自适应巡航功能的测试评价方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及高级辅助驾驶功能测试评价技术领域，特别涉及一种自适应巡航功能的测试评价方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.相关技术中，对于自适应巡航功能的测试评价，智能驾驶测试中心多用机器人控制目标车辆，通过dsrc(dedicated short range communications，专用短程通信技术)技术进行通讯交互信息，进行自适应巡航功能的探测距离、目标识别、弯道适应能力等的测试。
3.然而，相关技术中所使用设备昂贵，成本较高，难以应用于中小型车企，且灵活性不足，有待改进。


技术实现要素：

4.本技术提供一种自适应巡航功能的测试评价方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中所使用设备昂贵，成本较高，难以应用于中小型车企，且灵活性不足的技术问题。
5.本技术第一方面实施例提供一种自适应巡航功能的测试评价方法，包括以下步骤：将测试的先验信息存放于测试车辆；在基于预设组合导航信息控制目标车辆行驶的同时，与所述测试车辆进行5g(5th generation mobile communication technology，第五代移动通信技术)通信，以将交互信息发送至所述测试车辆；以及根据所述交互信息和所述先验信息控制所述测试车辆执行自适应巡航测试任务，并采集执行所述自适应巡航测试任务的过程数据和结果数据，生成所述测试车辆的自适应巡航功能的测试评价信息。
6.可选地，在本技术的一个实施例中，在将所述测试的先验信息存放于所述测试车辆之前，还包括：利用手推车放置组合导航设备采集道路的实际车道线；根据所述实际车道线识别所述道路的车道中心线，并基于所述车道中心线生成所述先验信息。
7.可选地，在本技术的一个实施例中，所述交互信息包括位置信息、速度信息和加速度信息。
8.可选地，在本技术的一个实施例中，所述生成所述测试车辆的自适应巡航功能的测试评价信息，包括：根据所述目标车辆、测试车辆的位置信息与车道中心线点集求解最小值，得到最小值点索引，并确定所在道路；通过所述最小值点索引截取所述车道中心线点集，且相邻点距离累加，求解距离，以得到探测距离测试信息；通过所述最小值进行阈值划分，以得到目标识别能力测试信息；比对所述目标车辆、所述测试车辆的速度与加速度，以根据比对结果得到弯道适应能力测试信息。
9.本技术第二方面实施例提供一种自适应巡航功能的测试评价装置，包括：存放模块，用于将测试的先验信息存放于测试车辆；控制模块，用于在基于预设组合导航信息控制目标车辆行驶的同时，与所述测试车辆进行5g通信，以将交互信息发送至所述测试车辆；以
及评价模块，用于根据所述交互信息和所述先验信息控制所述测试车辆执行自适应巡航测试任务，并采集执行所述自适应巡航测试任务的过程数据和结果数据，生成所述测试车辆的自适应巡航功能的测试评价信息。
10.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：采集模块，用于利用手推车放置组合导航设备采集道路的实际车道线；识别模块，用于根据所述实际车道线识别所述道路的车道中心线，并基于所述车道中心线生成所述先验信息。
11.可选地，在本技术的一个实施例中，所述交互信息包括位置信息、速度信息和加速度信息。
12.可选地，在本技术的一个实施例中，所述评价模块包括：第一计算单元，用于根据所述目标车辆、测试车辆的位置信息与车道中心线点集求解最小值，得到最小值点索引，并确定所在道路；第二计算单元，用于通过所述最小值点索引截取所述车道中心线点集，且相邻点距离累加，求解距离，以得到探测距离测试信息；划分单元，用于通过所述最小值进行阈值划分，以得到目标识别能力测试信息；比对单元，用于比对所述目标车辆、所述测试车辆的速度与加速度，以根据比对结果得到弯道适应能力测试信息。
13.本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的自适应巡航功能的测试评价方法。
14.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的自适应巡航功能的测试评价方法。
15.本技术实施例可以根据测试的先验信息和基于目标车辆的交互信息控制测试车辆执行自适应巡航测试任务，并采集相关的过程数据和结果数据，生成测试车辆的自适应巡航功能的测试评价信息，使用设备成本较低，便于搭建，且鲁棒性高灵活易用，基于5g通信，延时较低，可用于功能开发过程中的问题分析，应用较广。由此，解决了相关技术中所使用设备昂贵，成本较高，难以应用于中小型车企，且灵活性不足问题。
