车载超声波雷达的性能优化方法及装置与流程

1.本技术涉及辅助驾驶技术领域，特别涉及一种车载超声波雷达的性能优化方法及装置。


背景技术：

2.超声波雷达因为成本低、在低速近距离的条件下感知精确度、抗环境变化干扰能力好等特点，作为主传感器之一广泛应用于当下量产车型的泊车辅助系统，从而实现对环境的感知。
3.实际应用过程中，在不同的泊车场景下，对于超声波雷达的需求不同，举例而言，当泊车场景在路面停车场时，泊车辅助系统可以通过超声波准确探测到路沿、花台等低矮障碍物作为车位的边界；当泊车场景在室内停车场时，则需要超声波雷达过滤掉对低矮的关闭地锁、限位杆或较高的通风管道的感知结果。
4.相关技术中，可以基于已知车位信息或大致判断障碍物高度辅助修正超声波雷达探测的结果，然而，由于停车环境没有严格的标准，场景的复杂度不同(如露天停车场和室内停车场之间有明显区别)，导致发射强度固定的超声波雷达的适应性较为局限，性能较差，从而影响车辆的泊车效果，有待改进。


技术实现要素：

5.本技术提供一种车载超声波雷达的性能优化方法及装置，以解决相关技术中，由于停车环境的复杂度不同，导致发射强度固定的超声波雷达的适应性较为局限，从而影响车辆的泊车效果的技术问题。
6.本技术第一方面实施例提供一种车载超声波雷达的性能优化方法，包括以下步骤：检测车辆的当前所处环境；根据所述当前所处环境匹配车载超声波雷达的最佳发射强度；以及按照所述最佳发射强度控制所述车载超声波雷达工作，输出边界信息。
7.根据上述技术手段，本技术实施例可以根据车辆的当前所处环境，匹配车载超声波雷达的最佳发射强度，进而获得边界信息，从而提升超声波雷达在不同环境的适应性，达到性能优化的目的，提高超声波雷达的性能，进而增加车辆的泊车成功率，提高用户的使用体验。
8.可选地，在本技术的一个实施例中，所述根据所述当前所处环境匹配车载超声波雷达的最佳发射强度，包括：判断所述当前所处环境是否为停车场环境；如果所述当前所处环境为停车场环境，则识别所述停车场环境的实际场景；在所述实际场景为露天场景时，所述最佳发射强度为第一预设发射强度；在所述实际场景为室内场景时，所述最佳发射强度为第二预设发射强度。
9.根据上述技术手段，本技术实施例可以在识别到停车场环境时，根据实际场景匹配最佳的预设发射强度，从而进一步提高超声波雷达在不同场景环境中的适应性。
10.可选地，在本技术的一个实施例中，所述第一预设发射强度大于所述第二预设发
射强度。
11.根据上述技术手段，本技术实施例可以在简单的场景环境下采用发射强度较小的探测方案，从而便于节约资源，延长超声波雷达的使用寿命。
12.可选地，在本技术的一个实施例中，在识别所述停车场环境的实际场景之后，还包括：检测所述车辆的目标泊车位的实际类别；根据所述实际类别调整所述第一预设发射强度或者所述第二预设发射强度。
13.根据上述技术手段，本技术实施例可以根据目标泊车位的实际类别调整超声波雷达的预设发射强度，从而增加超声波雷达的适应性，增加超声波雷达探测结果的准确性，进而增加泊车的成功率。
14.可选地，在本技术的一个实施例中，所述检测车辆的当前所处环境，包括：采集所述当前所处环境的图像信息；根据所述图像信息提取至少一个环境特征，并将所述至少一个环境特征输入至预先构建的环境识别模型，输出所述当前所处环境。
15.根据上述技术手段，本技术实施例可以基于车辆当前所处环境，判断停车场类型，进而便于匹配最佳超声波雷达强度，从而实现更具针对性的超声波探测，进而达到超声波雷达性能优化的目的。
16.本技术第二方面实施例提供一种车载超声波雷达的性能优化装置，包括：第一检测模块，用于检测车辆的当前所处环境；匹配模块，用于根据所述当前所处环境匹配车载超声波雷达的最佳发射强度；以及控制模块，用于按照所述最佳发射强度控制所述车载超声波雷达工作，输出边界信息。
17.可选地，在本技术的一个实施例中，所述匹配模块包括：判断单元，用于判断所述当前所处环境是否为停车场环境；识别单元，用于在所述当前所处环境为停车场环境时，识别所述停车场环境的实际场景；第一控制单元，用于在所述实际场景为露天场景时，所述最佳发射强度为第一预设发射强度；第二控制单元，用于在所述实际场景为室内场景时，所述最佳发射强度为第二预设发射强度。
