基于激光雷达的货架位姿识别方法、装置、设备和介质与流程

1.本公开涉及位姿识别技术领域，尤其涉及基于激光雷达的货架位姿识别方法、装置、设备和介质。


背景技术：

2.近年来，我国激光雷达技术发展迅猛，采用激光雷达对物体的位姿进行识别是当前激光雷达的用途之一。目前，使用单线激光雷达识别特征物进而确定物体位姿的方法通常有两类：第一种是在特征物特定位置粘贴反光条，对激光雷达扫描的一帧点集按光强度大于反光条光强度进行过滤，筛选得到反光条的点集，然后通过分段、直线拟合计算反光条角度、取反光条特征点计算坐标，计算得到反光条在物体坐标系下的位姿，但是，由于反光条自身物理性质，激光偏离反光条外法向越远则反射的激光点光强度衰减越多，为使这种识别方法具有更宽泛的识别角度，往往要减小过滤反光条所用的光强度阈值，如此又不可避免地过滤筛选到环境中较高反射率的物体表面，增加了数据处理量的同时使得反光条自身高反射率的性质利用不显著，并且容易误识别到环境中其他相似表面。第二种是将特征物面向激光照射的一面塑造出特殊的几何外形，直接对激光雷达扫描的一帧点集通过分段、几何特征匹配评估，计算得到特征物在物体坐标系下的位姿。这种方法允许更宽泛的识别角度，但塑造奇异外形要求特征物提供一定的设置空间，对激光雷达可视高度内进深有限的特征物，不具备额外构造特殊几何外形的条件。因此，如何在有限的结构空间内尽量不增加额外构件，充分利用自身结构特征实现物体的位姿识别成为了当前亟待解决的问题。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本公开实施例提供了一种利用货架底部进深空间设置识别物和下垂物体计算货架角度和水平坐标的基于激光雷达的货架位姿识别方法，以解决现有技术中的问题。
4.本公开实施例的第一方面，提供了一种基于激光雷达的货架位姿识别方法，包括：获取货架底部的目标激光区域内以底盘中心为第一圆心、第一半径和第二半径作圆构成的第一环状区域内的激光点中每个激光点的坐标，得到坐标集合；基于上述坐标集合，对上述第一环状区域内的激光点进行分组，得到至少一个点集组；基于上述坐标集合，对于上述至少一个点集组中的每个点集组，选择出目标激光点；基于上述目标激光点的坐标，确定上述货架的位姿。
5.本公开实施例的第二方面，提供了一种基于激光雷达的货架位姿识别装置，包括：获取单元，被配置成获取货架底部的目标激光区域内以底盘中心为第一圆心、第一半径和第二半径作圆构成的第一环状区域内的激光点中每个激光点的坐标，得到坐标集合；分组单元，被配置成基于上述坐标集合，对上述第一环状区域内的激光点进行分组，得到至少一个点集组；选择单元，被配置成基于上述坐标集合，对于上述至少一个点集组中的每个点集组，选择出目标激光点；确定单元，被配置成基于上述目标激光点的坐标，确定上述货架的
位姿。
6.本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
7.本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
8.本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：首先，获取货架底部的目标激光区域内以底盘中心为第一圆心、第一半径和第二半径作圆构成的第一环状区域内的激光点中每个激光点的坐标，得到坐标集合；然后，基于上述坐标集合，对上述第一环状区域内的激光点进行分组，得到至少一个点集组；之后，基于上述坐标集合，对于上述至少一个点集组中的每个点集组，选择出目标激光点；最后，基于上述目标激光点的坐标，确定上述货架的位姿。本公开提供的方基于激光雷达，利用货架底部进深空间，设置关于货架中心纵轴成平行分布的两个识别物，结合中心纵轴方向的下垂物体计算货架角度和水平坐标，能有效降低激光点坐标稳定性对特征物角度计算的影响。同时，不采用光强度特征，避免了错误识别的问题，也无需对货架结构做额外改动，降低了成本。
附图说明
9.为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
10.图1是根据本公开的一些实施例的基于激光雷达的货架位姿识别方法的一个应用场景的示意图；
11.图2是根据本公开的基于激光雷达的货架位姿识别方法的一些实施例的流程图；
12.图3是根据本公开的基于激光雷达的货架位姿识别方法的目标激光区域的示例图；
13.图4是根据本公开的基于激光雷达的货架位姿识别装置的一些实施例的结构示意图；
14.图5是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
