
综上，本实施例可以通过收集can总线上的报文信息，并经过vcu处理器进行公式计算就可以随时远程检测车辆质量，不仅可提升车辆后台管理能力，还无需新增其他传感器，而只需借用常规总成件自带的功能(即整车现有资源)就可实现该方案策略，且计算方法可保密，无法逆向破解；此外通过多组数据收集，经过数据的反复分析可使检测结果更为精准，通过远程就可以实时监控车辆状态，保证车辆不超载，行驶工作更加安全。
[0160]
本技术实施例还提供了一种车辆载质量检测装置，包括：
[0161]
第一获取单元，其用于当车辆启动时，获取第一实时车辆信息，所述第一实时车辆信息包括发动机扭矩、第一发动机转速、第一变速箱速比、车辆坡度、启动时长、车轮滚动半径、驱动桥速比和机械效率；
[0162]
第一计算单元，其用于基于所述第一实时车辆信息计算得到启动阶段的第一载质量；
[0163]
第二获取单元，其用于当车辆刹停时，获取第二实时车辆信息，所述第二实时车辆信息包括第二发动机转速、第二变速箱速比、车轮滚动半径、驱动桥速比、各个车轮的制动力梯度、各个车轮的制动气压值和制动时长；
[0164]
第二计算单元，其用于基于所述第二实时车辆信息计算得到制动阶段的第二载质量；
[0165]
第三计算单元，其用于根据所述第一载质量和所述第二载质量计算得到车辆实时载质量。
[0166]
进一步的，所述第一计算单元具体用于：
[0167]
将所述发动机扭矩、所述第一变速箱速比、所述车辆坡度、所述车轮滚动半径、所述驱动桥速比和所述机械效率代入第一计算公式，得到车辆驱动力；
[0168]
将所述第一发动机转速、所述第一变速箱速比、所述驱动桥速比、所述车轮滚动半径和所述启动时长代入第二计算公式，得到车辆加速度；
[0169]
将所述车辆驱动力和所述车辆加速度代入第三计算公式，得到启动阶段的第一载质量；
[0170]
其中，所述第一计算公式为：
[0171][0172]
所述第二计算公式为：
[0173][0174]
所述第三计算公式为：
[0175][0176]
式中，fe表示车辆驱动力，me表示发动机扭矩，i
ga
表示第一变速箱速比，io驱动桥速
比，α表示车辆坡度，r表示车轮滚动半径，η
t
表示机械效率，aa表示车辆加速度，va表示油门踏板松开后的车速，ta表示车辆起步至油门踏板松开之间的启动时长，n
ea
表示第一发动机转速，ma表示第一载质量。
[0177]
进一步的，所述第二计算单元具体用于：
[0178]
将各个车轮的制动力梯度和各个车轮的制动气压值代入第四计算公式，得到车辆制动力；
[0179]
将所述第二发动机转速、所述第二变速箱速比、所述驱动桥速比、所述车轮滚动半径和所述制动时长代入第五计算公式，得到车辆减速度；
[0180]
将所述车辆制动力和所述车辆减速度代入第六计算公式，得到制动阶段的第二载质量；
[0181]
其中，所述第四计算公式为：
[0182]
fb＝m
b1
·
p
b1
+m
b2
·
p
b2
+m
b3
·
p
b3
+m
b4
·
p
b4
[0183]
所述第五计算公式为：
[0184][0185]
所述第六计算公式为：
[0186][0187]
式中，fb表示车辆制动力，m
b1
、m
b2
、m
b3
和m
b4
分别表示各个车轮对应的制动力梯度，p
b1
、p
b2
、p
b3
和p
b4
分别表示各个车轮对应的制动气压值，ad表示车辆减速度，vd表示刹车踏板松开后的车速，td表示车辆刹车至刹车踏板松开之间的制动时长，i
gd
表示第二变速箱速比，io驱动桥速比，r表示车轮滚动半径，n
ed
表示第二发动机转速，md表示第二载质量。
[0188]
进一步的，所述第三计算单元具体用于：将所述第一载质量和所述第二载质量代入第七计算公式，得到车辆实时载质量，所述第七计算公式为：
[0189]
m＝(ma+md)/2
[0190]
式中，m表示测量实时载质量，ma表示第一载质量，md表示第二载质量。
[0191]
进一步的，所述第三计算单元还用于：
[0192]
判断所述第一载质量和所述第二载质量之间的比值是否处于预设比值范围内；
[0193]
若是，则执行所述根据所述第一载质量和所述第二载质量计算得到车辆实时载质量的步骤；
[0194]
若否，则使第一获取单元执行所述当车辆启动时，获取第一实时车辆信息的步骤。
[0195]
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各单元的具体工作过程，可以参考前述车辆载质量检测方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0196]
上述实施例提供的车辆载质量检测装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图5所示的车辆载质量检测设备上运行。
[0197]
本技术实施例还提供了一种车辆载质量检测设备，包括：通过系统总线连接的存储器、处理器和网络接口，存储器中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执
行，以实现前述的车辆载质量检测方法的全部步骤或部分步骤。
[0198]
其中，网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0199]
处理器可以是cpu，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程逻辑门阵列(fieldprogrammable gatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器，或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。
[0200]
存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如视频播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如视频数据、图像数据等)等。此外，存储器可以包括高速随存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘、智能存储卡(smart mediacard，smc)、安全数字(secure digital，sd)卡、闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件或其他易失性固态存储器件。
[0201]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现前述的车辆载质量检测方法的全部步骤或部分步骤。
[0202]
本技术实施例实现前述的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
[0203]
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0204]
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该
要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
[0205]
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0206]
以上所述仅是本技术的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。