一种检测设备控制方法、装置、计算机设备及存储介质与流程

1.本技术涉及自动化控制技术领域，特别是涉及一种检测设备控制方法、装置、计算机设备及存储介质。


背景技术：

2.液晶显示产品包括lcd(liquid crystal dis)显示器和led(light emitting diode)显示器等，是以电流刺激液晶分子的方式产生点、线、面配合背部灯管构成画面。相比于传统的阴极射线管(crt)显示器，液晶显示产品具有体积大，画面柔和不闪烁，不容易造成观看者的用眼疲劳等优点，因此在生活中得到了广泛的应用。
3.液晶显示产品在出厂前一般需要通过多方面的检测来确定产品质量，例如外观检测、点灯检测以及demura(消除不均)检测等。为了提高检测作业的效率，往往一台自动化设备中，会有多个工位来进行同一种检测，一旦产品被检测为ng(nogood)品，则需要对产品再次检测以进行复判，从而确定产品的质量情况。
4.在通常的应用中，自动化设备通常包括检测装置、移载装置、下料机构以及上料机构，其中检测装置包括常规检测装置以及复判检测装置。当在检测装置中检测出ng品时，会由移载机构将ng品放置在用于存储ng品的下料机构中，当下料机构的托盘满料之后，由技术人员将托盘放置到上料机构中，由上料机构将ng品复投至复判检测机构中进行复检。
5.然而，针对上述现有技术，发明人发现存在如下技术问题：
6.在对产品的复判处理中，需要由技术人员进行人工干预，导致复判检测工序的完成效率较低。


技术实现要素：

7.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够自动化地根据产品的检测结果执行出料或复检上料处理的一种检测设备控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
8.第一方面，本技术提供了一种检测设备控制方法。所述方法包括：
9.获取所述待检产品的检测结果，将所述待检产品转入与所述检测结果对应的作业队列中，所述作业队列包括复判队列以及出料队列；
10.获取复判检测平台的状态信息，当所述复判检测平台中存在闲置工位时，选取所述复判队列中入列时刻最早的目标待检产品；
11.获取所述目标待检产品的当前位置，以所述闲置工位为目标位置生成作业指令；
12.执行所述作业指令以将所述目标待检产品依次上料至所述对位平台以及所述闲置工位。
13.在一个实施例中，所述方法是基于一种检测设备实现的，所述检测设备包括移载装置、检测平台、对位平台以及下料机，所述检测平台包括常规检测平台以及复判检测平台，所述移载装置包括第一机械臂以及第二机械臂，所述对位平台包括ng对位平台以及下
料对位平台，所述执行所述作业指令以将所述目标待检产品依次上料至所述对位平台以及所述闲置工位包括：
14.当所述ng对位平台有料时，暂停所述作业步骤直至所述对位平台无料；
15.当所述ng对位平台无料时，所述第二机械臂在出料位置、手臂无料且所述复判检测平台内无请求出料状态，则所述第一机械臂上得目标待检产品可以放置在所述ng对位平台上；
16.当所述ng对位平台无料时，所述第二机械臂不在出料位置且所述第二机械臂在进行出料步骤时，则所述第一机械臂上的所述目标待检产品可以放置在所述ng对位平台上；
17.当所述ng对位平台无料时，所述第二机械臂在取不合格产品的步骤中时，则优先将所述第二机械臂的目标待测产品放置在所述ng对位平台上，所述第一机械臂维持等待。
18.在其中一个实施例中，所述执行所述作业指令以将所述目标待检产品依次上料至所述对位平台以及所述闲置工位包括：
19.当所述目标待检产品的检测结果为合格，则将合格产品放置在出料位置，所述ng对位平台进行避让。
20.在其中一个实施例中，所述执行所述作业指令以将所述目标待检产品依次上料至所述对位平台以及所述闲置工位包括：
21.当所述下料对位平台无料且所述第一机械臂无不合格产品，则所述第一机械臂会抓取产品放置在所述下料对位平台中；若所述第一机械臂有不合格产品，搜索其他检测平台上的产品状态，处理合格产品，所述第一机械臂上的不合格产品可以放置在ng对位平台上；
22.当所述下料对位平台又料且所述复判检测工位未满料时，搜索其他检测平台上的产品状态，若有合格产品则优先处理，待所述ng对位平台对位完成且无合格产品需要出料，则请求所述第二机械臂抓取并将该产品放置在所述复判检测平台上；