16.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
17.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
18.图1为根据本技术实施例提供的一种自适应巡航功能的测试评价方法的流程图；
19.图2为根据本技术一个实施例的自适应巡航功能的测试评价方法的流程图；
20.图3为根据本技术一个实施例的自适应巡航功能的测试评价方法的原理示意图；
21.图4为根据本技术一个实施例的自适应巡航功能的测试评价方法的车辆设备结构示意图；
22.图5为根据本技术一个实施例的自适应巡航功能的测试评价方法的测试场景示意图；
23.图6为根据本技术实施例提供的一种自适应巡航功能的测试评价装置的结构示意图；
24.图7为根据本技术实施例提供的车辆的结构示意图。
具体实施方式
25.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
26.下面参考附图描述本技术实施例的自适应巡航功能的测试评价方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中心提到的相关技术中所使用设备昂贵，成本较高，难以应用于中小型车企，且灵活性不足问题，本技术提供了一种自适应巡航功能的测试评价方法，在该方法中，可以根据测试的先验信息和基于目标车辆的交互信息控制测试车辆执行自适应巡航测试任务，并采集相关的过程数据和结果数据，生成测试车辆的自适应巡航功能的测试评价信息，使用设备成本较低，便于搭建，且鲁棒性高灵活易用，基于5g通信，延时较低，可用于功能开发过程中的问题分析，应用较广。由此，解决了相关技术中所使用设备昂贵，成本较高，难以应用于中小型车企，且灵活性不足问题。
27.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种自适应巡航功能的测试评价方法的流程示意图。
28.如图1所示，该自适应巡航功能的测试评价方法包括以下步骤：
29.在步骤s101中，将测试的先验信息存放于测试车辆。
30.可以理解的是，先验信息是指获得样本的试验之前，获得的经验和历史资料，本技术实施例可以将自适应巡航功能测试的先验信息存放于测试车辆，便于后续结合交互信息实现测试车辆自适应巡航功能的测试及评价。
31.可选地，在本技术的一个实施例中，在将测试的先验信息存放于测试车辆之前，还包括：利用手推车放置组合导航设备采集道路的实际车道线；根据实际车道线识别道路的车道中心线，并基于车道中心线生成先验信息。
32.在实际执行过程中，本技术实施例的测试地点可以为固定场地，利用手推车放置组合导航设备采集采集固定场地道路的车道线定位点，其中，组合导航设备的频率可以由本领域技术人员根据实际情况进行相应设置。
33.采集完成后，本技术实施例可以通过一阶贝塞尔对最左侧车道线lane_0点集进行剔除及插值，从而保证相邻点距离不大于预设阈值，如10cm；即恩人对其余车道线点集进行插值，亦保证相邻点距离不大于预设阈值。
34.进一步地，本技术实施例可以基于lane_0点集，逐点求解到其余车道线最小值处点，同时求解不同车道的中心点，提取后组成新的车道线点集，从而生成先验信息，其中，车道中心线点集含道路编号(0,1
…
)。
35.在步骤s102中，在基于预设组合导航信息控制目标车辆行驶的同时，与测试车辆进行5g通信，以将交互信息发送至测试车辆。
36.作为一种可能实现的方式，本技术实施例可以利用预设组合导航信息控制目标车辆行驶，并将目标车辆的基础运动信息作为交互信息，通过5g网络tcp(transmission control protocol，传输控制协议)传输至测试车辆。
37.其中，5g网络通讯的峰值速率可以达到10-20gbit/s，以满足高清视频、虚拟现实
等大数据量传输，且空中接口时延可以低至1ms，进而满足自动驾驶实时应用，从而最大限度的降低延时对测试结果的影响。
38.可选地，在本技术的一个实施例中，交互信息包括位置信息、速度信息和加速度信息。
39.具体而言，本技术实施例中，目标车辆发送的交互信息可以包括位置信息、速度信息和加速度信息，从而便于测试车辆获取目标车辆的运动信息，进而生成相应的自适应巡航功能指令。
40.在步骤s103中，根据交互信息和先验信息控制测试车辆执行自适应巡航测试任务，并采集执行自适应巡航测试任务的过程数据和结果数据，生成测试车辆的自适应巡航功能的测试评价信息。
41.在实际执行过程中，本技术实施例可以通过组合导航获取测试车辆的位置信息、速度信息和加速度信息，并读取车道线先验信息，进而结合交互信息，控制测试车辆执行自适应巡航测试任务，并采集执行自适应巡航测试任务的过程数据和结果数据，从而生成测试车辆的自适应巡航功能的测试评价信息，实现低成本、鲁棒性强的自适应巡航功能的测试评价。
