资源确定方法、装置、电子设备、存储介质以及车辆与流程

资源确定方法、装置、电子设备、存储介质以及车辆
1.本技术是分案申请，原申请的申请号是202080004831.x，原申请日是2020年9月18日，原申请的全部内容通过引用结合在本技术中。
技术领域
2.本技术涉及传感器领域，尤其涉及一种资源确定方法、装置、电子设备、存储介质、程序产品以及车辆。


背景技术：

3.随着车载雷达系统渗透率的提升，雷达系统之间的互干扰越来越严重，将会极大降低雷达系统的检测概率或提升其虚警概率，对安全或舒适性造成不可忽视的影响。如何降低雷达系统之间的干扰是必须要解决的问题，同时，如何提高用于支持雷达系统目标探测的时频资源的利用率成了亟待解决的问题。
4.在现有技术中，雷达系统可以基于其内设置的接收机对各时频资源进行侦听，生成侦听结果，并基于侦听结果从各时频资源中选择相应的时频资源进行目标探测。
5.然而，随着车辆的不断增加，而可用的时频资源却相对比较紧缺，因此，尤其当现有技术中的方案应用于车辆密集的场景时，不能很好地解决雷达系统之间的干扰问题，使得装载该雷达系统的车辆存在安全隐患。


技术实现要素：

6.为解决上述技术问题，本技术实施例提供了一种资源确定方法、装置、电子设备、存储介质、程序产品以及车辆，能够降低雷达系统之间的干扰。
7.根据本技术实施例的一个方面，本技术实施例提供了一种资源确定方法，所述方法包括：
8.确定第一时频资源集合的第一侦听结果；
9.当所述第一侦听结果满足第一拥塞条件时，降低第一目标探测信号的时频占用率和/或发射功率获得第二目标探测信号，其中，所述第一拥塞条件包括：第二时频资源集合中任一个时频资源的拥塞程度都大于第一阈值，所述第二时频资源集合包含于所述第一时频资源集合；
10.基于所述第二目标探测信号进行目标探测。
11.在本实施例中，通过当第一侦听结果满足第一拥塞条件时，由降低时频占用率和/或发射功率的第二目标探测信号进行目标探测，一方面，可以避免相关技术中采用固定时频占用率和/或发射功率的探测信号进行目标探测造成的探测方式单一、灵活性偏低的问题，从而实现目标探测的灵活性和多样性，另一方面，当基于第二目标探测信号进行目标探测时，由于第二目标探测信号是降低了时频占用率和/或发射功率的信号，因此，相对占用的时频资源会减少，从而可以实现时频资源的合理充分利用的技术效果，从而降低雷达之间的干扰。
12.在一些实施例中，所述方法还包括：
13.判断所述第一侦听结果是否满足所述第一拥塞条件；
14.所述第二拥塞条件包括：所述第一时频资源集合中任一个时频资源的拥塞程度都大于第二阈值，其中，所述第一阈值大于所述第二阈值。
15.在本实施例中，如果第一时频资源集合中的任一个时频资源的拥塞程度都大于第二阈值，则判断第一侦听结果是否满足第一拥塞条件，即判断第一时频资源集合中的第二时频资源集合中的任一个时频资源的拥塞程度是否都大于第一阈值，且第一阈值大于第二阈值。
16.也就是说，如果第一侦听结果满足第二拥塞条件，且第一侦听结果满足第一拥塞条件，则降低第一目标探测信号的时频占用率和/或发射功率获得第二目标探测信号，以便相对减少占用的时频资源，从而可以实现时频资源的合理充分利用的技术效果。
17.在一些实施例中，当所述第一侦听结果不满足所述第二拥塞条件时，所述方法还包括：
18.基于所述第一时频资源集合中的拥塞程度小于所述第二阈值的任一时频资源，确定目标探测时频资源；
19.基于所述目标探测时频资源确定用于进行目标探测的探测信号。
20.在一些实施例中，所述方法还包括：
21.确定第一侦听信号；
22.以及，所述确定第一时频资源集合的第一侦听结果包括：根据所述第一时频资源集合和所述第一侦听信号生成所述第一侦听结果；
23.其中，所述第一侦听信号包括多种波形，且所述多种波形的信号模型不同。
24.在本实施例中，由于第一侦听信号包括多种波形，且多种波形的信号模型不同，因此，可以实现第一侦听信号的多样性和灵活性，从而当基于第一侦听信号生成第一侦听结果时，可以实现第一侦听结果的全面性和完整性的技术效果。
25.在一些实施例中，所述信号模型包括所述多种波形的调频斜率和/或体制。
26.在一些实施例中，所述多种波形在所述第一时频资源集合对应的时频资源区域内的密集度大于预设的密集度阈值。
27.在本实施例中，通过结合密集度阈值的设置，可以实现侦听的全面覆盖。
28.在一些实施例中，所述密集度包括时间密集度和/或频率密集度，所述密集度阈值包括时间密集度阈值和/或频率密集度阈值，所述多种波形在第一时频资源集合对应的时频资源区域的密集度大于预设的密集度阈值包括：
29.所述时间密集度大于所述时间密集度阈值；和/或，
30.所述频率密集度大于所述频率密集度阈值。
31.在一些实施例中，所述多种波形中的至少一种波形的信号模型基于时间的变化而发生改变。
32.在本实施例中，通过设置至少一种波形的调频斜率为变化调频斜率，可以增大侦听信号与干扰信号在一段时间内的“碰撞”的概率，即可以增大侦听信号与干扰信号同时出现同一频域上的概率，从而提升雷达侦听到干扰的成功率。
33.在一些实施例中，当所述第一侦听结果不满足所述第一拥塞条件时，所述方法还
包括：
34.根据第三时频资源集合和第二侦听信号确定第二侦听结果，其中，所述第二侦听信号包括至少两种波形，所述第三时频资源集合中的任一个时频资源的拥塞程度都大于所述第二阈值且小于所述第一阈值，所述第三时频资源集合包含于所述第一时频资源集合；
35.根据所述第二侦听结果确定所述至少两种波形中被干扰最小的波形；
36.根据被干扰最小的波形确定用于进行目标探测的探测信号。
37.在本实施例中，通过根据被干扰最小的波形确定探测信号，可以尽量减小探测信号被其他信号干扰，提高目标探测的准确性和可靠性的技术效果。