18.可选地，在本技术的一个实施例中，所述第一预设发射强度大于所述第二预设发射强度。
19.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：第二检测模块，用于检测所述车辆的目标泊车位的实际类别；第一调整模块，用于根据所述实际类别调整所述第一预设发射强度或者所述第二预设发射强度。
20.可选地，在本技术的一个实施例中，所述第一检测模块包括：采集单元，用于采集所述当前所处环境的图像信息；提取单元，用于根据所述图像信息提取至少一个环境特征，并将所述至少一个环境特征输入至预先构建的环境识别模型，输出所述当前所处环境。
21.本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车载超声波雷达的性能优化方法。
22.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车载超声波雷达的性能优化方法。
23.本技术实施例的有益效果：
24.(1)本技术实施例可以根据车辆的当前所处环境，匹配车载超声波雷达的最佳发
射强度，从而提升超声波雷达在不同环境的适应性，达到性能优化的目的，提高超声波雷达的性能；
25.(2)本技术实施例可以针对停车场环境的实际场景，匹配超声波雷达的预设发射强度，并根据目标泊车位的实际类别和车辆当前所处的环境信息，调整预设发射强度，进而增加车辆的泊车成功率，提高用户的使用体验。
26.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
27.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
28.图1为根据本技术实施例提供的一种车载超声波雷达的性能优化方法的流程图；
29.图2为根据本技术一个实施例的车载超声波雷达的性能优化方法的流程图；
30.图3为根据本技术一个实施例的车载超声波雷达的性能优化方法的露天停车场的平行带路沿车位示意图；
31.图4为根据本技术一个实施例的车载超声波雷达的性能优化方法的室内停车场的平行带路沿车位示意图；
32.图5为根据本技术一个实施例的车载超声波雷达的性能优化方法的室内停车场的垂直带限位杆车位示意图；
33.图6为根据本技术实施例提供的一种车载超声波雷达的性能优化装置的结构示意图；
34.图7为根据本技术实施例提供的车辆的结构示意图。
35.其中，10-车载超声波雷达的性能优化装置；100-第一检测模块、200-匹配模块、300-控制模块。
具体实施方式
36.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
37.下面参考附图描述本技术实施例的车载超声波雷达的性能优化方法及装置。针对上述背景技术中心提到的相关技术中，由于停车环境的复杂度不同，导致发射强度固定的超声波雷达的适应性较为局限，从而影响车辆的泊车效果的技术问题，本技术提供了一种车载超声波雷达的性能优化方法，在该方法中，可以根据车辆的当前所处环境，匹配车载超声波雷达的最佳发射强度，进而获得边界信息，从而提升超声波雷达在不同环境的适应性，达到性能优化的目的，提高超声波雷达的性能，进而增加车辆的泊车成功率，提高用户的使用体验。由此，解决了相关技术中，由于停车环境的复杂度不同，导致发射强度固定的超声波雷达的适应性较为局限，从而影响车辆的泊车效果的技术问题。
38.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种车载超声波雷达的性能优化方法的流程示意图。
39.如图1所示，该车载超声波雷达的性能优化方法包括以下步骤：
40.在步骤s101中，检测车辆的当前所处环境。
41.在实际执行过程中，本技术实施例可以基于感知设备，如摄像头、雷达等传感器设备，检测车辆的当前所处环境，进而便于后续根据车辆的当前所处环境，匹配最佳的超声波雷达的发射强度，实现对环境的准确感知。
42.可选地，在本技术的一个实施例中，检测车辆的当前所处环境，包括：采集当前所处环境的图像信息；根据图像信息提取至少一个环境特征，并将至少一个环境特征输入至预先构建的环境识别模型，输出当前所处环境。
