技术特征：
1.一种激光测距系统标定方法，包括：根据激光测距系统相对于标定对象的初始安置角、所述激光测距系统的运动轨迹以及所述激光测距系统在运动过程中采集的激光测距数据，获取第一激光点云数据；确定第一特征面，所述第一特征面为位于所述运动轨迹对应的路段表面上且与所述运动轨迹在高程方向的投影具有交集的特征面；从所述第一激光点云数据中提取第一点集，所述第一点集为所述第一激光点云数据中与所述第一特征面对应的数据点组成的集合；根据所述第一点集获取所述激光测距系统相对于所述标定对象的标定俯仰角。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一点集获取所述激光测距系统相对于所述标定对象的标定俯仰角，包括：通过预设平面拟合算法对所述第一点集中的数据点进行平面拟合获取所述标定俯仰角；其中，所述标定俯仰角为使得所述第一点集中的数据点的拟合平面的误差最小的角度。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：根据初始偏航角、初始翻滚角、所述标定俯仰角、所述运动轨迹以及所述激光测距数据，获取第二激光点云数据；确定第二特征面，所述第二特征面为与高程方向平行的特征面；从所述第二激光点云数据中提取第二点集，所述第二点集为所述第二激光点云数据中与所述第二特征面对应的数据点组成的集合；根据所述第二点集获取所述激光测距系统相对于所述标定对象的标定偏航角。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述第二点集获取所述激光测距系统相对于所述标定对象的标定偏航角，包括：通过预设平面拟合算法对所述第二点集中的数据点进行平面拟合获取所述标定偏航角；其中，所述标定偏航角为使得所述第二点集中的数据点的拟合平面的误差最小的角度。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：根据所述初始翻滚角、所述标定俯仰角、所述标定偏航角、所述运动轨迹以及所述激光测距数据，获取第三激光点云数据；确定第三特征面，所述第三特征面为位于所述运动轨迹对应的路段表面上且与所述运动轨迹在高程方向的投影没有交集的特征面；从所述第三激光点云数据中提取第三点集，所述第三点集为所述第三激光点云数据中与所述第三特征面对应的数据点组成的集合；根据所述第三点集获取所述激光测距系统相对于所述标定对象的标定翻滚角。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述第三点集获取所述激光测距系统相对于所述标定对象的标定翻滚角，包括：通过预设平面拟合算法对所述第三点集中的数据点进行平面拟合获取所述标定翻滚角；
其中，所述标定翻滚角为使得所述第三点集中的数据点的拟合平面的误差最小的角度。7.根据权利要求2或4或6任一项所述的方法，其中，所述预设平面拟合算法为最小二乘法；使得所述拟合平面的误差最小的角度为使得所述拟合平面的均方根rms值最小的角度。8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其中，所述标定对象为惯性导航系统；在根据激光测距系统相对于标定对象的初始安置角、所述激光测距系统的运动轨迹以及所述激光测距系统在运动过程中采集的激光测距数据之前，所述方法还包括：获取所述惯性导航系统在运动过程中采集的惯性导航数据；根据所述惯性导航数据获取所述激光测距系统的运动轨迹。9.一种激光测距系统标定装置，包括：获取单元，用于根据激光测距系统相对于标定对象的初始安置角、所述激光测距系统的运动轨迹以及所述激光测距系统在运动过程中采集的激光测距数据，获取第一激光点云数据；处理单元，用于确定第一特征面，所述第一特征面为位于所述运动轨迹对应的路段表面上且与所述运动轨迹在高程方向的投影具有交集的特征面；提取单元，用于从所述第一激光点云数据中提取第一点集，所述第一点集为所述第一激光点云数据中与所述第一特征面对应的数据点组成的集合；标定单元，用于根据所述第一点集获取所述激光测距系统相对于所述标定对象的标定俯仰角。10.一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储器，用于存储所述处理器可执行指令；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现权利要求1-8中任一所述的激光测距系统标定方法。11.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品用于执行权利要求1-8中任一所述的激光测距系统标定方法。
技术总结
本公开实施例涉及传感器标定技术领域，公开了一种激光测距系统标定方法、装置以及计算机程序产品，所述方法包括：根据激光测距系统相对于标定对象的初始安置角、所述激光测距系统的运动轨迹以及所述激光测距系统在运动过程中采集的激光测距数据，获取第一激光点云数据；确定第一特征面，所述第一特征面为位于所述运动轨迹对应的路段表面上且与所述运动轨迹在高程方向的投影具有交集的特征面；从所述第一激光点云数据中提取第一点集，所述第一点集为所述第一激光点云数据中与所述第一特征面对应的数据点组成的集合；根据所述第一点集获取所述激光测距系统相对于所述标定对象的标定俯仰角，用于对激光测距系统进行标定。用于对激光测距系统进行标定。用于对激光测距系统进行标定。
技术研发人员：马力 袁剑峰 曹亮 罗星
受保护的技术使用者：高德软件有限公司
技术研发日：2022.07.11
技术公布日：2022/8/30