38.在一些实施例中，所述时频占用率包括所述第一目标探测信号在时间上的占空比和/或所述第一目标探测信号在频率上的占用比。
39.在一些实施例中，所述方法还包括：
40.根据预先设置的选取规则从所述第一时频资源集合中选取至少部分时频资源，确定所述第二时频资源集合；
41.其中，所述选取规则包括：基于预先设置的选取参数从所述第一时频资源集合中选取至少部分时频资源，且选取出的任一个时频资源的拥塞程度都小于未被选取的时频资源的拥塞程度。
42.根据本技术实施例的另一个方面，本技术实施例还提供了一种资源确定装置，所述装置包括：
43.第一确定模块，用于确定第一时频资源集合的第一侦听结果；
44.降低模块，用于当所述第一侦听结果满足第一拥塞条件时，降低第一目标探测信号的时频占用率和/或发射功率获得第二目标探测信号，其中，所述第一拥塞条件包括：第二时频资源集合中任一个时频资源的拥塞程度都大于第一阈值，所述第二时频资源集合包含于所述第一时频资源集合；
45.探测模块，用于基于所述第二目标探测信号进行目标探测。
46.在一些实施例中，所述装置还包括：
47.判断模块，用于判断所述第一侦听结果是否满足所述第一拥塞条件；
48.所述第二拥塞条件包括：所述第一时频资源集合中任一个时频资源的拥塞程度都大于第二阈值，其中，所述第一阈值大于所述第二阈值。
49.在一些实施例中，当所述第一侦听结果不满足所述第二拥塞条件时，所述装置还包括：
50.第二确定模块，用于基于所述第一时频资源集合中的拥塞程度小于所述第二阈值的任一时频资源，确定目标探测时频资源，基于所述目标探测时频资源确定用于进行目标探测的探测信号。
51.在一些实施例中，所述第一确定模块，用于确定第一侦听信号，并根据所述第一时频资源集合和所述第一侦听信号生成所述第一侦听结果；
52.其中，所述第一侦听信号包括多种波形，且所述多种波形的信号模型不同。
53.在一些实施例中，所述信号模型包括所述多种波形的调频斜率和/或体制。
54.在一些实施例中，所述多种波形在所述第一时频资源集合对应的时频资源区域内的密集度大于预设的密集度阈值。
55.在一些实施例中，所述密集度包括时间密集度和/或频率密集度，所述密集度阈值包括时间密集度阈值和/或频率密集度阈值，所述多种波形在第一时频资源集合对应的时频资源区域的密集度大于预设的密集度阈值包括：
56.所述时间密集度大于所述时间密集度阈值；和/或，
57.所述频率密集度大于所述频率密集度阈值。
58.在一些实施例中，所述多种波形中的至少一种波形的信号模型基于时间的变化而发生改变。
59.在一些实施例中，当所述第一侦听结果不满足所述第一拥塞条件时，所述装置还包括：
60.第三确定模块，用于根据第三时频资源集合和第二侦听信号确定第二侦听结果，其中，所述第二侦听信号包括至少两种波形，所述第三时频资源集合中的任一个时频资源的拥塞程度都大于所述第二阈值且小于所述第一阈值，所述第三时频资源集合包含于所述第一时频资源集合，根据所述第二侦听结果确定所述至少两种波形中被干扰最小的波形，根据被干扰最小的波形确定用于进行目标探测的探测信号。
61.在一些实施例中，所述时频占用率包括所述第一目标探测信号在时间上的占空比和/或所述第一目标探测信号在频率上的占用比。
62.在一些实施例中，所述装置还包括：
63.选取模块，用于根据预先设置的选取规则从所述第一时频资源集合中选取至少部分时频资源，确定所述第二时频资源集合；
64.其中，所述选取规则包括：基于预先设置的选取参数从所述第一时频资源集合中选取至少部分时频资源，且选取出的任一个时频资源的拥塞程度都小于未被选取的时频资源的拥塞程度。
65.根据本技术实施例的另一个方面，本技术实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机指令，当所述计算机指令在被处理器运行时，使得上述任一实施例所述的方法被执行。
66.根据本技术实施例的另一个方面，本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在处理器上运行时，使得上述任一实施例所述的方法被执行。
67.根据本技术实施例的另一个方面，本技术实施例还提供了一种电子设备，包括：
68.至少一个处理器；以及
69.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
70.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机指令，所述计算机指令被所述至少一个处理器执行，使得上述任一实施例所述的方法被执行。
71.根据本技术实施例的另一个方面，本技术实施例还提供了一种车辆，包括：车辆本体和雷达系统，还包括如上任一实施例所述的资源确定装置。
附图说明
72.附图用于更好地理解本技术实施例，不构成对本技术的限定。其中，
73.图1为本技术实施例的雷达系统的示意图；
74.图2为本技术实施例的应用场景示意图；
75.图3为本技术实施例的雷达系统的侦听原理示意图；
76.图4为本技术一个实施例的资源确定方法的流程示意图；
77.图5为本技术另一实施例的资源确定方法的流程示意图；
78.图6为本技术实施例的侦听信号和时频资源之间的关系示意图；
79.图7为本技术实施例的时频资源的示意图；
80.图8为本技术另一实施例的资源确定方法的流程示意图；
81.图9为本技术一个实施例的资源确定装置的示意图；
82.图10为本技术另一实施例的资源确定装置的示意图；
83.图11为本技术实施例的电子设备的框图；
84.图12为本技术实施例的车辆的示意图。
