一种车辆定位方法、装置及设备与流程

1.本技术涉及定位技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置及设备。


背景技术：

2.目前的车辆定位依赖于卫星信号，或者仅能在短距离卫星信号失锁(如隧道)情况下进行定位，然而，在拒止环境中，例如，在山谷、峡谷以及复杂的电磁环境中；由于在山谷、峡谷中，卫星定位信号被山谷、峡谷屏蔽，在极端复杂的电磁环境中，卫星定位信号受到强电磁的干扰，从而导致在拒止环境中，搭载于车辆的卫星定位系统通常无法正常接收到卫星定位信号，使得车辆无法基于卫星定位信号进行准确定位。现有技术中，尚没有针对拒止环境的车辆进行定位的有效方案，所以，亟需一种能够在拒止环境中提供车辆准确位置的方法。


技术实现要素：

3.本说明书实施例提供一种车辆定位方法、装置及设备，以解决现有的车辆定位方法在拒止环境中无法对车辆进行准确定位的问题。
4.为解决上述技术问题，本说明书实施例提供的一种车辆定位方法，所述方法可以包括：
5.获取车辆的待行驶区域的电子地图数据；所述待行驶区域是根据所述车辆的初始定位位置确定的；
6.在所述车辆行驶过程中，利用所述车辆采集周围环境数据和车辆运行数据；
7.根据所述周围环境数据与所述电子地图数据，确定所述车辆的第一定位结果；
8.根据所述车辆运行数据与所述电子地图数据，确定所述车辆的第二定位结果；
9.根据所述第一定位结果与所述第二定位结果，确定所述车辆的当前定位位置信息。
10.本说明书实施例提供的一种车辆定位装置，所述装置可以包括：
11.电子地图数据获取模块，用于获取车辆的待行驶区域的电子地图数据；所述待行驶区域是根据所述车辆的初始定位位置确定的；
12.数据获取模块，用于在所述车辆行驶过程中，利用所述车辆采集周围环境数据和车辆运行数据；
13.第一定位模块，用于根据所述周围环境数据与所述电子地图数据，确定所述车辆的第一定位结果；
14.第二定位模块，用于根据所述车辆运行数据与所述电子地图数据，确定所述车辆的第二定位结果；
15.第三定位模块，用于根据所述第一定位结果与所述第二定位结果，确定所述车辆的当前定位位置信息。
16.本说明书实施例提供的一种车辆定位设备，所述设备可以包括：
17.至少一个处理器；以及，
18.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
19.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
20.获取车辆的待行驶区域的电子地图数据；所述待行驶区域是根据所述车辆的初始定位位置确定的；
21.在所述车辆行驶过程中，利用所述车辆采集周围环境数据和车辆运行数据；
22.根据所述周围环境数据与所述电子地图数据，确定所述车辆的第一定位结果；
23.根据所述车辆运行数据与所述电子地图数据，确定所述车辆的第二定位结果；
24.根据所述第一定位结果与所述第二定位结果，确定所述车辆的当前定位位置信息。
25.本说明书中的至少一个实施例可以达到以下有益效果：
26.根据车辆行驶过程中获取的周围环境数据与车辆待行驶区域的电子地图数据得到车辆的第一定位结果，根据车辆行驶过程中获取的车辆运行数据与车辆待行驶区域的电子地图数据得到车辆的第二定位结果，然后根据所述第一定位结果与所述第二定位结果确定车辆的当前定位位置信息；由于本方案中并未采用卫星定位数据对车辆进行定位，且由于本技术中分别利用不同的方法以及与方法对应的数据针对车辆进行定位，获取多种不同的定位结果，从而可以根据多种不同的定位结果确定车辆当前定位位置信息，以避免因单一定位方法本身存在的局限性而导致的定位不准确，提高了在长时间、长距离无卫星定位信号的环境中车辆定位的准确性。
附图说明
27.为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1是本说明书实施例提供的一种车辆定位方法的整体方案流程示意图；
29.图2是本说明书实施例提供的一种车辆定位装置的结构示意图；
30.图3是本说明书实施例提供的一种车辆定位设备的结构示意图。
具体实施方式
31.为使本说明书一个或多个实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书一个或多个实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书一个或多个实施例保护的范围。
32.以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
33.现有技术中，车辆定位方法及装置已经比较成熟，但现有定位方法及装置均依赖于卫星信号或者仅能在短距离卫星信号失锁(如隧道)的环境下进行定位，然而，在山谷、峡
谷中卫星信号将会被屏蔽，或者，在未来复杂的战争环境中，卫星信号将面临被摧毁、干扰和欺骗等问题，从而导致车辆将无法依赖于卫星信号进行定位，因此，如何在长距离无卫星信号的环境中进行高精度定位成为了亟待解决的技术问题。
34.为了解决现有技术中的缺陷，本方案给出了以下实施例：
35.图1为本说明书实施例中一种车辆定位方法的整体方案流程示意图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤：