23.当所述下料对位平台有料且所述复判检测平台满料时，搜索其他检测平台上的产品状态，若有合格产品请求出料或复判产品请求出料则优先处理。
24.在其中一个实施例中，所述以所述闲置工位为目标位置生成作业指令包括：
25.获取与复判检测步骤关联的全部作业设备的设备状态；
26.基于所述设备状态，分别计算选用每个所述作业设备时复判检测步骤的完成时刻；
27.选取完成时刻最早的作业设备为目标作业设备，基于目标设备状态生成所述作业指令。
28.在其中一个实施例中，所述基于目标设备状态生成所述作业指令包括：
29.将所述目标待检产品的当前位置设为起始节点、所述目标位置设为完成节点；
30.基于所述目标作业设备的可动方向，通过预设的最短路径算法生成自起始节点至完成节点的作业指令。
31.在其中一个实施例中，所述选取完成时刻最早的作业设备为目标作业设备包括：
32.当存在大于或等于两个所述完成时刻最早的候选作业设备时；
33.比较预设的历史时段内所述候选作业设备的选用次数，选取所述选用次数最少的所述候选作业设备为目标作业设备。
34.在其中一个实施例中，所述方法还包括：
35.获取全部作业设备的位置信息，基于所述位置信息计算任意两个所述作业设备之间的间隔距离；
36.当所述间隔距离小于或等于预设的安全距离时，暂停对应的两个所述作业设备的运行。
37.在其中一个实施例中，所述方法还包括：
38.获取所述待检产品的尺寸信息，基于所述尺寸信息设定所述安全距离。
39.第二方面，本技术还提供一种检测设备控制装置，所述装置包括：
40.结果判别模块，用于获取所述待检产品的检测结果，将所述待检产品转入与所述检测结果对应的作业队列中，所述作业队列包括复判队列以及出料队列；
41.状态检测模块，用于获取复判检测平台的状态信息，当所述复判检测平台中存在闲置工位时，选取所述复判队列中入列时刻最早的目标待检产品；
42.指令生成模块，用于获取所述目标待检产品的当前位置，以所述闲置工位为目标位置生成作业指令；
43.检测执行模块，用于执行所述作业指令以将所述目标待检产品上料至所述闲置工位。
44.在其中一个实施例中，指令生成模块还包括：
45.设备状态获取模块，用于获取与复判检测步骤关联的全部作业设备的设备状态；
46.完成时刻计算模块，用于基于所述设备状态，分别计算选用每个所述作业设备时复判检测步骤的完成时刻；
47.设备选取模块，用于选取完成时刻最早的作业设备为目标作业设备，基于目标设备状态生成所述作业指令。
48.在其中一个实施例中，设备选取模块包括：
49.节点设置模块，用于将所述目标待检产品的当前位置设为起始节点、所述目标位置设为完成节点；
50.设备指令模块基于所述目标作业设备的可动方向，通过预设的最短路径算法生成自起始节点至完成节点的作业指令。
51.在其中一个实施例中，设备选取模块包括：
52.异常选取模块，用于当存在大于或等于两个所述完成时刻最早的候选作业设备时；比较预设的历史时段内所述候选作业设备的选用次数，选取所述选用次数最少的所述候选作业设备为目标作业设备。
53.在其中一个实施例中，所述装置还包括：
54.间隔监测模块，用于获取全部作业设备的位置信息，基于所述位置信息计算任意两个所述作业设备之间的间隔距离；
55.安全避让模块，用于当所述间隔距离小于或等于预设的安全距离时，暂停对应的两个所述作业设备的运行。
56.在其中一个实施例中，所述装置还包括：
57.安全距离设定模块，用于获取所述待检产品的尺寸信息，基于所述尺寸信息设定所述安全距离。
58.第三方面，本技术还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括控制装置，所述控制装置包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面中任一项所述的方法的步骤，还包括人机交互装置、移载装置、检测平台、对位平台、上位机以及下料机；
59.所述人机交互装置，用于实现数据显示以及手动输入；
60.所述移载装置，用于进行产品的搬运转移；
61.所述检测平台，用于进行产品的检测；
62.所述对位平台，用于进行产品位置校准；
63.所述上位机，用于根据控制装置的指令完成信息交互；
64.所述下料机，用于存放检测出来的不合格产品。
65.第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
