智能机器人的制作方法

1.本发明涉及智能制造技术领域，尤其涉及一种智能机器人。


背景技术：

2.灯具是现代社会必不可少的基础性设备，随着社会的发展，灯具的类型也在逐渐的更新换代，其在制造过程中，通常需要通过亮度对比的方式对灯具进行最后的性能检测，但由于作为对比标准的灯具在长时间用于对比会使得灯具内部加速老化，导致作为对比标准的灯具的亮度无法到达既定标准，因此需要频繁更换作为对比标准的灯具以保证亮度对比的精准度，同时，现有的对比检测装置仅能支持亮度对比检测，功能单一，需要搭配其他功能部件一起使用才能到达既定效果，无法独立实现单流水线操作，因此，亟需一种智能机器人，用于解决现有亮度对比装置需要频繁更换作为对比标准的灯具以保证亮度对比的精准度，同时，现有的对比检测装置仅能支持亮度对比检测，功能单一，需要搭配其他功能部件一起使用才能到达既定效果，无法独立实现单流水线操作的问题。


技术实现要素：

3.针对现有技术的不足，本发明提供一种智能机器人，用于解决现有亮度对比装置需要频繁更换作为对比标准的灯具以保证亮度对比的精准度，同时，现有的对比检测装置仅能支持亮度对比检测，功能单一，需要搭配其他功能部件一起使用才能到达既定效果，无法独立实现单流水线操作的问题。
4.一种智能机器人，包括：感应模块，用于感应流水线上的待检测灯具；控制模块，用于控制充电装置对待检测灯具进行充电操作；感光模块，用于在充电装置充电前对周围环境进行第一光源感应；控制模块，还用于根据第一光源感应结果控制充电装置调节待检测灯具的光照亮度；感光模块，还用于在充电装置对光照亮度的调节完成后对待检测灯具进行第二光源感应；评估模块，用于根据充电装置电控制参数、第一光源感应结果和第二光源感应结果对待检测灯具进行质量评估。
5.作为本发明的一种实施例，一种智能机器人还包括：分类模块，用于根据质量评估结果对待检测灯具进行对应分类处理；报告生成模块，用于根据分类处理结果生成待检测灯具质量评估报告；报警模块，用于当待检测灯具质量评估报告中任一评估参数超过对应预设危险阈值时发出报警信号。
6.作为本发明的一种实施例，感应模块包括：动态视觉单元，用于感应流水线固定位置上是否出现新的待检测物体；图像处理单元，用于识别新出现的待检测物体是否为待检测灯具，并根据图像特征识别结果确定待检测灯具的具体型号；图像位置校正单元，用于补正与当前待检测灯具相同型号的预设灯具基准摆放图像和待检测灯具识别图像的摆放位置差分，生成校正参数。
7.作为本发明的一种实施例，控制模块包括：待检测灯具位置校正单元，用于根据感应模块生成的校正参数调整待检测灯具的摆放位置；充电单元，用于固定待检测灯具，并控
制充电装置对待检测灯具进行充电操作。
8.作为本发明的一种实施例，一种智能机器人还包括型号特征动态更新单元；其中，型号特征动态更新单元执行包括如下操作：获取图像处理单元在预设时间内的型号识别处理结果；型号识别处理结果包括已识别出具体型号和未识别出具体型号；获取动态视觉单元在待检测灯具位置校正单元对待检测灯具的摆放位置进行调整时待检测灯具的各角度识别特征；筛选出与已识别出具体型号的待检测灯具对应的各第一角度识别特征对预先存储的当前已识别出具体型号的待检测灯具的图像特征进行更新；筛选出与未识别出具体型号的待检测灯具对应的各第二角度识别特征发送至图像处理单元，用于根据各第二角度识别特征识别当前未识别出具体型号的待检测灯具的具体型号，若识别成功，根据当前未识别出具体型号的待检测灯具的各第二角度识别特征和图像处理单元未能识别的图像特征对预先存储的当前未识别出具体型号的待检测灯具的图像特征进行更新。
9.作为本发明的一种实施例，感光模块包括：环境光照强度检测单元，设置在非面向流水线一侧，用于在充电装置充电前感应周围环境的光照强度，生成第一光源感应结果；其中，第一光源感应结果包括周围环境的第一光照强度。
10.作为本发明的一种实施例，控制模块还包括：光照强度控制参数计算单元，用于根据第一光源感应结果、待检测灯具的额定电控制参数、额定电控制参数对应的额定发光强度和预设光照强度计算目标，计算控制充电装置所需的电控制参数；充电单元，还用于根据电控制参数控制充电装置对待检测灯具进行光线强度调节操作；其中，光线强度包括光照强度和光通量。
11.作为本发明的一种实施例，待检测灯具的额定电控制参数、额定电控制参数对应的额定发光强度根据待检测灯具的具体型号确定。
