一种机器人零配件电气端口封闭检测装置的制作方法

1.本发明涉及端口检测技术领域，尤其涉及一种机器人零配件电气端口封闭检测装置。


背景技术：

2.机器人零配件在进行喷漆作业时，有部分电器设备已经进行装配了，所以需要对电气设备的连接端口进行封闭，即使没有进行装配，电器设备的预留连接端口也需要进行封闭，封闭后需要对连接端口进行检测，看是否封闭完全，如果封闭不完全，会导致喷漆过程中被尤其污染，导致后续电气设备连接不良。
3.现有技术公开的cn2020108409479一种互联网人工智能电子零配件识别与检测系统案件；通过ai识别零配件的电子件的位置来判断是否是准确的零配件，但是还是无法坚持其他方向的电子零配件。
4.现有的检测方法主要是通过人工进行检测，对于轻便的机器人零配件还能够方便的进行检测，但是对于重量或体积较大的机器人零配件进行人工检测就显得非常困难了。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明的目的在于提出一种机器人零配件电气端口封闭检测装置，以解决重量或体积较大的机器人零配件电气端口封闭是否完全的检测的问题。
6.基于上述目的，本发明提供了一种机器人零配件电气端口封闭检测装置，包括基台，设置在地面上，提供安装基准；水平转动台，设置在所述基台上，设有绕竖直轴线水平转动的水平转动块；纵向转动台，设置在所述水平转动块上，设有绕水平轴线转动的水平转轴；夹持部，设置在所述水平转轴上，用于夹持机器人零配件；检测部，设置在地面上，包括检测框架和设置在检测框架上的检测头，所述检测头检测夹持部上的机器人零配件的电气端口封闭处。
7.将待检测的机器人零配件安装到夹持部上，水平转动台和纵向转动台带着夹持部分别绕竖直线和水平线转动，进而将机器人零配件的四个面都进行检测，然后再将机器人零配件换个面夹持，再次进行一次检测，将机器人零配件剩余的两个面业进行检测，使得机器人零配件的六个面都进行检测。
8.作为本技术的进一步改进，所述水平转动台包括固定设置在基台上表面的转轴、设置在基台上表面上的水平转动块、设置在基台上表面的驱动电机、设置在驱动电机输出轴上的驱动齿轮，所述水平转动块为圆柱形，其侧壁上设有与驱动齿轮啮合的齿轮齿，所述水平转动块中心位置设有转动孔，所述转轴插入转动孔内。
9.作为本技术的进一步改进，所述水平转动块下表面设有三个以上的安装孔，每个安装孔内设有一个滚轮，所述滚轮中心设有滚动轴，所述滚动轴与水平面平行且所述滚动轴的两端插入所述安装孔的内壁内，所述滚轮的周缘与所述基台的上表面接触。
10.作为本技术的进一步改进，所述安装孔均匀布置在一个同心圆上，任意相邻两所
述安装孔之间的距离相等。
11.作为本技术的进一步改进，所述纵向转动台包括固定设置在所述水平转动块上的安装纵板，所述安装纵板上设有一个水平通孔，所述纵向转动台还包括设置在所述安装纵板上的水平电机和一个设置在水平通孔上的水平转轴，所述水平转轴的一端与所述水平电机的输出轴动力连接，所述水平转轴与水平面平行，且所述水平转轴与所述水平通孔过渡配合，所述水平转轴远离水平电机的一端与所述夹持部固定连接。
12.作为本技术的进一步改进，所述纵向转动台与所述夹持部一起的重心的垂直投影与所述水平转动块的转动轴重合。
13.作为本技术的进一步改进，所述夹持部包括设置在所述纵向转动台上的夹子本体和设置在夹子本体上的液压伸缩杆，所述夹子本体包括两个相对的夹杆和连接两个夹杆的夹轴，所述夹杆中间位置设有凸出片，所述凸出片上设有安装孔，夹轴转过两个所述夹杆上的安装孔来连接两个所述夹杆，所述液压伸缩杆的两端分别通过转轴连接两个所述夹杆靠近所述纵向转动台一侧的端部，其中一个夹杆的端部与所述纵向转动台连接。