36.102：获取车辆的待行驶区域的电子地图数据；所述待行驶区域是根据所述车辆的初始定位位置确定的。
37.在本说明书实施例中，所述待行驶区域的电子地图数据可以包括：待行驶区域的点云数据和待行驶区域的路网数据，以便于后续可以根据待行驶区域的点云数据和待行驶区域的路网数据实时确定所述车辆的当前位置。
38.在本说明书实施例中，在所述车辆定位方法验证或实验阶段，所述待行驶区域可以为提前规划好的区域，此时可以将待行驶区域的电子地图数据预先进行存储。当所述车辆定位方法在实际应用中，在初始定位时刻，所述待行驶区域可以为以车辆初始定位位置为中心的一定范围的区域；此时所述待行驶区域的电子地图数据可以通过下载或其他可以获取电子地图数据的方式获取。
39.在本说明书实施例中，由于获取车辆的待行驶区域以及后续依据车辆定位方法针对车辆进行实时定位都要基于车辆的初始定位位置，因此，需要首先获取所述车辆的初始定位位置，所述车辆的初始定位位置可以根据gnss/ins组合导航系统获得的卫星定位数据确定，如果gnss/ins组合导航系统在所述车辆当前位置接收不到卫星定位信号，则移动车辆以使得gnss/ins组合导航系统能够获得卫星定位数据，从而可以利用gnss/ins组合导航系统根据卫星定位数据确定车辆初始定位位置。
40.在实际应用中，通过gnss/ins组合导航系统确定车辆初始定位位置的同时也可以确定车辆的初始姿态信息，以便于在需要的情况下可以根据车辆初始姿态信息实时确定所述车辆的当前姿态信息。
41.104：在所述车辆行驶过程中，利用所述车辆采集周围环境数据和车辆运行数据。
42.在实际应用中，可以根据定位精度需求或其他需要设定所述车辆采集周围环境数据和车辆运行数据的频率，所述采集周围环境数据和车辆运行数据的频率值，在此不做具体限定。
43.在本说明书实施例中，所述周围环境数据可以包括周围环境点云数据；所述车辆运行数据可以包括车辆处搭载的惯性导航传感器采集到的惯性导航数据和通过里程计输出的所述车辆的行驶里程增量数据。
44.106：根据所述周围环境数据与所述电子地图数据，确定所述车辆的第一定位结果。
45.在本说明书实施例中，所述周围环境数据可以包括道路、植物、建筑物等数据的点云数据。
46.在本说明书实施例中，所述电子地图数据可以为待行驶区域标准的“.las”格式的点云数据，以便于根据所述周围环境点云数据与待行驶区域的点云数据针对所述车辆进行定位，从而得到第一定位结果。
47.108：根据所述车辆运行数据与所述电子地图数据，确定所述车辆的第二定位结果。
48.在本说明书实施例中，所述车辆运行数据可以包括单位时间内惯性导航数据以及单位时间内车辆的行驶里程增量数据。
49.在本说明书实施例中，所述电子地图数据可以包括待定位区域的路网数据，以便于根据所述惯性导航数据、车辆的行驶里程增量数据以及待定位区域的路网数据针对所述车辆进行定位，得到第二定位结果。
50.110：根据所述第一定位结果与所述第二定位结果，确定所述车辆的当前定位位置信息。
51.在本说明书实施例中，为了保证当前定位位置的准确性，将所述第一定位结果和所述第二定位结果进行融合从而确定车辆的当前定位位置信息。
52.在本说明书实施例中，图1中的方法，根据车辆周围环境数据与待行驶区域电子地图数据，确定车辆的第一定位结果；根据车辆运行数据与电子地图数据，确定所述车辆的第二定位结果；以便于根据第一定位结果与第二定位结果，确定所述车辆的当前定位位置信息，从而有利于车辆在接收不到卫星定位数据的情况下能够进行长时间、长距离定位，且提升了车辆定位的准确性。
53.基于图1的方法，本说明书实施例还提供了该方法的一些具体实施方案，下面进行说明。
54.在本说明书实施例中，可以通过点云匹配针对所述车辆进行定位，点云匹配的主要原理是将通过传感器采集的环境点云数据与预先存储或者获取的高精度地图点云数据连续匹配，从而获得车辆在高精度地图上的定位位置。
55.基于此，所述待行驶区域的电子地图数据可以包括：所述待行驶区域的点云数据。
56.所述周围环境数据可以包括：周围环境点云数据。
57.所述根据所述周围环境数据与所述电子地图数据，确定所述车辆的第一定位结果，具体可以包括：
58.利用正态分布变换算法，针对所述周围环境点云数据与所述待行驶区域的点云数据进行匹配定位，得到第一匹配定位结果。
59.在本说明书实施例中，所述待行驶区域的点云数据可以为“.las”格式的高精度地图点云数据，包括点的三维坐标、强度信息、扫描角度、分类信息、数据点颜色信息等。
60.在本说明书实施例中，可以利用正态分布变换算法(normal distributions transform，英文简称ndt)，将以预设频率获取的每帧环境点云数据与所述待行驶区域的点云数据进行匹配定位。
61.在本说明书实施例中，在初始定位时刻，所述待行驶区域可以为以车辆初始定位位置为中心的一定范围的区域；在后续的定位过程中，当所述周围环境点云数据与所述待行驶区域的点云数据匹配不成功时，则判断所述车辆已经超出或者接近所述待行驶区域的边缘，此时，可以根据所述车辆当前位置重新确定所述车辆的待行驶区域，以获取重新确定的所述车辆的待行驶区域的电子地图数据。