12.作为本发明的一种实施例，感光模块还包括：灯具光线强度检测单元，设置在面向流水线固定位置一侧，用于在充电装置对光照强度的调节完成后感应待检测灯具的光线强度，生成第二光源感应结果；其中，第二光源感应结果包括待检测灯具的第二光照强度和实际光通量。
13.作为本发明的一种实施例，评估模块执行包括如下操作：根据充电装置电控制参数确定待检测灯具应发出的标准光照强度和标准光通量；根据预先设定的不同光照强度和不同距离下测得的光通量的第一损失函数，计算标准光通量在第一光源感应结果包含的第一光照强度下损失后的理想光通量；根据预先设定的不同环境光照强度下待检测灯具光照强度的第二损失函数，计算标准光照强度在第一光源感应结果包含的第一光照强度下损失后的理想光照强度；根据理想光通量、理想光照强度和第二光源感应结果对待检测灯具进行质量评估，得到评估结果。
14.本发明的有益效果为：
15.1、内部采用感光模块和评估模块，更换检测方式，采用环境光与特定参数下灯具光的对比对灯具的性能进行评估，无需频繁更换作为对比标准的灯具以保证亮度对比的精准度；
16.2、内部采用感应模块、感光模块和评估模块，能无缝衔接的对不同型号的灯具进行检测，无需在检测前根据检测灯具的型号对检测装置进行参数调节；
17.3、整体采用智能机器人的形式，赋予多种功能，使得一台智能机器人便能独立支
撑对整条流水线上的灯具进行检测，无需配合其他功能部件一起使用，提高检测过程中的简洁性；同时有益于防止多部件搭配使用时出现的适配问题。
18.本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
19.下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
20.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
21.图1为本发明实施例中一种智能机器人的模块示意图；
22.图2为本发明实施例中一种智能机器人的扩展模块示意图；
23.图3为本发明实施例中一种智能机器人内部感应模块的单元示意图；
24.图4为本发明实施例中一种智能机器人内部控制模块的单元示意图；
25.图5为本发明实施例中一种智能机器人内部感光模块的单元示意图。
具体实施方式
26.以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
27.请参阅图1，本发明实施例提供了一种智能机器人，包括：感应模块1，用于感应流水线上的待检测灯具；控制模块2，用于控制充电装置对待检测灯具进行充电操作；感光模块3，用于在充电装置充电前对周围环境进行第一光源感应；控制模块2，还用于根据第一光源感应结果控制充电装置调节待检测灯具的光照亮度；感光模块3，还用于在充电装置对光照亮度的调节完成后对待检测灯具进行第二光源感应；评估模块4，用于根据充电装置电控制参数、第一光源感应结果和第二光源感应结果对待检测灯具进行质量评估；
28.上述技术方案的工作原理为：本发明提供一种智能机器人，用于灯具亮度性能检测，该智能机器人包括感应模块1、控制模块2、感光模块3和评估模块4；其中，在流水线上该智能机器人对任一待检测灯具进行亮度性能检测的过程如下：感应模块1用于感应流水线上的待检测灯具，得到当前待检测灯具的具体信息，得到具体信息后，控制模块2用于控制充电装置对待检测灯具进行充电操作，同时，感光模块3用于在控制模块2控制充电装置充电前对周围环境进行第一光源感应，得到第一光源感应结果，然后控制模块2根据第一光源感应结果控制充电装置调节待检测灯具的光照亮度，之后感光模块3在充电装置对光照亮度的调节完成后对待检测灯具进行第二光源感应，得到第二光源感应结果，最后评估模块4根据充电装置电控制参数、第一光源感应结果和第二光源感应结果对待检测灯具进行质量评估，得到待检测灯具性能质量评估结果，检测完成后发送继续指令至流水线控制系统用于检测下一待检测灯具，当感应模块1感应到流水线上出现新物体时，发送停止指令至流水线控制系统用于暂停流水线运作；
29.上述技术方案的有益效果为：内部采用感光模块和评估模块，更换检测方式，采用环境光与特定参数下灯具光的对比对灯具的性能进行评估，无需频繁更换作为对比标准的