43.在一些实施例中，可以通过车辆的采集设备，如摄像头、天气感知传感器等，采集车辆当前所处环境的信息，输入至预先构建的环境识别模型中，实现车辆当前所处环境的感知。
44.举例而言，本技术实施例可以通过摄像头捕捉车辆外部环境图像，进而根据图像信息提取环境特征，如天空、树影、室内承重柱等，进而将环境特征输入至环境识别模型中，输出当前所处环境，如当捕捉到天空特征时，可以判断车辆处于露天停车场，如捕捉到室内承重柱特征时，可以判断车辆处于室内停车场。
45.此外，本技术实施例还可以通过天气感知传感器感知车辆所处环境，当天气感知传感器感知到车辆处于特殊天气状态下，如下雨、下雪、雾霾等，可以判断车辆处于露天停车场。
46.在步骤s102中，根据当前所处环境匹配车载超声波雷达的最佳发射强度。
47.作为一种可能实现的方式，本技术实施例可以根据检测获得的车辆的当前所处环境，匹配车载超声波雷达的最佳发射强度，如对于环境较为复杂的场景，匹配较强的超声波雷达发射强度，对于环境较为简单的场景，匹配较弱的超声波雷达发生强度，从而增加超声波雷达的适应性。
48.可选地，在本技术的一个实施例中，根据当前所处环境匹配车载超声波雷达的最佳发射强度，包括：判断当前所处环境是否为停车场环境；如果当前所处环境为停车场环境，则识别停车场环境的实际场景；在实际场景为露天场景时，最佳发射强度为第一预设发射强度；在实际场景为室内场景时，最佳发射强度为第二预设发射强度。
49.具体而言，本技术实施例可以判断车辆的当前所处环境是否为停车场环境，并在确认车辆的当前所处环境为停车场环境时，进一步识别停车场环境的实际场景。其中，基于停车场类型，可以分为露天停车场和室内停车场。
50.当本技术实施例通过感知设备或车辆的自动泊车功能，识别停车场环境的实际场景为露天场景时，启动提前标定好的露天停车场阈值检测模式，最佳发射强度为第一预设发射强度；当识别停车场环境的实际场景为室内场景时，启动提前标定好的室内停车场的阈值检测模式，最佳发射强度为第二预设发射强度
51.可选地，在本技术的一个实施例中，第一预设发射强度大于第二预设发射强度。
52.可以理解的是，在露天停车场的环境下，为了满足自动泊车功能的边界探测需求，超声波雷达可以探测路沿、花台等低矮障碍物作为车位的边界；在室内停车场的环境下，超声波雷达可以过滤低矮的关闭地锁、限位杆或较高的通风管道，从而实现对车位边界的准确判断，因此，本技术实施例中的第一预设发射强度可以大于第二预设发射强度。
53.可选地，在本技术的一个实施例中，在识别停车场环境的实际场景之后，还包括：检测车辆的目标泊车位的实际类别；根据实际类别调整第一预设发射强度或者第二预设发射强度。
54.在实际执行过程中，泊车位的类型可以有多种，如侧停车位、斜停车位、立体车位等，本技术实施例可以检测车辆的目标泊车位的实际类别，并根据实际类别调整第一预设发射强度或者第二预设发射强度，举例而言，当目标泊车位为立体车位时，本技术实施例可以调整第一预设发射强度或者第二预设发射强度，进而探测立体停车位中的上层停车位是否空闲或是否有障碍物等。
55.举例而言，本技术实施例可以以第二预设强度为初始超声波雷达强度，并确认当前的场景类型，若当前场景为室内停车场时，保持第二预设强度，若当前场景为露天停车场时，本技术实施例可以将超声波雷达的强度调整至第一预设强度，进而实现精度更高的雷达检测效果。
56.在步骤s103中，按照最佳发射强度控制车载超声波雷达工作，输出边界信息。
57.作为一种可能实现的方式，本技术实施例可以按照最佳发射强度控制车载超声波雷达工作，并接收和判断超声波雷达感知结果，若满足空间车位边界，则输出空间车位边界至后续自动泊车功能，否则过滤不输出空间车位边界。
58.结合图2至图5所示，以一个实施例对本技术实施例的车载超声波雷达的性能优化方法的工作原理进行详细阐述。
59.如图2所示，本技术实施例可以包括以下步骤：
60.步骤s201：系统上电。
61.步骤s202：检测是否故障。系统上电时进行自检，若系统正常，则进入s204；若系统有故障，则将故障信息提示用户，进入s203。
