1.本发明涉及漏水检测领域，尤其涉及一种水下机器人水密舱的漏水检测装置。
背景技术：
2.众所周知，水密舱是一种在规定水压下不渗透水的舱壁，将船体内部空间划分成若干个水密舱室，水密舱是中国古代造船工艺上的一项重大发明，也是造船技术的一大突破，水密舱的出现，才产生了水密隔舱，使船舶在破损时具有足够浮力和稳性，水密舱作用：一是能起到加固船体作用，增加船体构造强度，由于舱壁跟船壳板紧密连结，起着加固船体的作用，不但增加了船舶整体的横向强度，而且取代了加设肋骨的工艺，使造船工艺简化；二是水密舱将舱与舱之间严密分开，在航行中，即使有一两个舱破损进水，水也不会流到其他舱，从船的整体来看，仍然保持有相当的浮力，不致沉没，如果进水太多，船支撑不住，只要抛弃货物，减轻载重量，也不至于很快沉入海底，如果船舶破损不严重，进水不多，只要把进水舱区里的货物搬走，就可以修复破损的地方，不会影响船舶继续航行，因此，水密舱既提高了船舶的抗沉性能，又产加了远航的安全性能；三是采用水密舱将船舱划分成许多舱室，货物的装卸和管理比较方便，不同的货主可以同时在个别的舱区中装货和取化，提高了装卸的效率，又便于进行管理，便于货物装卸、保管，可提高货物装卸效率。
3.现有技术中，水密舱漏水检测大多数采用在其内进行实时监测，监测水密舱内是否有漏水，当监测到水漏进水密舱内后，即刻报警通知工作人员，接着根据漏水孔的大小，采用相应的封堵与修复方法来应对，但其只能对已出现的漏水点进行检测，而由于船体表面会附着有大量的杂物，大多数漏水点均被船体外壁上的杂物堵塞，导致漏水延后，使得漏水点不能被及时发现，导致漏水点在长时间腐蚀下形成较大的漏水孔洞，而过大的孔洞往往难以修复，且修复过程中存在危险。
技术实现要素：
4.为了克服水密舱漏水检测大多数采用在其内进行实时监测，监测水密舱内是否有漏水，当监测到水漏进水密舱内后，即刻报警通知工作人员，但其只能对已出现的漏水点进行检测，而大多数漏水点均被船体外壁上的杂物堵塞，导致漏水延后，导致漏水点在长时间腐蚀下形成较大的漏水孔洞的缺点，本发明提供一种水下机器人水密舱的漏水检测装置。
5.技术方案为：一种水下机器人水密舱的漏水检测装置，包括有移动组件、清理组件、贴合组件、第一吸盘、检测组件、第二吸盘和标记笔；移动组件的前部连接有清理组件；移动组件的上部连接有贴合组件；贴合组件上连接有用于贴合货轮底面的第一吸盘；第一吸盘的内部连接有检测组件；检测组件上连接有八个用于贴合货轮底面的第二吸盘；检测组件上连接有若干个用于标记漏水部位的标记笔。
6.作为上述方案的改进，第一吸盘主体材质为硬质橡胶，第一吸盘的边缘为软质橡胶圈。
7.作为上述方案的改进，第二吸盘下半部分为橡胶结构。
8.作为上述方案的改进，标记笔为防水荧光记号笔。
9.作为上述方案的改进，移动组件包括有履带轮、第一连接架和电磁铁；履带轮设有四个，四个履带轮两两左右对称分布，位于前方的两个履带轮之间共同连接有一个第一连接架；位于后方的两个履带轮之间共同连接有另一个第一连接架；两个第一连接架上各固定连接有两个电磁铁。
10.作为上述方案的改进，清理组件包括有第二连接架、刮板和电动清理辊；位于前方的第一连接架的前部固定连接有两个左右对称的第二连接架；两个第二连接架的前部共同固定连接有刮板；刮板上连接有电动清理辊。
11.作为上述方案的改进，贴合组件包括有外壳、滑槽板、滑动架、泵机、出水管、连接管、第一弹性件、连接杆、第一连接板、第二弹性件、第二连接板和伸缩块；第一连接架的上部固定连接有外壳；外壳内左壁和内右壁各固定连接有两个滑槽板，四个滑槽板呈矩形分布；四个滑槽板之间共同滑动连接有一个滑动架；滑动架上固定连接有四个泵机，四个泵机呈矩形分布；四个泵机的上部各连接有一个出水管；四个泵机的下部各固定连接有一个连接管；四个连接管均与第一吸盘固定连接；四个滑槽板的内部各固定连接有一个第一弹性件；四个第一弹性件与滑动架固定连接；四个滑槽板的内部各穿设有一个连接杆；四个连接杆均与滑动架固定连接；四个连接杆的下部共同固定连接有第一连接板；第一连接板的下部固定连接有若干个第二弹性件；若干个第二弹性件的下部各固定连接有一个第二连接板；每个第二连接板内各滑动连接有五个伸缩块。
12.作为上述方案的改进，部分第二连接板设置为弧形结构，部分第二连接板设置为矩形结构，所有的第二连接板环绕呈一个边缘四角为弧形的矩形结构。