15.下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
16.另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
17.需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
18.需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
19.本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
20.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
21.图1是根据本公开的一些实施例的基于激光雷达的货架位姿识别方法的一个应用场景的示意图。
22.在图1的应用场景中，首先，计算设备101可以获取货架底部的目标激光区域内以底盘中心为第一圆心102、第一半径和第二半径作圆构成的第一环状区域内的激光点中每个激光点的坐标103，得到坐标集合104。然后，基于上述坐标集合104，计算设备101可以对上述第一环状区域内的激光点进行分组，得到至少一个点集组105。之后，基于上述坐标集合104，计算设备101可以对于上述至少一个点集组中的每个点集组105，选择出目标激光点106。最后，基于上述目标激光点的坐标，计算设备101可以确定上述货架的位姿107。
23.需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备101为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备101体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
24.应该理解，图1中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。
25.图2是根据本公开的基于激光雷达的货架位姿识别方法的一些实施例的流程图。图2的基于激光雷达的货架位姿识别方法可以由图1的计算设备101执行。如图2所示，该基于激光雷达的货架位姿识别方法包括：
26.步骤201，获取货架底部的目标激光区域内以底盘中心为第一圆心、第一半径和第二半径作圆构成的第一环状区域内的激光点中每个激光点的坐标，得到坐标集合。
27.在一些实施例中，基于激光雷达的货架位姿识别方法的执行主体(如图1所示的计算设备101)可以获取货架底部的目标激光区域内以底盘中心为第一圆心、第一半径和第二半径作圆构成的第一环状区域内的激光点中每个激光点的坐标，得到坐标集合。作为示例，如图3所示，对于支柱支撑的货架，本公开在货架底部中心纵轴面向激光雷达方向设置下垂物体301作为特征物，上述下垂物体301可以设置为可折叠的细棒状特征物，货架底部相对于下垂物体301所在方向的后方两根关于中心纵轴对称的支柱上可以设置沿货架中心纵轴安装识别物302，上述识别物302可以是长10cm的角钢，使货架后方的两个识别物302与前方的下垂物体301构成等腰三角形，上述等腰三角形构成的区域即为上述目标激光区域。
28.步骤202，基于上述坐标集合，对上述第一环状区域内的激光点进行分组，得到至少一个点集组。
29.在一些实施例中，基于上述坐标集合，上述执行主体可以通过如下步骤对上述第一环状区域内的激光点进行分组，得到至少一个点集组：
30.第一步，基于上述坐标集合，上述执行主体计算相邻的激光点的间距，得到间距集合。具体地，基于上述坐标集合，上述执行主体对于上述第一环状区域内的每个激光点计算
与其相邻的所有激光点的间距，得到间距集合。
31.第二步，基于上述间距集合，上述执行主体将相邻的激光点的间距大于第一预设间距的激光点划分为一组，得到第一点集组集合。
32.第三步，上述执行主体确定上述第一点集组集合中是否存在两个激光点之间的间距大于第二预设间距的点集组。作为示例，第一预设间距和第二预设间距根据实际情况进行预设，第一预设间距小于第二预设间距。
33.第四步，响应于确定存在，上述执行主体对上述第一点集组集合进行过滤得到第二点集组集合。具体地，响应于确定上述第一点集组集合中存在两个激光点之间的间距大于第二预设间距的点集组，上述执行主体将存在两个激光点之间的间距大于第二预设间距的点集组从上述第一点集组集合中删掉，剩余的点集组组成第二点集组集合。