具体实施方式
85.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
86.其中，本技术提供了一种资源确定方法，且该资源确定方法可以应用于雷达系统。
87.请参阅图1，图1为本技术实施例的雷达系统的示意图。
88.如图1所示，雷达系统可以包括：振荡器、定向耦合器、发送天线、接收天线、混频器、处理器及控制器。
89.其中，振荡器可以产生一个频率随时间线性增加的信号(如调频连续波，frequency modulated continuous wave，fmcw)，一部分经过定向耦合器输出至混频器作为本振信号，一部分通过发射天线发射出去，接收天线接收目标(如行人、车辆及标示牌等)反射回来的信号，在混频器与本振信号进行混频，得到中频信号(包含了目标的相对距离、速度、角度等信息)，可以经过低通滤波器并经过放大处理(图中未示出)后输送到处理器，处理器对中频信号进行处理(可以对中频信号采样后，进行快速傅里叶变换，进行频谱分析)以得到目标的距离、速度和角度等信息，最后输出到控制器控制车辆的行为。
90.其中，本技术实施例的雷达系统可以应用于如图2中所示的车辆、无人机、轨道车、自行车、信号灯、测速装置或基站中等等。
91.值得说明的是，本技术对雷达系统的类型不做限定，例如，雷达系统可以毫米波雷达系统，也可以为激光雷达系统，还可以为超声波雷达系统，等等；且本技术对雷达系统的作用不做限定，例如，雷达系统可以用于对目标进行测量，还可以用于对目标进行识别(如对车道线和标示牌等的识别)，雷达系统可以结合导航仪和地图数据进行路径规划，等等。
92.应该理解的是，雷达系统在发射用于对目标的距离等进行探测的探测信号时，探测信号需占用一定的资源，如时频资源(包括时域资源和频域资源)，且为了提高目标探测的可靠性和准确性，可以在对目标进行探测之前，可以通过侦听的方式确定可用的时频资源，并基于侦听得到的时频资源对目标进行探测。
93.其中，侦听可以由雷达系统中的接收链路实现，现结合图3对雷达系统的侦听原理进行示范性地阐述。
94.如图3所示，接收链路包括：接收机、低噪声放大器、混频器、低通滤波器、模数转换器及数字信号处理器。
95.其中，接收机用于，接收空间中的电磁波，得到射频接收信号；
96.低噪声放大器用于，对射频接收信号进行放大处理；
97.混频器用于，对放大处理后的射频接收信号和振荡信号(可以由振荡器提供)进行混频处理；
98.低通滤波器用于，对混频处理后的信号进行滤波处理，得到中频信号；
99.模数转换器用于，对中频信号进行采样得到中频采样信号；
100.数字信号处理器用于，对中频采样信号进行分析得到侦听结果。
101.然而，随着雷达系统被广泛地应用于各个领域，以及车辆的不断增加，而时频资源却相对比较固定，因此，如何提高时频资源的利用率成了亟待解决的问题。
102.本技术的发明人在经过创造性地劳动之后，得到了本技术的发明构思：通过侦听结果适应性地调整用于对目标进行探测的探测信号的时频占用率和/或发射功率。
103.下面以具体地实施例对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本技术的实施例进行描述。
104.一个方面，本技术实施例提供了一种适用于上述应用场景的资源确定方法。
105.请参阅图4，图4为本技术一个实施例的资源确定方法的流程示意图。
106.如图4所示，该方法包括：
107.s101：确定第一时频资源集合的第一侦听结果。
108.应该理解的是，第一时频资源集合中的“第一”用于与后文中的第二时频资源集合和第三时频资源集合进行区分，而不能理解为对第一时频资源集合的内容的限定；第一侦听结果的“第一”用于与后文中的第二侦听结果进行区分，而不能理解为对第一侦听结果的内容的限定。
109.其中，第一侦听结果可以用于表征，雷达系统基于接收到的空间中的电磁波和振荡信号确定出的、第一时频资源集合中的各时频资源的拥塞程度，且任一个时频资源的拥塞程度可以理解为，占用该时频资源的雷达系统的数量，或者，该时频资源被占用的比例，相对而言，占用该时频资源的雷达系统的数量越多，或者，该时频资源被占用的比例越高，则该时频资源的拥塞程度越大，且拥塞程度越大，说明雷达系统在进行目标探测时，被干扰的可能性越大，探测结果的可靠性越低。
110.值得说明的是，本实施例对确定第一侦听结果的方法不做限定，例如，确定第一侦听结果的原理可以参阅图3。
111.s102：当第一侦听结果满足第一拥塞条件时，降低第一目标探测信号的时频占用率和/或发射功率获得第二目标探测信号。
112.其中，第一拥塞条件包括：第二时频资源集合中任一个时频资源的拥塞程度都大于第一阈值，第二时频资源集合包含于第一时频资源集合。
113.同理，第一目标探测信号中的“第一”用于与第二目标探测信号进行区分，而不能理解为对第一目标探测信号的内容的限定，而第二目标探测信号中的“第二”用于与第一目标探测信号进行区分，而不能理解为对第二目标探测信号的内容的限定；第二时频资源集
合中的“第二”用于与第一时频资源集合进行区分，而不能理解为对第二时频资源集合的内容的限定。
114.其中，第一目标探测信号可以理解为雷达系统预先设置的准备用于对目标进行探测的探测信号，第二目标探测信号可以理解为雷达系统对第一目标探测信号的时频占用率和/或发射功率进行降低后得到的探测信号。
115.时频占用率可以用于表征第一目标探测信号在时间上的占空比；也可以用于表征第一目标探测信号在频率上的占用比；也可以用于表征第一目标探测信号在时间上的占空比和频率上的占用比。