62.在本说明书实施例中，由于待行驶区域的点云数据所包含的数据量十分大，假设每次定位环境点云数据均与待行驶区域的全部点云数据进行匹配，则需要消耗大量的时间
和资源，因此可以根据上一帧环境点云数据与待行驶区域点云数据的匹配结果确定当前帧需要匹配的局部待行驶区域点云数据，以减少环境点云数据与待行驶区域点云数据匹配所需要的时间和资源，提高定位的实时性。
63.在实际应用中，所述上一帧环境点云数据与待行驶区域点云数据的匹配结果，可以包括车辆定位位置与车辆位姿，从而可以根据所述车辆位姿得到车辆运动方向，进而可以根据所述车辆运动方向快速确定当前帧环境点云数据需要匹配的局部待行驶区域的点云数据。
64.在本说明书实施例中，由于获取的待行驶区域的点云数据的点云密度很大且用于采集周围环境点云数据的激光雷达安装在车辆上，在车辆行驶过程中采集到的激光点云数据会产生运动畸变，从而不能真实反映某一时刻车辆的行驶环境。
65.基于此，所述利用正态分布变换算法，针对所述周围环境点云数据与所述待行驶区域的点云数据进行匹配定位，得到第一匹配定位结果之前，还可以包括：
66.针对所述待行驶区域的点云数据进行稀疏化处理，得到稀疏化点云数据。
67.针对所述周围环境点云数据进行畸变校正处理，得到畸变校正后点云数据。
68.所述利用正态分布变换算法，针对所述周围环境点云数据与所述待行驶区域的点云数据进行匹配定位，得到第一匹配定位结果，具体可以包括：
69.利用正态分布变换算法，针对所述畸变校正后点云数据与所述稀疏化点云数据进行匹配定位，得到第一匹配定位结果。
70.在本说明书实施例中，可以通过针对待行驶区域点云数据中的稠密点云进行均匀降采样处理，以得到稀疏化后的待行驶区域点云数据，从而减少所述周围环境点云数据与所述待行驶区域的点云数据进行匹配时所需要的时间和资源，提高定位的实时性。
71.在实际应用中，所述第一匹配定位结果可以用于表示车辆的当前位置。
72.在本说明书实施例中，航迹推算是一种常用的自主定位技术，其适于短时短距离定位，而对于长时间运动的，可以应用路网数据或其他相关定位算法进行校正。
73.基于此，所述待行驶区域的电子地图数据可以包括：所述待行驶区域的路网数据。
74.所述车辆运行数据可以包括：所述车辆的行驶里程增量数据和惯性导航数据。
75.所述根据所述车辆运行数据与所述电子地图数据，确定所述车辆的第二定位结果之前，还可以包括：
76.利用航迹推算算法，根据所述车辆的初始定位位置及所述行驶里程增量数据和惯性导航数据，生成所述车辆的第三定位结果。
77.所述根据所述车辆运行数据与所述电子地图数据，确定所述车辆的第二定位结果，具体可以包括：
78.将所述第三定位结果与所述路网数据进行匹配定位，得到第二匹配定位结果。
79.所述根据第一定位结果与所述第二定位结果，确定所述车辆的当前定位位置信息，具体可以包括：
80.将所述第三定位结果、所述第一匹配定位结果与所述第二匹配定位结果进行扩展卡尔曼滤波定位融合，确定所述车辆的当前定位位置信息。
81.在本说明书实施例中，可以使用里程计作为里程传感器，以获取单位时间内车辆行驶的路程增量；里程计借助于车轮的转动可以直接测量车辆在地面行驶的路程。基于精
准的轮式里程计的脉冲计数，使其在车体正前方向累计，从而可以根据上一时刻的定位结果与单位时间内所述车辆行驶的路程增量，利用航迹推算算法较为准确地针对所述车辆当前位置进行更新，所述上一时刻的定位结果可以通过所述车辆的初始定位位置与各个单位时间内车辆行驶的路程增量进行迭代得到。
82.在本说明书实施例中，所述车辆运行数据还可以包括：所述车辆处搭载的惯性导航传感器采集到的惯性导航数据；所述惯性导航数据具体可以包括通过惯性导航传感器中的激光陀螺的转动而直接测量得到的车辆在各个单位时间段内的角增量。
83.在本说明书实施例中，所述车辆初始姿态可以是通过gnss/ins组合导航系统确定的精准姿态，具体可以包括：所述车辆的加速度信息、角度信息和方向信息。
84.在本说明书实施例中，可以根据测量的得到的各个单位时间内的角增量以及车辆初始姿态，利用航迹推算算法得到车辆当前时刻的姿态信息，例如，可以根据所述车辆的初始方向信息和第一个单位时间内的角增量得到第一定位时刻所述车辆的方向信息，或者，也可以先针对n个单位时间内的角增量进行积分得到积分后的角增量，然后根据积分后的角增量和所述车辆的初始方向信息得到第n时刻的车辆的方向信息，当然也可以利用第n-1时刻的方向信息与第n个单位时间内的角增量，推算第n时刻的车辆的方向信息；具体方法在此不做限定。
85.在本说明书实施例中，由于第三定位结果中的第m时刻定位结果是根据前一时刻或者前几个时刻的定位结果利用所述航迹推算算法得到的，因此所述第三定位结果可以包括基于航迹推算算法生成的多个定位结果，在此基础上，可以将多个定位结果进行连接构成所述车辆的定位航迹，以便于利用路网数据针对所述定位轨迹进行校正，从而针对所述第三定位结果进行校正。
86.在本说明书实施例中，所述路网数据可以包括路线节点、路线方向和拓扑链接关系，将通过航迹推算算法得到的第三定位结果中的多个定位结果生成定位航迹，以利用路网数据针对所述定位航迹进行修正，从而针对第三定位结果进行修正，解决了基于上一时刻的定位数据而生成的第三定位结果中存在的定位误差随时间而增大，长期定位精度差的问题。