13.作为上述方案的改进，检测组件包括有密封箱、电动滑轨、第一电动滑块、第二电动滑块、第五连接板、气囊和标记组件；第一吸盘的内部固定连接有两个左右对称的密封箱；两个密封箱的内部各固定连接有一个电动滑轨；两个电动滑轨的外表面各滑动连接有两个前后对称的第一电动滑块；位于前方的两个第一电动滑块之间共同连接有一个标记组件；位于后方的两个第一电动滑块之间共同连接有另一个标记组件；两个标记组件各与四个第二吸盘连接；两个电动滑轨的外表面各滑动连接有两个前后对称的第二电动滑块，两个第一电动滑块位于两个第二电动滑块之间；位于前方的两个第二电动滑块之间共同固定连接有一个第五连接板；位于后方的两个第二电动滑块之间共同固定连接有另一个第五连接板；两个第五连接板分别与一个标记组件连接；两个第五连接板之间共同固定连接有一个气囊。
14.作为上述方案的改进，位于前方的标记组件包括有第三连接板、丝杆、叶轮、第四连接板、第一伸缩管和第二伸缩管；位于前方的两个第一电动滑块的相向侧各固定连接有一个第三连接板；四个第二吸盘为左右方向摆放；最左方和最右方的第二吸盘分别与一个第三连接板固定连接；相邻两个第二吸盘之间共同固定连接有一个第四连接板；位于左侧的两个第二吸盘的后部共同固定连接有一个第一伸缩管；位于右侧的两个第二吸盘的后部共同固定连接有另一个第一伸缩管；两个第一伸缩管的后部各连通有一个第二伸缩管；两个第二伸缩管均穿过第五连接板，两个第二伸缩管共同与气囊连通。
15.有益效果：1、本发明通过移动组件带动水下机器人水密舱的漏水检测装置贴合船体，在船底移动，采用磁吸的方式贴合船底。
16.2、本发明通过清理组件清理货轮底附着的杂物，货轮在长时间航行的过程中，货轮船底会附着大量杂物，导致漏水点被堵塞，本发明采用刮除的方式清理船底的杂物。
17.3、本发明通过贴合组件，使第一吸盘贴合船底，并通过二次挤压，使第一吸盘上的软质橡胶圈贴合凹凸不平的船底，并适应不同船底各种形状，并使用泵机将第一吸盘内水抽干，避免海水影响后续检测结果。
18.4、本发明通过检测组件，检测船底是否漏水，采用负压的方式使第二吸盘吸附在船底，并通过气流流动特性对船底进行检测，气流流动时带动叶轮转动，当出现漏水点时，即带动叶轮进一步转动，即带动标记笔对船底漏水点进行标记。
附图说明
19.图1为本发明水下机器人水密舱的漏水检测装置的第一种结构示意图；图2为本发明水下机器人水密舱的漏水检测装置的第二种结构示意图；图3为本发明水下机器人水密舱的漏水检测装置的移动组件的结构示意图；图4为本发明水下机器人水密舱的漏水检测装置的清理组件的结构示意图；图5为本发明水下机器人水密舱的漏水检测装置的贴合组件的第一种结构示意图；图6为本发明水下机器人水密舱的漏水检测装置的贴合组件的第二种结构示意图；图7为本发明水下机器人水密舱的漏水检测装置的贴合组件的局部结构示意图；图8为本发明水下机器人水密舱的漏水检测装置的贴合组件的a区放大图；图9为本发明水下机器人水密舱的漏水检测装置的检测组件的第一种结构示意图；图10为本发明水下机器人水密舱的漏水检测装置的检测组件的第二种结构示意图；图11为本发明水下机器人水密舱的漏水检测装置的检测组件的局部结构示意图。
20.图中标号名称：1-移动组件，2-清理组件，3-贴合组件，4-检测组件，101-履带轮，102-第一连接架，103-电磁铁，201-第二连接架，202-刮板，203-电动清理辊，301-外壳，302-滑槽板，303-滑动架，304-泵机，305-出水管，306-连接管，307-第一吸盘，307a-软质橡胶圈，308-第一弹性件，309-连接杆，3010-第一连接板，3011-第二弹性件，3012-第二连接板，3013-伸缩块，401-密封箱，402-电动滑轨，403-第一电动滑块，404-第三连接板，405-第二电动滑块，406-第二吸盘，407-丝杆，408-叶轮，409-标记笔，4010-第四连接板，4011-第一伸缩管，4012-第二伸缩管，4013-第五连接板，4014-气囊。
具体实施方式
21.以下结合具体实施例对上述方案做进一步说明。应理解，这些实施例是用于说明本技术而不限于限制本技术的范围。
22.实施例一种水下机器人水密舱的漏水检测装置，如图1-11所示，包括有移动组件1、清理组件2、贴合组件3、第一吸盘307、检测组件4、第二吸盘406和标记笔409；移动组件1的前部