14.作为本技术的进一步改进，两个所述夹杆上相对的一侧还设有夹持垫片，两个所述夹持垫片的连线与经过所述纵向转动台与所述夹持部一起的重心的垂直线相交。
15.作为本技术的进一步改进，所述检测框架包括设置在地面上的支撑架、设置在所述支撑架上的圆弧形导轨和设置在圆弧形导轨上的运动小车，所述检测头设置在所述运动小车的底面，所述圆弧形导轨的两端位于底部，运动小车沿着圆弧形导轨运动。
16.作为本技术的进一步改进，所述运动小车包括车体、设置在车体上的步进电机、设置在步进电机上的驱动轮和设置在车体上的从动轮，所述驱动轮和从动轮与所述圆弧形导轨的上沿接触，所述车体的上表面与所述圆弧形导轨的下沿接触。
17.本发明的有益效果：通过将待检测的机器人零配件安装到夹持部上，水平转动台和纵向转动台带着夹持部分别绕竖直线和水平线转动，进而将机器人零配件的四个面都进行检测，然后再将机器人零配件换个面夹持，再次进行一次检测，将机器人零配件剩余的两个面业进行检测，使得机器人零配件的六个面都进行检测，使得机器人零配件能够快速地进行电气端口封闭情况检测。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本发明实施例一种机器人零配件电气端口封闭检测装置整体结构示意图；
20.图2为本发明实施例一种机器人零配件电气端口封闭检测装置的运动小车构示意图；
21.图3为本发明实施例一种机器人零配件电气端口封闭检测装置的夹持部的俯视结构示意图；
22.图4为本发明实施例一种机器人零配件电气端口封闭检测装置的夹持部的正视结构示意图。
23.图中标记为：
24.1、基台；2、水平转动台；21、转轴；22、驱动齿轮；3、水平转动块；31、安装孔；32、滚轮；4、纵向转动台；41、安装纵板；42、水平转轴；6、夹持部；61、夹子本体；62、液压伸缩杆；63、夹持垫片；7、检测部；8、检测框架；81、支撑架；82、圆弧形导轨；83、运动小车。
具体实施方式
25.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，对本发明进一步详细说明。
26.需要说明的是，除非另外定义，本发明使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
27.如图1所示，一种机器人零配件电气端口封闭检测装置，包括基台1，设置在地面上，提供安装基准，还包括水平转动台2，设置在所述基台1上，设有绕竖直轴线水平转动的水平转动块3；纵向转动台4，设置在所述水平转动块3上，设有绕水平轴线转动的水平转轴42；夹持部6，设置在所述水平转轴42上，用于夹持机器人零配件；检测部7，设置在地面上，包括检测框架8和设置在检测框架8上的检测头9，所述检测头9检测夹持部6上的机器人零配件的电气端口封闭处。
28.对电气端口封闭的材料设有标记色，检测部对机器人零配件上的电气端口的封闭处的材料进行识别，然后与机器人零配件的图纸进行对比，判断是否所有的电气端口都进行了封闭。
29.将待检测的机器人零配件安装到夹持部6上，水平转动台2和水平转轴42带着夹持部6分别绕竖直线和水平线转动，进而将机器人零配件的四个面都进行检测，然后再将机器人零配件换个面夹持，再次进行一次检测，将机器人零配件剩余的两个面业进行检测，使得机器人零配件的六个面都进行检测。
30.为了实现水平转动，所述水平转动台2包括固定设置在基台1上表面的转轴21、设置在基台1上表面上的水平转动块3、设置在基台1上表面的驱动电机、设置在驱动电机输出轴上的驱动齿轮22，所述水平转动块3为圆柱形，其侧壁上设有与驱动齿轮22啮合的齿轮齿，所述水平转动块3中心位置设有转动孔，所述转轴21插入转动孔内。