116.其中，第一阈值可以基于满足雷达系统的预设的探测需求进行设置，探测需求可以用于表征对探测结果的可靠性的需求。例如，对要求探测结果的可靠性较高的探测场景，雷达系统可以将第一阈值设置相对较小，而对要求探测结果的可靠性较低的探测场景，雷达系统可以将第一阈值设置相对较大。
117.其中，s102可以具体包括：判断第一侦听结果是否满足第一拥塞条件，如果是，则降低第一目标探测信号的时频占用率和/或发射功率获得第二目标探测信号，以便当基于第二目标探测信号进行目标探测时，由于第二目标探测信号是降低了时频占用率和/或发射功率的信号，因此，相对占用的时频资源会减少，从而可以实现时频资源的合理充分利用的技术效果。
118.s103：基于第二目标探测信号进行目标探测。
119.结合上述分析可知，本实施例提供了一种资源确定方法，该方法包括：确定第一时频资源集合的第一侦听结果，当第一侦听结果满足第一拥塞条件时，降低第一目标探测信号的时频占用率和/或发射功率获得第二目标探测信号，其中，第一拥塞条件包括：第二时频资源集合中任一个时频资源的拥塞程度都大于第一阈值，第二时频资源集合包含于第一时频资源集合，基于第二目标探测信号进行目标探测，通过当第一侦听结果满足第一拥塞条件时，由降低时频占用率和/或发射功率的第二目标探测信号进行目标探测，一方面，可以避免相关技术中采用固定时频占用率和/或发射功率的探测信号进行目标探测造成的探测方式单一、灵活性偏低的问题，从而实现目标探测的灵活性和多样性，另一方面，当基于第二目标探测信号进行目标探测时，由于第二目标探测信号是降低了时频占用率和/或发射功率的信号，因此，相对占用的时频资源和/或发射功率会减少，从而可以实现时频资源的合理充分利用的技术效果。
120.下面给出本技术另一实施例的侦听和探测过程，现结合图5进行详细地阐述。
121.如图5所示，该方法包括：
122.s201：确定第一侦听信号，其中，第一侦听信号包括多种波形，且多种波形的信号模型不同。
123.其中，信号模型可以用于体现波形的特征，如波形的体制，且波形的体制可以包括连续波形和脉冲信号波形等，又如，波形的调频斜率，等等。
124.同理，第一侦听信号中的“第一”用于与后文中的第二侦听信号进行区分，而不能理解为对第一侦听信号的内容的限定，且第一侦听信号可以用于表征雷达系统对时频资源进行侦听而采用的波形，也即，在本实施例中，雷达系统可以采用多种波形对时频资源进行侦听。
125.s202：根据第一时频资源集合和第一侦听信号生成第一侦听结果。
126.在一些实施例中，多种波形的调频斜率不同。
127.现以第一侦听信号包括两种波形为例，结合图6对侦听信号和时频资源之间的关系进行示范性地说明。
128.如图6所示，第一侦听信号包括的两种波形，且分别为侦听波形a和侦听波形b，侦听波形a和侦听波形b的调频斜率不同，干扰信号可以为雷达系统接收到空间中的电磁波。
129.且如图6所示，侦听波形a和侦听波形b可能分别与干扰信号在时域t和频域f存在重叠区域(如图6中所示的圆圈所代表的区域)，而该重叠区域即为已经被占用了的时频资源。
130.在另一些实施例中，可以时分和/或频分地选择若干侦听区域进行侦听。
131.其中，时分地选择若干侦听区域进行侦听可以理解为：第一时频资源集合中包括多个时域资源区域，且该多个时域资源区域是由雷达系统以某一时域资源粒度对可用的时频资源进行划分获得的，该多个时域资源区域即为若干侦听区域。
132.频分地选择若干侦听区域进行侦听可以理解为：第一时频资源集合中包括多个频域资源区域，且该多个频域资源区域是由雷达系统以某一频域资源粒度对可用的频域资源进行划分获得的，该多个频域资源区域即为若干侦听区域。
133.时分和频分地选择若干侦听区域进行侦听可以理解为：第一时频资源集合中包括多个时频资源区域，且该多个时频资源区域是由雷达系统以某一时频资源粒度对可用的时频资源进行划分获得的，且该多个时频资源区域即为若干侦听区域。
134.如图7所示，图7中的虚线的“x”可以理解为第一时频资源集合中的任一个时频资源对应的侦听时频资源的粒度(可以是协议规定，也可以基于需求预先设置)，即可以理解为组成第一时频资源集合中的任一时频资源可能覆盖的至少部分区域的单元区域，且雷达系统可以在至少一个单元区域内对时频资源的拥塞程度进行侦听，且图7中的各“矩形”框出的单元区域可以理解为雷达系统可以在该至少部分区域内选择的若干侦听区域。
135.在另一些实施例中，多种波形中的至少一种波形的信号模型基于时间的变化而发生改变。
136.例如，若波形a的信号模型基于时间的变化而发生改变，则可以表现为，波形a的调频斜率为变化调频斜率。
137.雷达系统通过设置至少一种波形的调频斜率为变化调频斜率，可以增大侦听信号与干扰信号在一段时间内的“碰撞”的概率，即可以增大侦听信号与干扰信号同时出现同一频域上的概率，从而提升雷达侦听到干扰的成功率。
138.在另一些实施例中，多种波形在第一时频资源集合对应的时频资源区域的密集度大于预设的密集度阈值。
139.其中，密集度可以从时间维度和/或频率维度进行理解，从时间维度的理解可以为：在单位频段内，沿着时间轴，第一侦听信号重复周期个数大于某一门限；从频率维度的理解可以为：在单位时间内，沿着频率轴，第一侦听信号重复周期个数大于某一门限。
140.也就是说，密集度包括时间密集度和/或频率密集度，密集度阈值包括时间密集度阈值和/或频率密集度阈值，多种波形在第一时频资源集合对应的时频资源区域的密集度大于预设的密集度阈值包括：
141.时间密集度大于时间密集度阈值；和/或，
142.频率密集度大于频率密集度阈值。
143.结合图7可知，若时间密集度/或频率密集度越大，侦听的可靠性相对越高。
144.s203：根据第一侦听结果判断第一时频资源集合中任一个时频资源的拥塞程度是否都大于第二阈值(即判断第一侦听结果是否满足第二拥塞条件)，若是，则执行s204；若否，则执行s212。