连接有清理组件2；移动组件1的上部连接有贴合组件3；贴合组件3上连接有第一吸盘307；第一吸盘307的内部连接有检测组件4；检测组件4上连接有八个第二吸盘406；检测组件4上连接有若干个标记笔409。
23.第一吸盘307主体材质为硬质橡胶，第一吸盘307的边缘为软质橡胶圈307a。
24.第二吸盘406下半部分为橡胶结构。
25.标记笔409为防水荧光记号笔。
26.移动组件1包括有履带轮101、第一连接架102和电磁铁103；履带轮101设有四个，四个履带轮101两两左右对称分布，位于前方的两个履带轮101之间共同连接有一个第一连接架102；位于后方的两个履带轮101之间共同连接有另一个第一连接架102；两个第一连接架102上各固定连接有两个电磁铁103。
27.清理组件2包括有第二连接架201、刮板202和电动清理辊203；位于前方的第一连接架102的前部固定连接有两个左右对称的第二连接架201；两个第二连接架201的前部共同固定连接有刮板202；刮板202上连接有电动清理辊203。
28.贴合组件3包括有外壳301、滑槽板302、滑动架303、泵机304、出水管305、连接管306、第一弹性件308、连接杆309、第一连接板3010、第二弹性件3011、第二连接板3012和伸缩块3013；第一连接架102的上部固定连接有外壳301；外壳301内左壁和内右壁各固定连接有两个滑槽板302，四个滑槽板302呈矩形分布；四个滑槽板302之间共同滑动连接有一个滑动架303；滑动架303上螺栓连接有四个泵机304，四个泵机304呈矩形分布；四个泵机304的上部各连接有一个出水管305；四个泵机304的下部各螺栓连接有一个连接管306；四个连接管306均与第一吸盘307螺栓连接；四个滑槽板302的内部各固定连接有一个第一弹性件308；四个第一弹性件308与滑动架303固定连接；四个滑槽板302的内部各穿设有一个连接杆309；四个连接杆309均与滑动架303固定连接；四个连接杆309的下部共同固定连接有第一连接板3010；第一连接板3010的下部固定连接有若干个第二弹性件3011；若干个第二弹性件3011的下部各固定连接有一个第二连接板3012；每个第二连接板3012内各滑动连接有五个伸缩块3013。
29.部分第二连接板3012设置为弧形结构，部分第二连接板3012设置为矩形结构，所有的第二连接板3012环绕呈一个边缘四角为弧形的矩形结构。
30.检测组件4包括有密封箱401、电动滑轨402、第一电动滑块403、第二电动滑块405、第五连接板4013、气囊4014和标记组件；第一吸盘307的内部固定连接有两个左右对称的密封箱401；两个密封箱401的内部各螺栓连接有一个电动滑轨402；两个电动滑轨402的外表面各滑动连接有两个前后对称的第一电动滑块403；位于前方的两个第一电动滑块403之间共同连接有一个标记组件；位于后方的两个第一电动滑块403之间共同连接有另一个标记组件；两个标记组件各与四个第二吸盘406连接；两个电动滑轨402的外表面各滑动连接有两个前后对称的第二电动滑块405，两个第一电动滑块403位于两个第二电动滑块405之间；位于前方的两个第二电动滑块405之间共同螺栓连接有一个第五连接板4013；位于后方的两个第二电动滑块405之间共同螺栓连接有另一个第五连接板4013；两个第五连接板4013分别与一个标记组件连接；两个第五连接板4013之间共同固定连接有一个气囊4014。
31.位于前方的标记组件包括有第三连接板404、丝杆407、叶轮408、第四连接板4010、第一伸缩管4011和第二伸缩管4012；位于前方的两个第一电动滑块403的相向侧各螺栓连
接有一个第三连接板404；四个第二吸盘406为左右方向摆放；最左方和最右方的第二吸盘406分别与一个第三连接板404固定连接；相邻两个第二吸盘406之间共同固定连接有一个第四连接板4010；位于左侧的两个第二吸盘406的后部共同固定连接有一个第一伸缩管4011；位于右侧的两个第二吸盘406的后部共同固定连接有另一个第一伸缩管4011；两个第一伸缩管4011的后部各连通有一个第二伸缩管4012；两个第二伸缩管4012均穿过第五连接板4013，两个第二伸缩管4012共同与气囊4014连通。
32.密封箱401对电动滑轨402、第一电动滑块403和第二电动进行防水处理。