87.在本说明书实施例中，由于在有卫星定位信号的环境中，利用卫星定位数据针对车辆进行定位可以有效减少定位方法所需消耗的时间和资源。
88.基于此，所述利用所述车辆采集周围环境数据和车辆运行数据之前，还包括：
89.判断是否能够获得所述车辆的卫星定位数据，得到判断结果。
90.所述利用所述车辆采集周围环境数据和车辆运行数据，具体包括：
91.若所述判断结果表示不能够获得所述车辆的卫星定位数据，则利用所述车辆采集周围环境数据和车辆运行数据。
92.若所述判断结果表示能够获得所述车辆的卫星定位数据，则利用卫星定位数据针对所述车辆进行定位。
93.在本说明书实施例中，当gnss/ins组合导航系统不能够接收到卫星定位数据时，则在所述车辆运行过程中，利用所述车辆采集周围环境数据和车辆运行数据，以将采集的每帧周围环境数据与待行驶区域的电子地图数据进行匹配，得到车辆的第一定位结果，同时，根据所述车辆运行数据与车辆待行驶区域的电子地图数据得到车辆的第二定位结果，
然后将根据不同数据得到的所述第一定位结果与所述第二定位结果共同用于确定车辆的当前定位位置信息；从而减少因单一定位方法本身存在的局限性而导致的定位误差，提高在长时间、长距离无卫星定位信号的环境中车辆定位的准确性。
94.在本说明书实施例中，当搭载于车辆处的gnss/ins组合导航系统能够接收到卫星定位数据时，则采用卫星定位数据针对所述车辆进行定位，从而减少运行定位方法所需消耗的时间和资源。
95.基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的装置。图2为本说明书实施例提供的对应于图1的一种车辆定位装置的结构示意图。如图2所示，该装置可以包括：
96.电子地图数据获取模块202，用于获取车辆的待行驶区域的电子地图数据；所述待行驶区域是根据所述车辆的初始定位位置确定的。
97.数据获取模块204，用于在所述车辆行驶过程中，利用所述车辆采集周围环境数据和车辆运行数据。
98.第一定位模块206，用于根据所述周围环境数据与所述电子地图数据，确定所述车辆的第一定位结果。
99.第二定位模块208，用于根据所述车辆运行数据与所述电子地图数据，确定所述车辆的第二定位结果。
100.第三定位模块210，用于根据所述第一定位结果与所述第二定位结果，确定所述车辆的当前定位位置信息。
101.基于图2的装置，本说明书实施例还提供了该装置的一些具体实施方案，下面进行说明。
102.可选的，电子地图数据获取模块202可以包括：点云数据获取单元，用于获取所述待行驶区域的点云数据。
103.数据采集模块204可以包括：环境点云数据采集单元，用于采集周围环境点云数据。
104.第一定位模块206，具体可以用于：
105.利用正态分布变换算法，针对所述周围环境点云数据与所述待行驶区域的点云数据进行匹配定位，得到第一匹配定位结果。
106.可选的，图2中的装置，还可以包括：
107.稀疏化处理模块，用于针对所述待行驶区域的点云数据进行稀疏化处理，得到稀疏化点云数据。
108.畸变校正模块，用于针对所述周围环境点云数据进行畸变校正处理，得到畸变校正后点云数据。
109.第一定位模块206，具体可以用于：
110.利用正态分布变换算法，针对所述畸变校正后点云数据与所述稀疏化点云数据进行匹配定位，得到第一匹配定位结果。
111.可选的，电子地图数据获取模块202可以包括：路网数据获取单元，用于获取所述待行驶区域的路网数据。
112.数据采集模块204可以包括：里程计量单元，用于获取所述车辆的行驶里程增量数据，惯性导航传感器，用于获取所述车辆行驶过程中的惯性导航数据。
113.可选的，图2中的装置，还可以包括：
114.第四定位模块，用于利用航迹推算算法，根据所述初始定位位置、所述行驶里程增量数据和惯性导航数据，生成所述车辆的三定位结果。
115.第二定位模块208，具体可以用于：
116.将所述第三定位结果与所述路网数据进行匹配定位，得到第二匹配定位结果。
117.第三定位模块210，具体可以用于：
118.将所述第三定位结果、所述第一匹配定位结果与所述第二匹配定位结果进行扩展卡尔曼滤波定位融合，确定所述车辆的当前定位位置信息。
119.可选的，图2中的装置，还可以包括：
120.判断模块，用于判断是否能够获得所述车辆的卫星定位数据，得到判断结果。
121.数据采集模块204，具体可以用于：
122.若所述判断结果表示不能够获得所述车辆的卫星定位数据，则利用所述车辆采集周围环境数据和车辆运行数据。
123.图3为本说明书实施例提供的对应于图1的一种车辆定位设备的结构示意图。如图3所示，设备300可以包括：
124.至少一个处理器310；以及，
125.与所述至少一个处理器通信连接的存储器330；其中，
126.所述存储器330存储有可被所述至少一个处理器310执行的指令320，所述指令被所述至少一个处理器310执行，以使所述至少一个处理器310能够：
127.获取车辆的待行驶区域的电子地图数据；所述待行驶区域是根据所述车辆的初始定位位置确定的。
128.在所述车辆行驶过程中，利用所述车辆采集周围环境数据和车辆运行数据。
129.根据所述周围环境数据与所述电子地图数据，确定所述车辆的第一定位结果。
130.根据所述车辆运行数据与所述电子地图数据，确定所述车辆的第二定位结果。
131.根据所述第一定位结果与所述第二定位结果，确定所述车辆的当前定位位置信息。
132.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于图2所示的一种车辆定位装置而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
133.在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(programmable logic device,pld)(例如现场可编程门阵列(field programmable gatearray，fpga))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字符系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半
改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(hardware description language，hdl)，而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel(advanced boolean expression language)、ahdl(altera hardware description language)、confluence、cupl(cornell university programming language)、hdcal、jhdl(java hardware description language)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl(ruby hardware description language)等，目前最普遍使用的是vhdl(very-high-speed integrated circuit hardware description language)与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
134.控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc 625d、atmelat91sam、microchip pic18f26k20以及silicone labs c8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
135.上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字符助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
136.为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本技术时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
137.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
138.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
139.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
140.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
141.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
142.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
143.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字符多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带式磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
144.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
145.本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
146.本技术可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本技术，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
147.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。