145.同理，可以基于上述设置第一阈值的原理设置第二阈值，此处不再赘述，且第二阈值小于第一阈值。
146.也就是说，在本实施例中，雷达系统可以根据第一侦听结果确定第一时频资源集合中每一个时频资源的拥塞程度，并将第一时频资源集合中每一个时频资源的拥塞程度均与第二阈值进行比较，如果第一时频资源集合中的每一个时频资源的拥塞程度都大于第二阈值，则执行s204。
147.例如，第一时频资源集合中包括m个时频资源，m个时频资源中的每一个时频资源都会对应一个拥塞程度，即得到m个拥塞程度，判断m个拥塞程度中的每一个拥塞程度是否都大于第二阈值，如果是，即m个拥塞程度中的每一个拥塞程度都大于第二阈值，则执行s204。
148.其中，可以基于式1计算第一时频资源集合中某一块时频资源的拥塞程度x％，式1：
[0149][0150]
其中，b
l
为雷达系统侦听的第一时频资源集合中某一块时频资源的频率范围，t
l
为雷达系统侦听的第一时频资源集合中某一块时频资源的时间范围，b
busy，i
为雷达系统根据第一侦听结果确定出被占用的第i个单位时频资源的频率范围，t
busy，i
为雷达系统根据第一侦听结果确定出被占用的第i个单位时频资源的时间范围。所述单位时频资源是组成第一时频资源集合中每一块时频资源的时频资源的最小单位，可以是协议规定或者出厂配置的，不做限定。
[0151]
s204：根据预先设置的选取规则从第一时频资源集合中选取至少部分时频资源，确定第二时频资源集合。
[0152]
其中，选取规则包括：基于预先设置的选取参数从第一时频资源集合中选取至少部分时频资源，且选取出的任一个时频资源的拥塞程度都小于未被选取的时频资源的拥塞程度。
[0153]
也就是说，若雷达系统确定出第一侦听结果满足第二拥塞条件，则雷达系统从第一时频资源集合中选取至少部分时频资源，而由该选取出的时频资源组合而成的集合即为第二时频资源结合。
[0154]
在一些实施例中，选取参数可以包括预先设置的选取阈值和比例阈值。
[0155]
其中，选取阈值可以理解为雷达系统选取出的至少部分时频资源的数量，如10个等。现以选取阈值为例，对雷达系统选取至少部分时频资源的方法进行如下阐述：
[0156]
雷达系统可以基于拥塞程度从小至大的顺序对第一时频资源集合中的各时频资源进行升序排列，得到升序序列，并基于选取阈值(如10个)从升序序列中选取最前10个时
频资源，该10个时频资源即为选取出的至少部分时频资源，而由该10个时频资源组合而成的时频资源集合即为第二时频资源集合。
[0157]
当然，雷达系统也可以基于拥塞程度从大至小的顺序对第一时频资源集合中的各时频资源进行降序排列，得到降序序列，并基于选取阈值(如10个)从降序序列中选取最后10个时频资源，该10个时频资源即为选取出的至少部分时频资源，而由该10个时频资源组合而成的时频资源集合即为第二时频资源集合。
[0158]
其中，选取比例可以理解为雷达系统选取出的至少部分时频资源的百分比，如5％等。现以选取比例为例，对雷达系统选取至少部分时频资源的方法进行如下阐述：
[0159]
雷达系统可以基于拥塞程度从小至大的顺序对第一时频资源集合中的各时频资源进行升序排列，得到升序序列，并基于选取比例(如5％)从升序序列中选取最前5％的时频资源，该5％的时频资源即为选取出的至少部分时频资源，而由该5％的时频资源组合而成的时频资源集合即为第二时频资源集合。
[0160]
当然，雷达系统也可以基于拥塞程度从大至小的顺序对第一时频资源集合中的各时频资源进行降序排列，得到降序序列，并基于选取比例(如5％)从降序序列中选取最后5％的时频资源，该5％的时频资源即为选取出的至少部分时频资源，而由该5％的时频资源组合而成的时频资源集合即为第二时频资源集合。
[0161]
值得说明的是，上述选取阈值和选取比例只是用于示范地说明，而不能理解为对选取阈值和选取比例的限定，选取阈值和选取比例的设置可以由雷达系统基于需求、历史记录和试验等进行设置。
[0162]
s205：根据第一侦听结果判断第二时频资源集合是否包括拥塞程度小于第一阈值的时频资源(即判断是否满足第一拥塞条件)，若否，则执行s206至s207；若是，则执行s208至s211。
[0163]
s206：降低第一目标探测信号的时频占用率和/或发射功率获得第二目标探测信号。
[0164]
s207：基于第二目标探测信号进行目标探测。
[0165]
其中，关于s206至s207的描述可以参见上述实施例，此处不再赘述。
[0166]
且，在一些实施例中，可以基于式2计算目标探测信号的时频占用率，式2：
[0167][0168]
其中，b
max
为雷达系统进行目标探测所能产生的扫频带宽最大的探测信号占据的最大频率范围，t
refreshcycle
为雷达系统的刷新周期，bk为雷达系统第k个周期的信号带宽，tk为雷达系统第k个周期的信号时宽，k是雷达的相干积累的周期数。
[0169]
其中，刷新周期包含用于至少一次目标探测的时长(例如：至少一个激活时长内进行目标检测)和/或用于至少一次信号处理的时长(例如至少一个静默时长或者空闲时间段，在该静默时长或者信号处理的过程中，雷达系统不发射探测信号，因此属于“空闲时间”)。
[0170]
在一些实施例中，刷新周期可以是周期性设置的，如是50ms(例如，20ms的激活时长+30ms的静默时长)，也可能是其它数值。具体的，对于周期性执行的每个刷新周期，其包含的激活时长或者静默时长可以相同或者不同，例如当前刷新周期(时长为50ms)包含20ms