62.步骤s203：系统退出。
63.步骤s204：判断是否满足激活条件。若满足激活条件，则进入s206；若不满足激活条件，则进入s205。
64.步骤s205：系统退出。
65.步骤s206：判断是否在室内停车场。判断车辆当前所处位置是否为室内停车场，若为室内停车场则进入s207，若不满足室内停车场的判断条件，则进入s208。
66.步骤s207：开启室内检测模式。启动提前标定好的室内停车场的阈值检测模式。
67.步骤s208：开启露天检测模式。启动提前标定好的露天停车场阈值检测模式。
68.步骤s209：判断是否满足空间车位边界。接收和判断超声波雷达感知结果，若满足空间车位边界，则进入s211，否则进入s210。
69.步骤s210：不输出空间车位边界。
70.步骤s211：输出空间边界。
71.进一步地，在实际应用过程中可以通过以下几个测试验证本技术实施例的有效性，如图3所示，测试场景为双平行障碍车、车位内带有路沿的泊车常见工况，本技术实施例可以使用标定好的露天停车场阈值检测模式，对带有路沿的平行空间车位进行检测，车辆行驶过车位后，超声波雷达可以准确探测到障碍物车辆轮廓和路沿的轮廓，给出实际空间车位边界。
72.如图4所示，测试场景为双平行障碍车、车位内带有路沿的泊车常见工况，本技术实施例可以使用标定好的室内停车场阈值检测模式，车辆行驶过车位后，超声波雷达可以准确探测到障碍物车辆的轮廓，路沿的回波点在此模式阈值下被过滤掉，生成的车位边界认为车位深处无障碍物，此时使用自动泊车可能会出现轮胎冲击路沿的问题，导致泊车失败。
73.如图5所示，测试场景为双垂直障碍车、车位内带有限位杆的泊车常见工况，本技术实施例可以使用标定好的室内停车场阈值检测模式，车辆行驶过车位后，超声波雷达可以准确探测到障碍物车辆的轮廓，限位器的回波点在此模式阈值下被过滤掉，生成的车位边界认为车位深处无障碍物，此时使用自动泊车可以避免车位深度空间与实际不符合，导致的车头凸出或车位不释放等问题。
74.对比图3、图4和图5所示，可以得出不同环境需要使用不同超声波雷达阈值的结论，停车场和露天停车场的环境有显著区别，故本技术实施例可以提升泊车辅助系统的适应性，通过区分是否为室内停车场，采取不同的超声波雷达探测模式，达成超声波雷达性能同时兼顾室内停车场需要过滤低矮障碍物，露天停车场需要检测低矮障碍物的性能需求。
75.根据本技术实施例提出的车载超声波雷达的性能优化方法，可以根据车辆的当前所处环境，匹配车载超声波雷达的最佳发射强度，进而获得边界信息，从而提升超声波雷达在不同环境的适应性，达到性能优化的目的，提高超声波雷达的性能，进而增加车辆的泊车成功率，提高用户的使用体验。由此，解决了相关技术中，由于停车环境的复杂度不同，导致发射强度固定的超声波雷达的适应性较为局限，从而影响车辆的泊车效果的技术问题。
76.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的车载超声波雷达的性能优化装置。
77.图6是本技术实施例的车载超声波雷达的性能优化装置的方框示意图。
78.如图6所示，该车载超声波雷达的性能优化装置10包括：第一检测模块100、匹配模块200和控制模块300。
79.具体地，第一检测模块100，用于检测车辆的当前所处环境。
80.匹配模块200，用于根据当前所处环境匹配车载超声波雷达的最佳发射强度。
81.控制模块300，用于按照最佳发射强度控制车载超声波雷达工作，输出边界信息。
82.可选地，在本技术的一个实施例中，匹配模块200包括：判断单元、识别单元、第一控制单元和第二控制单元。
83.其中，判断单元，用于判断当前所处环境是否为停车场环境。
84.识别单元，用于在当前所处环境为停车场环境时，识别停车场环境的实际场景。
85.第一控制单元，用于在实际场景为露天场景时，最佳发射强度为第一预设发射强度。
86.第二控制单元，用于在实际场景为室内场景时，最佳发射强度为第二预设发射强度。
87.可选地，在本技术的一个实施例中，第一预设发射强度大于第二预设发射强度。
88.可选地，在本技术的一个实施例中，车载超声波雷达的性能优化装置10还包括：第二检测模块和第一调整模块。