34.第五步，上述执行主体计算上述第二点集组集合激光点对应的第一算数平均中心点。具体地，上述执行主体获取上述第二点集组集合中所有第二点集组的激光点的坐标，基于所有第二点集组的激光点的坐标，所有横坐标求算数平均值，所有纵坐标求算数平均值，得到的坐标即为第二点集组集合中所有第二点集组的激光点的算数平均中心点的坐标，作为第一算数平均中心点。
35.第六步，上述执行主体以上述第一算数平均中心点为第二圆心、第三半径和第四半径作圆构成第二环状区域，将相邻间距小于上述第二预设间距的相邻的至少两个激光点确定为第三点集组，得到第三点集组集合。作为示例，第一半径、第二半径、第三半径和第四半径根据实际情况进行预设。
36.步骤203，基于上述坐标集合，对于上述至少一个点集组中的每个点集组，选择出目标激光点。
37.在一些实施例中，基于上述坐标集合，上述执行主体可以通过如下步骤对于上述至少一个点集组中的每个点集组，选择出目标激光点：
38.第一步，对于上述第三点集组集合中的每个第三点集组，上述执行主体计算出上述第三点集组中每个激光点距离上述第一算数平均中心点的距离，得到上述第三点集组对应的距离集合。
39.第二步，基于上述距离集合，上述执行主体选择距离最小的激光点作为上述第三点集组对应的目标激光点，以组成目标激光点集合。
40.在一些实施例中，上述基于激光雷达的货架位姿识别方法还包括：第一步，基于上述第一算数平均中心点和上述目标激光点集合，构成至少一个三角形区域；第二步，基于上述至少一个三角形区域，上述执行主体对上述第三点集组集合进行筛选，得到第四点集组集合。具体地，上述第四点集组集合中包括2个第四点集组。
41.步骤204，基于上述目标激光点的坐标，确定上述货架的位姿。
42.在一些实施例中，基于上述目标激光点的坐标，上述执行主体可以通过如下步骤确定上述货架的位姿：
43.第一步，基于上述第四点集组集合中每个第四点集组对应的目标激光点，上述执行主体可以计算上述目标激光点之间对应的第二算数平均中心点的坐标。具体地，上述执行主体计算上述第四点集组集合中每个第四点集组中每个激光点距离上述第一算数平均中心点的距离，得到第四点集组对应的距离集合，基于上述距离集合，上述执行主体选择距
离最小的激光点作为上述第四点集组对应的目标激光点，上述执行主体可以计算上述第四点集组对应的目标激光点之间对应的第二算数平均中心点的坐标。
44.第二步，将上述坐标与上述第一算数平均中心点的连线在目标激光坐标系中的角度确定为上述货架纵轴在上述目标激光坐标系下的角度，将第一算数平均中心点的水平坐标确定为上述货架底部的下垂物体301在上述目标激光坐标系下的坐标。
45.第三步，基于上述角度和上述坐标，上述执行主体确定上述货架的位姿
46.在一些实施例中，上述基于激光雷达的货架位姿识别方法还包括：第一步，预设货架的位姿的类别，上述货架的位姿状态类别包括机器人准入状态和机器人禁入状态；第二步，响应于上述货架的位姿属于机器人准入状态，上述机器人对上述货架执行操作。作为示例，上述操作可以基于机器人的任务信息获取，包括但不限于移动货架、抬高货架等。
47.作为示例，机器人接收到任务后行进至货架前方，由设置于机器人机身的激光雷达对货架进行位姿的探测。以货架底部的目标激光区域内的底盘中心a为第一圆心，对第一半径r1和第二半径r2作圆构成的第一环状区域内的激光点进行扫描，获取每个激光点的坐标，得到坐标集合，获取每个激光点与其相邻的所有激光点的间距，将相邻激光点间距大于第一预设间距d1的激光点划分为一组，得到第一点集组集合α组集合，上述α组集合包括α1组、α2组
……
αn组，其中n≥2。针对α组集合中的每一个点集组，确定是否存在两个激光点之间的间距大于第二预设间距d2的点集组，将存在两个激光点之间的间距大于第二预设间距的点集组从上述第一点集组集合中删掉，剩余的点集组组成第二点集组集合β组集合，上述β组集合包括β1、β2组
……
βm组，其中2≤m≤n。对于β组集合中的所有激光点计算算术平均中心点，作为第一算数平均中心点h。以点h为第二圆心，第三半径r3和第四半径r4作圆构成第二环状区域，对第二环状区域内的激光点进行扫描，将相邻间距小于所述第二预设间距d2的相邻的至少两个激光点确定为第三点集组，得到第三点集组集合γ组集合，上述γ组集合包括γ1组、γ2组
……