31.为了降低转动时的摩擦阻力，所述水平转动块3下表面设有三个以上的安装孔31，每个安装孔内设有一个滚轮32，所述滚轮32中心设有滚动轴32，所述滚动轴32与水平面平行且所述滚动轴32的两端插入所述安装孔31的内壁内，所述滚轮32的周缘与所述基台1的上表面接触。通过将滑动摩擦变为滚动摩擦，并且大幅度减少接触面积，使得摩擦阻力极大地降低了。
32.为了使得受力分布均匀，所述安装孔31均匀布置在一个同心圆上，任意相邻两所
述安装孔31之间的距离相等。所有滚轮32布置在同一水平面上。
33.如图1和图4所示，为了实现纵向转动，所述纵向转动台4包括固定设置在所述水平转动块3上的安装纵板41，所述安装纵板41上设有一个水平通孔，所述纵向转动台4还包括设置在所述安装纵板41上的水平电机和一个设置在水平通孔上的水平转轴42，所述水平转轴的一端与所述水平电机的输出轴动力连接，所述水平转轴与水平面平行，且所述水平转轴与所述水平通孔过渡配合，所述水平转轴远离水平电机的一端与所述夹持部6固定连接。
34.为了保持平衡，避免水平转动块3受力偏移，所述纵向转动台4与所述夹持部6一起的重心的垂直投影与所述水平转动块3的转动轴重合。
35.如图1、图3和图4所示，为了实现夹持，所述夹持部6包括设置在所述纵向转动台4上的夹子本体61和设置在夹子本体61上的液压伸缩杆62，所述夹子本体61包括两个相对的夹杆和连接两个夹杆的夹轴，所述夹杆中间位置设有凸出片，所述凸出片上设有安装孔，夹轴转过两个所述夹杆上的安装孔来连接两个所述夹杆，所述液压伸缩杆62的两端分别通过转轴连接两个所述夹杆靠近所述纵向转动台4一侧的端部，其中一个夹杆的端部与所述纵向转动台4连接。
36.如图3所示，为了争取夹持的摩擦力，使得夹持稳定，两个所述夹杆上相对的一侧还设有夹持垫片63，两个所述夹持垫片63的连线与经过所述纵向转动台4与所述夹持部6一起的重心的垂直线相交。使得夹持部6夹持机器人零配件后，还能保持总体的重心位置不变或变化不大，使得总体稳定性增强。
37.进一步的，为了增大摩擦力，所述夹持垫片63相互相对的一面设有纹路。
38.如图1和图2所示，为了能够在第一次检测时，就能够检测六个面，所述检测框架8包括设置在地面上的支撑架81、设置在所述支撑架81上的圆弧形导轨82和设置在圆弧形导轨82上的运动小车83，所述检测头9设置在所述运动小车83的底面，所述圆弧形导轨82的两端位于底部，运动小车83沿着圆弧形导轨82运动。
39.进一步的，为了减小所述夹杆遮挡的影响，所述夹杆上设有转动电机，所述夹持垫片63设置在转动电机的输出轴上，所述转动电机的输出轴与所述夹持垫片63垂直。如此在所述转动电机的驱动下，所述夹持垫片63带着机器人零配件一起绕转动电机的输出轴受控转动，使得被遮挡面露出，这样一次装夹就能够检测所有的面，为了避免再次装夹，装夹时，所述夹持垫片63的接触位置没有机器人零配件的电气端口。
40.如图2所示，为了实现运动，所述运动小车83包括车体、设置在车体上的步进电机、设置在步进电机上的驱动轮和设置在车体上的从动轮，所述驱动轮和从动轮与所述圆弧形导轨82的上沿接触，所述车体的上表面与所述圆弧形导轨82的下沿接触。
41.所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本发明的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
42.本发明旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。