的激活时长以及30ms的静默时长，而时域上的下一个刷新周期可能包含30ms的激活时长以及20ms的静默时长，或者包含50ms的静默时长(这种刷新周期可以称为静默刷新周期)。
[0171]
其中，激活时长可以是雷达系统进行目标探测的时间范围，也可以称为发射时间段。具体的，该激活时长一般是一段连续时长。本技术中也可以覆盖激活时长为不连续时长的场景，不做具体限定。不同雷达系统的激活时长可能不同，一般是毫秒(ms)级别，如10ms，20ms等。相对而言，激活时长越大，雷达系统的目标探测的性能越好。
[0172]
在一些实施例中，激活时长可以受限于刷新周期的大小和静默时长的大小。例如，雷达系统在一个刷新周期内完成目标探测以及信号处理，上述目标探测和信号处理的时序可以存在先后，也可以同时执行，本技术不做限定。
[0173]
其中，激活时长可以采用表示，即激活时长为雷达系统的探测信号各周期时宽总和。
[0174]
需要说明的是，上述刷新周期和/或激活时长可以由雷达系统基于需求、历史记录和试验等进行设置，本技术不做限定。
[0175]
s208：根据小于第一阈值的时频资源(即第三时频资源集合，第三时频资源集合中的任一个时频资源的拥塞程度都大于第二阈值且小于第一阈值，第三时频资源集合包含于第一时频资源集合)和第二侦听信号确定第二侦听结果，其中，第二侦听信号包括至少两种波形。
[0176]
同理，第三时频资源集合中的“第三”用于与第一时频资源集合和第二时频资源集合进行区分，而不能理解为对第三时频资源集合的内容的限定；第二侦听信号中的“第二”用于与第一侦听信号进行区分，而不能理解为对第一侦听信号的内容的限定。
[0177]
s209：根据第二侦听结果确定至少两种波形中被干扰最小的波形。
[0178]
s210：根据被干扰最小的波形确定第三目标探测信号。
[0179]
s211：根据第三目标探测信号进行目标探测。
[0180]
同理，第三目标探测信号中的“第三”用于与第一目标探测信号等进行区分，而不能理解为对第三目标探测信号的内容的限定。
[0181]
值得说明的是，每种波形均有自己的特性，对于相同的干扰信号，每种波形受到干扰的程度可能不同，即有些波形被干扰的程度会相对较严重，而有些波形被干扰的程度相对较轻微，在本实施例中，在对大于第二阈值的时频资源进行侦听时，可以采用至少两种波形实现，即采用多种波形分别对大于第二阈值的时频资源进行侦听，并根据侦听结果确定多种波形中被干扰程度最小的波形，将该波形确定第三目标探测信号，可以尽可能地避免第三目标探测信号在进行目标探测时，因受干扰而造成的探测结果的准确性偏低的弊端，从而实现提高目标探测的准确性和可靠性的技术效果。
[0182]
s212：基于第一时频资源集合中的拥塞程度小于第二阈值的任一时频资源，确定目标探测时频资源。
[0183]
结合上述分析，若雷达系统确定出第一时频资源集合中的至少部分时频资源的拥塞程度小于第二阈值，则雷达系统可以基于该至少部分时频资源确定目标探测时频资源。
[0184]
其中，雷达系统可以从该至少部分时频资源中随机选择一个时频资源确定目标探测时频资源，也可以从该至少部分时频资源中选择拥塞程度最小的时频资源确定目标探测时频资源，也可以结合雷达系统的探测性能从该至少部分时频资源中选择一个时频资源确
定目标探测时频资源，等等，本实施例不做限定。
[0185]
s213：基于目标探测时频资源确定第四目标探测信号。
[0186]
s214：基于第四目标探测信号进行目标探测。
[0187]
同理，第四目标探测信号中的“第四”用于与第一目标探测信号等进行区分，而不能理解为对第四目标探测信号的内容的限定。
[0188]
例如，第四目标探测信号采用的波形所占用的时频范围不超出目标探测时频资源，又如，第四目标探测信号为与当前时间最近一次进行目标探测的探测信号。
[0189]
值得说明的是，在一些实施例中，当雷达系统执行s206之后，可以确定降低时频占用率后的时频资源集合的侦听结果，具体实现可以参见上述实现原理，此处不再赘述。
[0190]
在另一些实施例中，雷达系统还可以在确定出第一侦听结果不满足第二拥塞条件的情况下，获得用于目标探测的第二目标探测信号，现结合图8进行示范性的说明，且在本实施例中，与上述实施例相同的内容不再赘述。
[0191]
如图8所示，该方法包括：
[0192]
s301：确定第一侦听信号，其中，第一侦听信号包括多种波形，且多种波形的信号模型不同。
[0193]
s302：根据第一时频资源集合和第一侦听信号生成第一侦听结果。
[0194]
s303：根据第一侦听结果判断第一时频资源集合中任一个时频资源的拥塞程度是否都大于第二阈值，若是，则执行s304；若否，则执行s310至s312。
[0195]
s304：降低第一目标探测信号的时频占用率和/或发射功率获得第二目标探测信号。
[0196]
s305：根据第二目标探测信号确定第一时频资源集合中任一时频资源的拥塞程度是否都大于第二阈值，若是，则执行s306至s308；若否，则执行s309。
[0197]
s306：从第一时频资源集合中选择拥塞程度小于第三阈值的至少一个时频资源。
[0198]
同理，可以基于上述设置第一阈值的原理设置第三阈值，此处不再赘述，且第三阈值可以等于第一阈值。
[0199]
s307：根据至少一个时频资源确定第二目标探测信号中各波形被干扰最小的波形。
[0200]
s308：基于干扰最小的波形进行目标探测。
[0201]
s309：基于第二目标探测信号进行目标探测，且第二目标探测信号进行目标探测时占用的资源为第一时频资源集合中拥塞程度小于第二阈值的时频资源。
[0202]
s310：基于第一时频资源集合中的拥塞程度小于第二阈值的任一时频资源，确定目标探测时频资源。
[0203]