89.其中，第二检测模块，用于检测车辆的目标泊车位的实际类别。
90.第一调整模块，用于根据实际类别调整第一预设发射强度或者第二预设发射强
度。
91.可选地，在本技术的一个实施例中，第一检测模块100包括：采集单元和提取单元。
92.其中，采集单元，用于采集当前所处环境的图像信息。
93.提取单元，用于根据图像信息提取至少一个环境特征，并将至少一个环境特征输入至预先构建的环境识别模型，输出当前所处环境。
94.需要说明的是，前述对车载超声波雷达的性能优化方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车载超声波雷达的性能优化装置，此处不再赘述。
95.根据本技术实施例提出的车载超声波雷达的性能优化装置，可以根据车辆的当前所处环境，匹配车载超声波雷达的最佳发射强度，进而获得边界信息，从而提升超声波雷达在不同环境的适应性，达到性能优化的目的，提高超声波雷达的性能，进而增加车辆的泊车成功率，提高用户的使用体验。由此，解决了相关技术中，由于停车环境的复杂度不同，导致发射强度固定的超声波雷达的适应性较为局限，从而影响车辆的泊车效果的技术问题。
96.图7为本技术实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
97.存储器701、处理器702及存储在存储器701上并可在处理器702上运行的计算机程序。
98.处理器702执行程序时实现上述实施例中提供的车载超声波雷达的性能优化方法。
99.进一步地，车辆还包括：
100.通信接口703，用于存储器701和处理器702之间的通信。
101.存储器701，用于存放可在处理器702上运行的计算机程序。
102.存储器701可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
103.如果存储器701、处理器702和通信接口703独立实现，则通信接口703、存储器701和处理器702可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
104.可选地，在具体实现上，如果存储器701、处理器702及通信接口703，集成在一块芯片上实现，则存储器701、处理器702及通信接口703可以通过内部接口完成相互间的通信。
105.处理器702可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
106.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车载超声波雷达的性能优化方法。
107.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任
一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
108.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
109.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
110.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或n个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
111.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
112.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
113.此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
114.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描
述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。