66.获取所述待检产品的检测结果，将所述待检产品转入与所述检测结果对应的作业队列中，所述作业队列包括复判队列以及出料队列；
67.获取复判检测平台的状态信息，当所述复判检测平台中存在闲置工位时，选取所述复判队列中入列时刻最早的目标待检产品；
68.获取所述目标待检产品的当前位置，以所述闲置工位为目标位置生成作业指令；
69.执行所述作业指令以将所述目标待检产品上料至所述闲置工位。
70.第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
71.获取所述待检产品的检测结果，将所述待检产品转入与所述检测结果对应的作业队列中，所述作业队列包括复判队列以及出料队列；
72.获取复判检测平台的状态信息，当所述复判检测平台中存在闲置工位时，选取所述复判队列中入列时刻最早的目标待检产品；
73.获取所述目标待检产品的当前位置，以所述闲置工位为目标位置生成作业指令；
74.执行所述作业指令以将所述目标待检产品上料至所述闲置工位。
75.上述一种检测设备控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，至少包括以下有益效果：
76.一方面，从设备角度，将专用于将初次检测中待复检的不良产品进行上料的上料机构去除，由设备中的移载机构直接根据检测结果进行不良产品的复判，从而缩减了设备中的功能模块，有助于减小设备的外观尺寸。用设备自行移载输送的方式取代了由技术人员进行人工干预的方式，有助于降低产品检测过程中所需的人力成本，同时有助于解除人力效率对产品检测效率的限制，有助于提高产品的检测效率。另一方面，从方法角度，设备获取产品质量的检测结果后，根据产品质量的检测结果自行判别产品下一步的处理步骤，并以队列的形式同时调度多进程的产品处理步骤以及处理步骤对应的多套设备，使得设备能够同时处理多个产品，有助于提高产品处理的效率以及多个进程之间的稳定性。对设备中移动的设备状态进行检测，并设置安全距离，有助于通过设定的安全距离降低设备之间发生碰撞，从而导致产品损坏的可能性。
附图说明
77.图1为一个实施例中一种检测设备的结构示意图；
78.图2为一个实施例中一种检测设备的结构示意图；
79.图3为一个实施例中一种检测设备控制方法的流程示意图；
80.图4为一个实施例中一种检测设备控制方法的流程示意图；
81.图5为一个实施例中一种检测设备控制方法的流程示意图；
82.图6为一个实施例中一种检测设备控制方法的流程示意图；
83.图7为一个实施例中一种检测设备控制方法的流程示意图；
84.图8为一个实施例中一种检测设备控制方法的流程示意图；
85.图9为一个实施例中一种检测设备控制方法的流程示意图；
86.图10为一个实施例中一种检测设备控制装置的a侧移载状态示意图；
87.图11为一个实施例中一种检测设备控制装置的b侧移载状态示意图；
88.图12为一个实施例中一种检测装置的流程示意图；
89.图13为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
90.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
91.本技术实施例提供的一种检测设备控制方法，可以基于如图1所示的一种检测设备实现，并应用于自动化生产场景中的产品检验工序中，例如液晶显示产品的质量检验等。具体地，一种检测设备包括控制装置，控制装置包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现本技术实施例中所述的方法的步骤。此外，一种检测设备还包括人机交互装置，用于实现数据显示以及手动输入；移载装置，用于进行产品的搬运转移，移载装置可以包括第一机械臂以及第二机械臂；检测平台，用于进行产品的检测；对位平台，用于进行产品位置校准，对位平台可以包括ng对位平台以及下料对位平台；上位机，用于根据控制装置的指令完成信息交互；下料机，用于存放检测出来的不合格产品。
92.在一个实施例中，如图2所示，检测平台可以包括常规检测平台以及复判检测平台，常规检测平台可以分布于移载装置的两侧，为便于区分，可以以靠近第一机械臂的一侧设为a侧、靠近第二机械臂的一侧设为b侧。