s311：基于目标探测时频资源确定第五目标探测信号。
[0204]
s312：基于第五目标探测信号进行目标探测。
[0205]
根据本技术实施例的另一个方面，本技术实施例还提供了一种资源确定装置，用于执行如上任一实施例所述的资源确定方法，如用于执行如图4、图5以及图8中任一实施例所示的资源确定方法。
[0206]
请参阅图9，图9为本技术一个实施例的资源确定装置的示意图。
[0207]
如图9所示，该装置包括：
[0208]
第一确定模块11，用于确定第一时频资源集合的第一侦听结果；
[0209]
降低模块12，用于当所述第一侦听结果满足第一拥塞条件时，降低第一目标探测信号的时频占用率和/或发射功率获得第二目标探测信号，其中，所述第一拥塞条件包括：第二时频资源集合中任一个时频资源的拥塞程度都大于第一阈值，所述第二时频资源集合包含于所述第一时频资源集合；
[0210]
探测模块13，用于基于所述第二目标探测信号进行目标探测。
[0211]
结合图10可知，在一些实施例中，所述装置还包括：
[0212]
判断模块14，用于判断所述第一侦听结果是否满足所述第一拥塞条件；
[0213]
所述第二拥塞条件包括：所述第一时频资源集合中任一个时频资源的拥塞程度都大于第二阈值，其中，所述第一阈值大于所述第二阈值。
[0214]
结合图10可知，在一些实施例中，当所述第一侦听结果不满足所述第二拥塞条件时，所述装置还包括：
[0215]
第二确定模块15，用于基于所述第一时频资源集合中的拥塞程度小于所述第二阈值的任一时频资源，确定目标探测时频资源，基于所述目标探测时频资源确定用于进行目标探测的探测信号。
[0216]
在一些实施例中，所述第一确定模块11用于，确定第一侦听信号，并根据所述第一时频资源集合和所述第一侦听信号生成所述第一侦听结果；
[0217]
其中，所述第一侦听信号包括多种波形，且所述多种波形的信号模型不同。
[0218]
在一些实施例中，所述信号模型包括所述多种波形的调频斜率和/或体制。
[0219]
在一些实施例中，所述多种波形在所述第一时频资源集合对应的时频资源区域内的密集度大于预设的密集度阈值。
[0220]
在一些实施例中，所述密集度包括时间密集度和/或频率密集度，所述密集度阈值包括时间密集度阈值和/或频率密集度阈值，所述多种波形在第一时频资源集合对应的时频资源区域的密集度大于预设的密集度阈值包括：
[0221]
所述时间密集度大于所述时间密集度阈值；和/或，
[0222]
所述频率密集度大于所述频率密集度阈值。
[0223]
在一些实施例中，所述多种波形中的至少一种波形的信号模型基于时间的变化而发生改变。
[0224]
结合图10可知，在一些实施例中，当所述第一侦听结果不满足所述第一拥塞条件时，所述装置还包括：
[0225]
第三确定模块16，用于根据第三时频资源集合和第二侦听信号确定第二侦听结果，其中，所述第二侦听信号包括至少两种波形，所述第三时频资源集合中的任一个时频资源的拥塞程度都大于所述第二阈值且小于所述第一阈值，所述第三时频资源集合包含于所述第一时频资源集合，根据所述第二侦听结果确定所述至少两种波形中被干扰最小的波形，根据被干扰最小的波形确定用于进行目标探测的探测信号。
[0226]
在一些实施例中，所述时频占用率包括所述第一目标探测信号在时间上的占空比和/或所述第一目标探测信号在频率上的占用比。
[0227]
结合图10可知，在一些实施例中，所述装置还包括：
[0228]
选取模块17，用于根据预先设置的选取规则从所述第一时频资源集合中选取至少
erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过总线与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。
[0241]
其中，存储器103即为本技术所提供的非瞬时计算机可读存储介质，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本技术所提供的编队控制方法。本技术的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本技术所提供的编队控制方法。
[0242]
存储器103作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块。处理器101通过运行存储在存储器103中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的编队控制方法。
[0243]
存储器103可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器103可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器103可选包括相对于处理器101远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、车联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
[0244]
在具体实现中，作为一种实施例，处理器101可以包括一个或多个cpu，例如图11中的cpu0和cpu1。
[0245]
在具体实现中，作为一种实施例，电子设备可以包括多个处理器，例如图11中的处理器101和处理器108。这些处理器中的每一个可以是一个单核(single-cpu)处理器，也可以是一个多核(multi-cpu)处理器。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