γi组，其中2≤i≤m。对于γ组集合中的每一组点集组，计算组内每个激光点距离点h的距离，将每组内距离最小的激光点作为每个点集组对应的目标激光点，将相邻的两个γ组对应的目标激光点与点h构成三角形区域，排除有激光点落在上述三角形区域内的所有γ组，剩余的两个点集组为第四点集组集合δ组集合，上述δ组集合包括δ1组、δ2组集合。计算δ1组和δ2组对应的目标激光点的算术平均中心点，作为第二算数平均中心点m。将点m与点h连线相对于激光坐标系x轴的角度确定为所述货架纵轴在所述目标激光坐标系下的角度，将点h的水平坐标确定为所述货架底部的下垂物体301在所述目标激光坐标系下的坐标，从而确定货架的位姿。判断货架的位姿属于机器人准入状态还是机器人禁入状态，当货架的位姿属于机器人准入状态时，机器人基于任务信息对货架进行操作；当货架的位姿属于机器人禁入状态时，机器人反馈信息至执行主体，反馈的信息包括当前货架的位姿信息以及无法对货架进行操作的信息。上述仅仅是作为示例进行说明，对此不做一一限定。
48.本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：首先，获取货架底部的目标激光区域内以底盘中心为第一圆心、第一半径和第二半径作圆构成的第一环状区域内的激光点中每个激光点的坐标，得到坐标集合；然后，基于上述坐标集合，对上述第一环状区域内的激光点进行分组，得到至少一个点集组；之后，基于上述坐标集合，对于上述至少一个点集组中的每个点集组，选择出目标激光点；最后，基于上述目标激光点的坐标，确定上述货
架的位姿。本公开提供的方基于激光雷达，利用货架底部进深空间，设置关于货架中心纵轴成平行分布的两个识别物，结合中心纵轴方向的下垂物体计算货架角度和水平坐标，能有效降低激光点坐标稳定性对特征物角度计算的影响。同时，不采用光强度特征，避免了错误识别的问题，也无需对货架结构做额外改动，降低了成本。
49.上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本技术的可选实施例，在此不再一一赘述。
50.下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
51.图4是根据本公开的基于激光雷达的货架位姿识别装置的一些实施例的结构示意图。如图4所示，该基于激光雷达的货架位姿识别装置包括：获取单元401、分组单元402、选择单元403和确定单元404。其中，获取单元401，被配置成获取货架底部的目标激光区域内以底盘中心为第一圆心、第一半径和第二半径作圆构成的第一环状区域内的激光点中每个激光点的坐标，得到坐标集合；分组单元402，被配置成基于上述坐标集合，对上述第一环状区域内的激光点进行分组，得到至少一个点集组；选择单元403，被配置成基于上述坐标集合，对于上述至少一个点集组中的每个点集组，选择出目标激光点；确定单元404，被配置成基于上述目标激光点的坐标，确定上述货架的位姿。
52.在一些实施例的一些可选的实现方式中，基于激光雷达的货架位姿识别装置的分组单元402被进一步配置成：基于上述坐标集合，计算相邻的激光点的间距，得到间距集合；基于上述间距集合，将相邻的激光点的间距大于第一预设间距的激光点划分为一组，得到第一点集组集合；确定上述第一点集组集合中是否存在两个激光点之间的间距大于第二预设间距的点集组；响应于确定存在，对上述第一点集组集合进行过滤得到第二点集组集合；计算上述第二点集组集合激光点对应的第一算数平均中心点；以上述第一算数平均中心点为第二圆心、第三半径和第四半径作圆构成第二环状区域，将相邻间距小于上述第二预设间距的相邻的至少两个激光点确定为第三点集组，得到第三点集组集合。
53.在一些实施例的一些可选的实现方式中，基于激光雷达的货架位姿识别装置的选择单元403被进一步配置成：对于上述第三点集组集合中的每个第三点集组，计算出上述第三点集组中每个激光点距离上述第一算数平均中心点的距离，得到上述第三点集组对应的距离集合；基于上述距离集合，选择距离最小的激光点作为上述第三点集组对应的目标激光点，以组成目标激光点集合。
54.在一些实施例的一些可选的实现方式中，基于激光雷达的货架位姿识别装置还包括：区域构成单元，被配置成基于上述第一算数平均中心点和上述目标激光点集合，构成至少一个三角形区域；筛选单元，被配置成基于上述至少一个三角形区域，对上述第三点集组集合进行筛选，得到第四点集组集合。
55.在一些实施例的一些可选的实现方式中，基于激光雷达的货架位姿识别装置的确定单元404被进一步配置成：基于上述第四点集组集合中每个第四点集组对应的目标激光点，计算上述目标激光点之间对应的第二算数平均中心点的坐标；将上述坐标与上述第一算数平均中心点的连线在目标激光坐标系中的角度确定为上述货架纵轴在上述目标激光坐标系下的角度，将第一算数平均中心点的水平坐标确定为上述货架底部的下垂物体在上述目标激光坐标系下的坐标；基于上述角度和上述坐标，确定上述货架的位姿。
56.在一些实施例的一些可选的实现方式中，基于激光雷达的货架位姿识别装置还包括：预设类别单元，被配置成预设货架的位姿的类别，上述货架的位姿状态类别包括机器人准入状态和机器人禁入状态；操作单元，被配置成响应于上述货架的位姿属于机器人准入状态，上述机器人对上述货架执行操作。