93.在一个实施例中，如图3所示，提供了一种检测设备控制方法，以该方法应用于图1中的控制装置为例进行说明，包括以下步骤：
94.步骤301，获取所述待检产品的检测结果，将所述待检产品转入与所述检测结果对应的作业队列中，所述作业队列包括复判队列以及出料队列。
95.其中，作业队列可以指基于指定的顺序对多个作业任务进行顺序排列管理的一种形式。
96.具体地，控制装置可以通过扫码等方式获取待检产品的标识信息，以此作为对待检产品进行数字化处理的依据。然后，控制装置可以根据常规检测平台的状态进行上下料处理，具体处理可以如下所示：
97.若常规检测平台中无料时，则控制装置可以生成针对于闲置工位的上料请求，上料请求可以包括闲置工位的数组号以及请求时间。当存在至少两个上料请求未处理时，控制装置可以对比上料请求的请求时间，并优先处理请求时间最早的上料请求。这样，移载装置可以根据上料请求中的数组号进行上料。例如：若a侧有6个常规检测平台，每个常规检测平台有上下两层，上料请求中可以以数组号的方式对这6个常规检测平台进行标记，例如：
98.数组testergetreq[0],表示test1上层；
[0099]
数组testergetreq[1],表示test1下层；
[0100]
数组testergetreq[2],表示test2上层；
[0101]
数组testergetreq[3],表示test2下层；
[0102]
数组testergetreq[4],表示test3上层；
[0103]
数组testergetreq[5],表示test3下层；
[0104]
其他情况与之类似不做赘述。
[0105]
若常规测试平台中存在正在检测中的产品，当产品检测完成后，控制装置可以获取出料请求，此时移载装置可以根据出料请求中的数组号进行下料。
[0106]
检测平台对待检产品进行检测之后，可以将检测结果发送至上位机中，控制装置可以通过上位机获取到待检产品的检测结果。相应的，控制装置可以根据待检产品的检测结果，将待检产品分配到对应的作业队列中，例如：当检测结果为合格，则控制装置可以将待检产品分配到出料队列中，以便于将合格产品出料至下游设备；当检测结果为不合格，则控制装置可以将待检产品分配到复判队列中，以便于对不合格产品进行二次检验。控制装置将待检产品转入作业队列中时，可以依据入列时间对待检产品进行排列，多个待检产品按照入列时间排序后，即可以形成对待检产品进行处理的作业队列。
[0107]
步骤302，获取复判检测平台的状态信息，当所述复判检测平台中存在闲置工位时，选取所述复判队列中入列时刻最早的目标待检产品。
[0108]
其中，复判检测平台可以指用于对不良产品进行二次质量检测的平台，可以包括多方面的检测项目。
[0109]
具体地，控制装置在将待检产品分配至对应的作业队列中后，可以对作业队列进行消化处理。控制装置可以根据入列时刻的早晚确定多个待测产品的处理顺序，通常的，控制装置可以优先处理入列时刻早的待检产品。检测工位可以对复判检测平台的状态进行检测，从而控制装置可以通过上位机获取到复判检测平台的状态信息。重点的，除了复判检测平台的检测结果外，控制装置需要对复判检测平台的工位闲置情况进行掌握，当控制装置检测到闲置工位时，即可以对复判队列中的待检产品进行处理。显然的，控制装置优先选取入列时刻最早的待检产品为目标待检产品并对目标待检产品进行处理。
[0110]
步骤303，获取所述目标待检产品的当前位置，以所述闲置工位为目标位置生成作业指令。
[0111]
其中，作业指令可以指由程序生成的、计算机可以读取的用于控制移载设备工作的一条指令或多条指令的集合。
[0112]
具体地，控制装置为了对待检产品进行复判检测，需要控制移载装置将待检产品移动到复判检测工位上进行检测，因此需要生成用于控制移载装置的作业指令。控制装置可以获取目标待检产品的当前位置，并以闲置工位为目标位置生成作业指令。在应用中，由
于目标待检产品的当前位置通常为初检检测平台上的工位或对位平台上的对位工位，均为特定位置，因此，控制装置可以将上述的这些特定位置进行编号，从而获取一组位置号，这样，可以通过简洁的位置号来替代复杂的参数坐标以简便地表达目标待检产品的位置。控制装置获取当前位置以及目标位置的位置号后，可以基于位置号以及移载装置的移动规则生成作业指令，并在当前位置以及目标位置分别插入抓取和释放目标待检产品的指令。这样，当移载装置执行作业指令时，即可以将目标待检产品由当前位置搬运至目标位置。