33.首先工作人员将水下机器人水密舱的漏水检测装置放置在货轮的外表面，然后通电控制水下机器人水密舱的漏水检测装置运行并调试好，接着控制四个电磁铁103启动，使四个电磁铁103具有磁性，四个电磁铁103通过磁性带动本装置吸附在货轮的外表面，即四个履带轮101贴合货轮的外表面，同时带动刮板202贴合货轮的外表面，接着控制四个履带轮101运行带动水下机器人水密舱的漏水检测装置贴合货轮的外表面移动，移动进入海里，在移动的过程中带动刮板202刮动船体的杂物，同时控制两个电动清理辊203转动，将刮除的杂物破碎避免出现堵塞。
34.待移动到需要检测的区域时，即移动到水密舱与船底板连接处时，控制四个泵机304运行，四个泵机304通过第一吸盘307和四个连接管306将海水抽出，并从四个出水管305喷出，利用喷出水的喷射力推动四个泵机304向船体靠近，四个泵机304带动滑动架303在四个滑槽板302内滑动，四个泵机304同时推动四个连接管306向船体靠近，同时四个连接管306带动第一吸盘307靠近并贴合船体，在此过程中，滑动架303压缩四个第一弹性件308，同时滑动架303带动四个连接杆309向第一吸盘307上的软质橡胶圈307a靠近，四个连接杆309带动第一连接板3010与其相连接的部件跟随移动，即带动第二弹性件3011、第二连接板3012和伸缩块3013跟随移动，使若干个第二连接板3012贴合第一吸盘307上的软质橡胶圈307a表面，并挤压软质橡胶圈307a；同时挤压若干个伸缩块3013；若干个伸缩块3013进一步挤压软质橡胶圈307a，由于船体表面一般为弧面，此时使软质橡胶圈307a形变，进而能够紧密贴合船体，使第一吸盘307与船体之间形成一个密闭空间，接着四个泵机304继续抽水，则第一吸盘307与船体组成空间内的水抽出，并从四个出水管305喷出，即抽干第一吸盘307与船体组成空间内的水，使第一吸盘307吸附在船体上，在此过程中，第一吸盘307带动检测组件4靠近船体。
35.待第一吸盘307吸附在船体上，然后控制第二电动滑块405在电动滑轨402上滑动，使前后相邻两个第二电动滑块405相向移动，使得两个第五连接板4013相向移动，两个第五连接板4013压缩气囊4014，同时拉伸第一伸缩管4011和第二伸缩管4012，气囊4014内的空气通过第一伸缩管4011和第二伸缩管4012进入第二吸盘406中，并推动八个第二吸盘406内的水从其边缘处流出，水流带动叶轮408以丝杆407为转动中心转动，即八个叶轮408从上往下看顺时针转动，叶轮408在丝杆407上向上移动，待八个第二吸盘406的水完排出后，控制前后相邻两个第二电动滑块405相背移动带动两个第五连接板4013相背移动，即拉伸气囊4014，即将第二吸盘406内的空气顺着第一伸缩管4011和第二伸缩管4012吸入气囊4014内，在此过程中，八个第二吸盘406吸附贴合船体，同时气流带动叶轮408以丝杆407为转动中心转动，即从上往下看八个叶轮408逆时针转动，叶轮408在丝杆407上向下移动靠近船体，叶轮408带动其上的标记笔409移动，待八个第二吸盘406与船体组成的空间内有漏水点，即八
个第二吸盘406包裹的船体部分出现漏水的通孔，对应的第二吸盘406包裹的船体的通孔继续向气囊4014输入空气，同时带动对应的叶轮408继续转动，即叶轮408带动其上的与其相连接的四个标记笔409继续转动，靠近并贴合船体，标记笔409在船体画出标记，即完成对船体表面的漏水点位置的检测，并对漏水点进行标记，当八个第二吸盘406与船体组成的空间内无漏水点时，即八个第二吸盘406包裹的船体部分未形成漏水的通孔，使得八个第二吸盘406内的空气被抽空后叶轮408停止转动，未在船体画出标记，接着控制第一电动滑块403在电动滑轨402上滑动，第一电动滑块403带动第三连接板404前后移动，四个第三连接板404带动与其相连接的部件跟随移动，即带动第二吸盘406、丝杆407、叶轮408、标记笔409和第四连接板4010跟随移动，即带动八个第二吸盘406移动到第一吸盘307内下一个检测点，以上述相同的工作方式运行对船体漏水点进行检测。
36.上述实施例，只是本发明的较佳实施例，并非用来限制本发明实施范围，故凡以本发明权利要求所述内容所做的等效变化，均应包括在本发明权利要求范围之内。