42.可选地，在本技术的一个实施例中，生成测试车辆的自适应巡航功能的测试评价信息，包括：根据目标车辆、测试车辆的位置信息与车道中心线点集求解最小值，得到最小值点索引，并确定所在道路；通过最小值点索引截取车道中心线点集，且相邻点距离累加，求解距离，以得到探测距离测试信息；通过最小值进行阈值划分，以得到目标识别能力测试信息；比对目标车辆、测试车辆的速度与加速度，以根据比对结果得到弯道适应能力测试信息。
43.具体而言，本技术实施例可以通过目标车辆、测试车辆位置与车道中心线点集，求解最小值target_minvalue、test_minvalue，获取最小值点索引target_index、test_index，并确定所在道路。
44.进一步地，本技术实施例可以通过target_index、test_index截取车道中心线点集，相邻点距离累加，求解距离distance，以测试探测距离；
45.通过target_minvalue、test_minvalue，进行阈值划分，以测试目标识别能力；
46.通过目标车辆、测试车辆的速度、加速度比对，以测试弯道适应能力。
47.结合图2至图4所示，以一个实施例对本技术实施例的自适应巡航功能的测试评价方法的工作原理进行详细阐述。
48.在实际执行过程中，如图2和图3所示，本技术实施例可以包括以下步骤：
49.步骤s201：设备搭建。具体而言，如图3所示，本技术实施例可以包括手推车、目标车辆和测试车辆三个部分，其中，手推车、目标车辆和测试车辆上均搭载有组合导航设备。
50.进一步地，如图4所示，本技术实施例所涉及的车辆均搭载有至少两个gnss(global navigation satellite system，全球卫星导航系统)天线和工控机，其中，至少两个gnss天线可以分别用于定向和定位，工控机可以与组合导航串口连接。
51.步骤s202：手推车数据采集及处理。在实际执行过程中，本技术实施例的测试地点可以为固定场地，利用手推车放置组合导航设备采集采集固定场地道路的车道线定位点，举例而言，组合导航设备的频率可以为100hz。
52.采集完成后，本技术实施例可以通过一阶贝塞尔对最左侧车道线lane_0点集进行剔除及插值，从而保证相邻点距离不大于预设阈值，如10cm；即恩人对其余车道线点集进行插值，亦保证相邻点距离不大于预设阈值。
53.进一步地，本技术实施例可以基于lane_0点集，逐点求解到其余车道线最小值处点，同时求解不同车道的中心点，提取后组成新的车道线点集，从而生成先验信息，其中，车道中心线点集含道路编号(0,1
…
)。
54.步骤s203：目标车辆数据采集及传输。如图5所示，本技术实施例可以通过组合导航获取目标车辆的位置信息、速度信息和加速度信息，形成交互信息，并通过5g网络tcp传输到测试车辆。
55.步骤s204：测试车辆数据采集及测试数据处理。在实际执行过程中，本技术实施例可以通过组合导航获取测试车辆的位置信息、速度信息和加速度信息，并读取车道线先验信息，进而结合交互信息进行数据处理。
56.具体而言，本技术实施例可以通过目标车辆、测试车辆位置与车道中心线点集，求解最小值target_minvalue、test_minvalue，获取最小值点索引target_index、test_index，并确定所在道路。
57.进一步地，本技术实施例可以通过target_index、test_index截取车道中心线点集，相邻点距离累加，求解距离distance，以测试探测距离；
58.通过target_minvalue、test_minvalue，进行阈值划分，以测试目标识别能力；
59.通过目标车辆、测试车辆的速度、加速度比对，以测试弯道适应能力。
60.根据本技术实施例提出的自适应巡航功能的测试评价方法，可以根据测试的先验信息和基于目标车辆的交互信息控制测试车辆执行自适应巡航测试任务，并采集相关的过程数据和结果数据，生成测试车辆的自适应巡航功能的测试评价信息，使用设备成本较低，便于搭建，且鲁棒性高灵活易用，基于5g通信，延时较低，可用于功能开发过程中的问题分析，应用较广。由此，解决了相关技术中所使用设备昂贵，成本较高，难以应用于中小型车企，且灵活性不足问题。
61.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的自适应巡航功能的测试评价装置。
62.图6是本技术实施例的自适应巡航功能的测试评价装置的方框示意图。
63.如图6所示，该自适应巡航功能的测试评价装置10包括：存放模块100、控制模块200和评价模块300。
64.具体地，存放模块100，用于将测试的先验信息存放于测试车辆。
65.控制模块200，用于在基于预设组合导航信息控制目标车辆行驶的同时，与测试车辆进行5g通信，以将交互信息发送至测试车辆。