[0113]
步骤304，执行所述作业指令以将所述目标待检产品依次上料至所述对位平台以及所述闲置工位。
[0114]
具体地，控制装置获取作业指令后，可以通过上位机将作业指令发送至移载装置，以控制移载装置将目标待检产品上料至所述闲置工位。
[0115]
上述一种检测设备控制方法中，控制装置通过对检测工位的检测结果进行获取，从而根据检测结果得以自动化地对待检产品进行出料或复判检测的处理，在确定对待检产品的处理方式后，基于待检产品的当前位置以及目标位置生成作业指令，从而自动化地将待检产品输送到复判检测工位上，至此通过上述自动化地流程取代了由人工干预进行不合格产品的复判上料的方式，从而提高了产品的复判工序的工作效率。
[0116]
在一个实施例中，如图4所示，步骤303包括：
[0117]
步骤401，获取与复判检测步骤关联的全部作业设备的设备状态。
[0118]
具体地，控制装置可以获取与复判检测步骤关联的全部作业设备的设备状态。从设备种类上看，全部的作业设备可以包括移载装置、复判检测工位以及对位平台等；从设备数量上看，全部的作业设备可以包括多个移载装置、多个复判检测工位以及多个对位平台等。
[0119]
步骤402，基于所述设备状态，分别计算选用每个所述作业设备时复判检测步骤的完成时刻。
[0120]
具体地，控制装置可以多全部的作业设备的完成时刻进行计算，在计算中，当涉及多个作业设备组合时的完成时刻计算时，控制装置可以将多个作业设备的组合情况枚举，并分别计算对应的完成时刻，以获取最优选的设备选用方案。
[0121]
步骤403，选取完成时刻最早的作业设备为目标作业设备，基于目标设备状态生成所述作业指令。
[0122]
具体地，控制装置获取最优选的组合方案后，可以根据最优选的设备选用方案确定目标作业设备，从而针对目标作业设备的设备状态生成作业指令。
[0123]
在本实施例中，控制装置以完成时刻为基准对作业设备进行选取，从而可以获取得以最高效地完成当前步骤的目标作业设备方案，从而有助于提高待检产品的复判工序的效率。
[0124]
在一个实施例中，如图5所示，步骤403包括：
[0125]
步骤501，将所述目标待检产品的当前位置设为起始节点、所述目标位置设为完成节点。
[0126]
具体地，为了调用路径生成算法生成作业指令，控制装置可以将目标待检产品的当前位置设为起始节点、目标位置设为完成节点，从而实现路径的端点设置。
[0127]
步骤502，基于所述目标作业设备的可动方向，通过预设的最短路径算法生成自起
始节点至完成节点的作业指令。
[0128]
其中，最短路径算法可以指用于计算从某一顶点出发，到达另一顶点所经过的路径中，各边上权值之和最小的路径的算法。
[0129]
具体地，控制装置在生成目标作业设备的作业指令时，为了兼容不同种类的目标作业设备，可以在生成作业指令时参考目标作业设备的可动方向，例如当移载装置为直角臂时，则移载装置的可动方向即为水平方向和竖直方向。控制装置在生成作业指令时可以调用预设的最短路径算法进行计算，例如dijkstra算法，bellman-ford算法，floyd算法和spfa算法等。
[0130]
在本实施例中，控制装置通过参考作业设备的可动方向得以在生成作业指令的过程中考虑作业设备的兼容性，从而有助于提高作业指令使用过程中的稳定性，同时选用最短路径算法有助于从算法层面进一步提高待检产品的运输效率，从而提高复判检测工序的工作效率。
[0131]
在一个实施例中，如图6所示，步骤403还包括：
[0132]
步骤601，当存在大于或等于两个所述完成时刻最早的候选作业设备时。
[0133]
具体地，控制装置获取作业设备的完成时刻时，可能存在特殊的判别情况，例如：存在大于或等于两个完成时刻最早的候选作业设备，此时，按照单一的选取规则控制装置难以择一选取。
[0134]
步骤602，比较预设的历史时段内所述候选作业设备的选用次数，选取所述选用次数最少的所述候选作业设备为目标作业设备。
[0135]
具体地，当出现如步骤601中所述的特殊情况时，控制装置可以获取并列的两个候选作业设备在预设时长的历史时段内被选用的次数，预设的时段跨度可以为15分钟、30分钟等。控制装置通过比较可以选取被选用次数最少的候选作业设备为目标作业设备，以此将被选用次数更高的作业设备放归闲置状态。
[0136]