57.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。
58.下面参考图5，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备(例如图1中的计算设备101)500的结构示意图。图5示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。
59.如图5所示，电子设备500可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)501，其可以根据存储在只读存储器(rom)502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器(ram)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 503中，还存储有电子设备500操作所需的各种程序和数据。处理装置501、rom 502以及ram 503通过总线504彼此相连。输入/输出(i/o)接口505也连接至总线504。
60.通常，以下装置可以连接至i/o接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置507；包括例如磁带、硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许电子设备500与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具有各种装置的电子设备500，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图5中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。
61.特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从rom 502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。
62.需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机
可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
63.在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如http(hypertext transfer protocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“lan”)，广域网(“wan”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
64.上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取货架底部的目标激光区域内以底盘中心为第一圆心、第一半径和第二半径作圆构成的第一环状区域内的激光点中每个激光点的坐标，得到坐标集合；基于上述坐标集合，对上述第一环状区域内的激光点进行分组，得到至少一个点集组；基于上述坐标集合，对于上述至少一个点集组中的每个点集组，选择出目标激光点；基于上述目标激光点的坐标，确定上述货架的位姿。
65.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
66.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
67.描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、分组单元、选择单元和确定单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取货架底部的目标激光区域内以底盘中心为第一圆心、第一半径和第二半径作圆构成的第一环状区域内的激光点中每个激光点的坐标，得到坐标集合的单元”。
68.本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)等等。
69.以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。