66.评价模块300，用于根据交互信息和先验信息控制测试车辆执行自适应巡航测试任务，并采集执行自适应巡航测试任务的过程数据和结果数据，生成测试车辆的自适应巡航功能的测试评价信息。
67.可选地，在本技术的一个实施例中，自适应巡航功能的测试评价装置10还包括：采集模块和识别模块。
68.其中，采集模块，用于利用手推车放置组合导航设备采集道路的实际车道线。
69.识别模块，用于根据实际车道线识别道路的车道中心线，并基于车道中心线生成
先验信息。
70.可选地，在本技术的一个实施例中，交互信息包括位置信息、速度信息和加速度信息。
71.可选地，在本技术的一个实施例中，评价模块300包括：第一计算单元、第二计算单元、划分单元和比对单元。
72.其中，第一计算单元，用于根据目标车辆、测试车辆的位置信息与车道中心线点集求解最小值，得到最小值点索引，并确定所在道路。
73.第二计算单元，用于通过最小值点索引截取车道中心线点集，且相邻点距离累加，求解距离，以得到探测距离测试信息。
74.划分单元，用于通过最小值进行阈值划分，以得到目标识别能力测试信息。
75.比对单元，用于比对目标车辆、测试车辆的速度与加速度，以根据比对结果得到弯道适应能力测试信息。
76.需要说明的是，前述对自适应巡航功能的测试评价方法实施例的解释说明也适用于该实施例的自适应巡航功能的测试评价装置，此处不再赘述。
77.根据本技术实施例提出的自适应巡航功能的测试评价装置，可以根据测试的先验信息和基于目标车辆的交互信息控制测试车辆执行自适应巡航测试任务，并采集相关的过程数据和结果数据，生成测试车辆的自适应巡航功能的测试评价信息，使用设备成本较低，便于搭建，且鲁棒性高灵活易用，基于5g通信，延时较低，可用于功能开发过程中的问题分析，应用较广。由此，解决了相关技术中所使用设备昂贵，成本较高，难以应用于中小型车企，且灵活性不足问题。
78.图7为本技术实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
79.存储器701、处理器702及存储在存储器701上并可在处理器702上运行的计算机程序。
80.处理器702执行程序时实现上述实施例中提供的自适应巡航功能的测试评价方法。
81.进一步地，车辆还包括：
82.通信接口703，用于存储器701和处理器702之间的通信。
83.存储器701，用于存放可在处理器702上运行的计算机程序。
84.存储器701可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
85.如果存储器701、处理器702和通信接口703独立实现，则通信接口703、存储器701和处理器702可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
86.可选地，在具体实现上，如果存储器701、处理器702及通信接口703，集成在一块芯片上实现，则存储器701、处理器702及通信接口703可以通过内部接口完成相互间的通信。
87.处理器702可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者
是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
88.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的自适应巡航功能的测试评价方法。
89.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
90.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
91.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
92.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或n个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
93.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
94.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步
骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
95.此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
96.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。