在本实施例中，控制装置通过对特殊的选取情况设置对应的解决方案，有助于使得高选用率的作业设备得以优先被闲置，从而提供给其他作业队列中的任务进行使用，在克服特殊选取情况的同时，有助于提高设备协调的整体效率。
[0137]
在一个实施例中，参考图7，所述方法还包括：
[0138]
步骤701，获取全部作业设备的位置信息，基于所述位置信息计算任意两个所述作业设备之间的间隔距离。
[0139]
具体地，为了提高设备运行的安全性，尤其是多进程工作时的安全性，控制装置可以获取全部的作业设备的位置信息，并计算任意两个作业设备时间的间隔距离，间隔距离可以基于位置信息做差获取。
[0140]
步骤702，当所述间隔距离小于或等于预设的安全距离时，暂停对应的两个所述作业设备的运行。
[0141]
具体地，控制装置在对作业设备间隔距离监测的过程中，当监测到存在作业设备之间的间隔距离小于预设的安全距离时，为了设备的安全运行，可以暂停对应的两个作业设备的运行。预设的安全距离可以设置为10cm、20cm等。
[0142]
在本实施例中，控制装置在设备运行的过程中对设备状态进行监测，并通过提前设定的安全距离进行事故预防，有助于提高设备运行的安全性。
[0143]
在一个实施例中，参考图8，所述方法还包括：
[0144]
步骤801，获取所述待检产品的尺寸信息，基于所述尺寸信息设定所述安全距离。
[0145]
具体地，由于检测设备中的作业设备通常用于执行与产品相关的工作，因此在搬运产品的过程中，若产品尺寸过大，则即使两个作业设备之间保持了安全距离，同样可能发生产品之间的碰撞，导致产品损坏的后果。因此相应的，控制装置在设定安全距离时，可以参考待检产品的尺寸信息，例如基础的安全距离设置为a，则当工件尺寸2b超过a时，选用b作为安全距离。
[0146]
在本实施例中，控制装置通过设定安全距离时对产品尺寸的参考，有助于使得安全距离的设定更加符合实际的应用场景，从而进一步提高设备运行的安全性。
[0147]
在一个最具体的实施例中，步骤203可以包括：
[0148]
如图9和图10所示，当所述ng对位平台有料时，暂停所述作业步骤直至所述对位平台无料；
[0149]
当所述ng对位平台无料时，所述第二机械臂在出料位置、手臂无料且所述复判检测平台内无请求出料状态，则所述第一机械臂上得目标待检产品可以放置在所述ng对位平台上；
[0150]
当所述ng对位平台无料时，所述第二机械臂不在出料位置且所述第二机械臂在进行出料步骤时，则所述第一机械臂上的所述目标待检产品可以放置在所述ng对位平台上；
[0151]
当所述ng对位平台无料时，所述第二机械臂在取不合格产品的步骤中时，则优先将所述第二机械臂的目标待测产品放置在所述ng对位平台上，所述第一机械臂维持等待；
[0152]
当所述目标待检产品的检测结果为合格，则将合格产品放置在出料位置，所述ng对位平台进行避让；
[0153]
如图11所示，当所述下料对位平台无料且所述第一机械臂无不合格产品，则所述第一机械臂会抓取产品放置在所述下料对位平台中；若所述第一机械臂有不合格产品，搜索其他检测平台上的产品状态，处理合格产品，所述第一机械臂上的不合格产品可以放置在ng对位平台上；
[0154]
当所述下料对位平台又料且所述复判检测工位未满料时，搜索其他检测平台上的产品状态，若有合格产品则优先处理，待所述ng对位平台对位完成且无合格产品需要出料，则请求所述第二机械臂抓取并将该产品放置在所述复判检测平台上；
[0155]
当所述下料对位平台有料且所述复判检测平台满料时，搜索其他检测平台上的产品状态，若有合格产品请求出料或复判产品请求出料则优先处理。
[0156]
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0157]
基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的一种检测控制方法的一种检测控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记
载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个检测控制装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于一种检测控制方法的限定，在此不再赘述。