[0246]
在具体实现中，作为一种实施例，电子设备还可以包括输出装置105和输入装置106。输出装置105和处理器101通信，可以以多种方式来显示信息。例如，输出装置105可以是液晶显示器(liquid crystal display，lcd),发光二级管(light emitting diode，led)显示装置，阴极射线管(cathode ray tube，crt)显示装置，或投影仪(projector)等。输入装置106和处理器101通信，可以以多种方式接受用户的输入。例如，输入装置106可以是鼠标、键盘、触摸屏装置或传感装置等。
[0247]
当图11所示的电子设备为芯片时，通信接口104的功能/实现过程还可以通过管脚或电路等来实现，所述存储器为所述芯片内的存储单元，如寄存器、缓存等，所述存储单元还可以是位于所述芯片外部的存储单元。
[0248]
根据本技术实施例的另一个方面，本技术实施例还提供了一种车辆，车辆包括车辆本体和雷达系统，还包括如上任一实施例所述的资源确定装置，如包括如图9或图10所示的资源确定装置。
[0249]
值得说明的是，在一些实施例中，资源确定装置可以为雷达系统的部分组件，如资
源确定装置可以以芯片的形式集成于雷达系统中。
[0250]
雷达系统可以安装在机动车辆、无人机、轨道车、自行车、信号灯、测速装置或网络设备(如各种系统中的基站、终端设备)等等。本技术既适用于车与车之间的雷达系统，也适用于车与无人机等其他装置的雷达系统，或其他装置之间的雷达系统。例如，雷达系统可以安装在智能运输设备、智能家居设备、机器人等智能终端上。本技术对安装雷达系统的终端设备类型，雷达系统的安装位置和雷达系统的功能不做限定。
[0251]
请参阅图12，图12为本技术实施例的车辆的示意图。
[0252]
如图12所示，该车辆包括：处理器201，外部存储器接口202，内部存储器203，通用串行总线(universal serial bus，usb)接口204，电源管理模块205，天线1，天线2，移动通信模块206，无线通信模块207，传感器208，摄像头209，车载盒子210。可以理解的是，本实施例示意的结构并不构成对车辆的具体限定。
[0253]
其中，传感器208包括如图12中所述的雷达系统以及其他传感器。
[0254]
其中，资源确定装置可以设置于处理器201中，也可以设置于车载盒子210中，也可以设置于雷达系统中，本实施例不做限定。
[0255]
在本技术的另一些实施例中，车辆可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。且，图示的部件可以以硬件，软件，或软件和硬件的组合实现。
[0256]
处理器201可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器201可以包括应用处理器(application processor，ap)，调制解调处理器，图形处理器(graphics processing unit，gpu)，图像信号处理器(image signal processor，isp)，控制器，视频编解码器，数字信号处理器(digital signal processor，dsp)，基带处理器，和/或神经网络处理器(neural-network processing unit，npu)等。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。在一些实施例中，车辆也可以包括一个或多个处理器201。其中，处理器201可以是车辆的神经中枢和指挥中心。处理器201可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。处理器201中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。在一些实施例中，处理器201中的存储器为高速缓冲存储器。
[0257]
在一些实施例中，处理器201可以包括一个或多个接口。接口可以包括集成电路(inter-integrated circuit，i2c)接口，集成电路内置音频(inter-integrated circuit sound，i2s)接口，脉冲编码调制(pulse code modulation，pcm)接口，通用异步收发传输器(universal asynchronous receiver/transmitter，uart)接口，移动产业处理器接口(mobile industry processor interface，mipi)，通用输入输出(general-purpose input/output，gpio)接口，和/或通用串行总线(universal serial bus，usb)接口等。其中，usb接口211是符合usb标准规范的接口，可以用于连接充电器为车辆充电。
[0258]
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本技术中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本技术的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0259]
上述具体实施方式，并不构成对本技术保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本技术的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术保护范围之内。