[0158]
在一个实施例中，如图12所示，提供了一种检测控制装置，包括：结果判别模块、状态检测模块、指令生成模块和检测执行模块，其中：
[0159]
结果判别模块，用于获取所述待检产品的检测结果，将所述待检产品转入与所述检测结果对应的作业队列中，所述作业队列包括复判队列以及出料队列；
[0160]
状态检测模块，用于获取复判检测平台的状态信息，当所述复判检测平台中存在闲置工位时，选取所述复判队列中入列时刻最早的目标待检产品；
[0161]
指令生成模块，用于获取所述目标待检产品的当前位置，以所述闲置工位为目标位置生成作业指令；
[0162]
检测执行模块，用于执行所述作业指令以将所述目标待检产品上料至所述闲置工位。
[0163]
在其中一个实施例中，指令生成模块还包括：
[0164]
设备状态获取模块，用于获取与复判检测步骤关联的全部作业设备的设备状态；
[0165]
完成时刻计算模块，用于基于所述设备状态，分别计算选用每个所述作业设备时复判检测步骤的完成时刻；
[0166]
设备选取模块，用于选取完成时刻最早的作业设备为目标作业设备，基于目标设备状态生成所述作业指令。
[0167]
在其中一个实施例中，设备选取模块包括：
[0168]
节点设置模块，用于将所述目标待检产品的当前位置设为起始节点、所述目标位置设为完成节点；
[0169]
设备指令模块基于所述目标作业设备的可动方向，通过预设的最短路径算法生成自起始节点至完成节点的作业指令。
[0170]
在其中一个实施例中，设备选取模块包括：
[0171]
异常选取模块，用于当存在大于或等于两个所述完成时刻最早的候选作业设备时；比较预设的历史时段内所述候选作业设备的选用次数，选取所述选用次数最少的所述候选作业设备为目标作业设备。
[0172]
在其中一个实施例中，所述装置还包括：
[0173]
间隔监测模块，用于获取全部作业设备的位置信息，基于所述位置信息计算任意两个所述作业设备之间的间隔距离；
[0174]
安全避让模块，用于当所述间隔距离小于或等于预设的安全距离时，暂停对应的两个所述作业设备的运行。
[0175]
在其中一个实施例中，所述装置还包括：
[0176]
安全距离设定模块，用于获取所述待检产品的尺寸信息，基于所述尺寸信息设定所述安全距离。
[0177]
上述一种检测控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
[0178]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构
图可以如图13所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、移动蜂窝网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种检测控制方法。
[0179]
本领域技术人员可以理解，图13中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0180]
在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。
[0181]
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
[0182]
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
[0183]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(reram)、磁变存储器(magnetoresistive random access memory，mram)、铁电存储器(ferroelectric random access memory，fram)、相变存储器(phase change memory，pcm)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
[0184]
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0185]
以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。