灯具以保证亮度对比的精准度；内部采用感应模块、感光模块和评估模块，能无缝衔接的对不同型号的灯具进行检测，无需在检测前根据检测灯具的型号对检测装置进行参数调节；整体采用智能机器人的形式，赋予多种功能，使得一台智能机器人便能独立支撑对整条流水线上的灯具进行检测，无需配合其他功能部件一起使用，提高检测过程中的简洁性；同时有益于防止多部件搭配使用时出现的适配问题。
30.请参阅图2，在一个实施例中，一种智能机器人还包括：分类模块5，用于根据质量评估结果对待检测灯具进行对应分类处理；报告生成模块6，用于根据分类处理结果生成待检测灯具质量评估报告；报警模块7，用于当待检测灯具质量评估报告中任一评估参数超过对应预设危险阈值时发出报警信号；
31.上述技术方案的有益效果为：通过分类模块，将不满足要求的灯具归类到次品区域，防止次品流入市场，同时有益于工作人员集中对次品进行回收处理，通过报告生成模块，有益于使得工作人员无需时刻在检测现场，仅需对远程接收到的检测报告便能实时了解检测情况，通过报警模块，无需工作人员实时关注检测报告，当检测报告中的任一评估参数超过工作人员设置的对应预设危险阈值时便会发出报警信号实时提醒工作人员。
32.请参阅图3，在一个实施例中，感应模块1包括：动态视觉单元11，用于感应流水线固定位置上是否出现新的待检测物体；图像处理单元12，用于识别新出现的待检测物体是否为待检测灯具，并根据图像特征识别结果确定待检测灯具的具体型号；图像位置校正单元13，用于补正与当前待检测灯具相同型号的预设灯具基准摆放图像和待检测灯具识别图像的摆放位置差分，生成校正参数；
33.上述技术方案的工作原理为：感应模块1包括动态视觉单元11、图像处理单元12和图像位置校正单元13，其中，动态视觉单元11优选设置在智能机器人的双眼中，用于感应流水线固定位置上是否出现新的待检测物体，感应方式优选为以空无一物的流水线作为背景，当背景中出现一新物体时，将该物体作为新的待检测物体，当背景中无物体时，处于待机状态，直至背景中出现一新物体时继续运作，图像处理单元12用于识别新出现的待检测物体是否为待检测灯具，即根据待检测物体的外观特征与预存的灯具外观特征进行对比，判断新出现的待检测物体是否为待检测灯具，并根据图像特征识别结果确定待检测灯具的具体型号，即根据待检测物体上具体的图像特征与预存的图像特征进行对比，确定待检测灯具的具体型号，图像位置校正单元13用于补正与当前待检测灯具相同型号的预设灯具基准摆放图像和待检测灯具识别图像的摆放位置差分，生成校正参数，即将当前的待检测灯具的摆放位置与预存的标准摆放位置进行对比，生成将当前的待检测灯具的摆放位置调整至标准摆放位置所需的调整参数；
34.上述技术方案的有益效果为：通过动态视觉单元，动态识别流水线上的物体，相较于静态识别或拍照识别，动态识别有益于防止因拍照频率太慢无法跟上流水线运作速度导致的漏识别情况发生，同时动态识别可以有效的适应流水线的工作模式(运送速度)，且动态识别相较于静态识别更能精确识别出运行状态下的待检测灯具的图像特征，提高识别效率；通过图像处理单元的两次图像识别，第一次识别粗略识别新物体是否为待检测灯具，若不是，抛弃或执行型号特征动态更新单元，该第一次识别有益于识别出外型受损的产品，或识别到意外出现到流水线上的物体，防止此类物体进行下一流程，第二次识别则精确识别待检测灯具的具体型号，为后续位置调整和性能评估提供数据支撑；不同型号的灯具的充
电位置可能不同，若根据不同充电位置调节充电装置进行充电，则需要根据待检测灯具的具体摆放位置识别出充电口，从而调节充电装置进行充电，操作过程较为繁琐，通过图像位置校正单元，有益于对不同型号不同位置的待检测灯具生成校正参数，用于后续调整灯具摆放位置，有益于简化充电过程和方便后续流水线的一体化操作。
35.请参阅图4，在一个实施例中，控制模块2包括：待检测灯具位置校正单元21，用于根据感应模块生成的校正参数调整待检测灯具的摆放位置；充电单元23，用于固定待检测灯具，并控制充电装置对待检测灯具进行充电操作；
36.上述技术方案的工作原理和有益效果为：控制模块2包括待检测灯具位置校正单元21和充电单元23，其中，待检测灯具位置校正单元21用于根据感应模块生成的校正参数调整待检测灯具的摆放位置，调整灯具摆放位置，有益于简化充电过程；充电单元23用于固定待检测灯具，并控制充电装置根据待检测灯具的型号确定固定位置对待检测灯具进行充电操作。
37.在一个实施例中，一种智能机器人还包括型号特征动态更新单元；其中，型号特征动态更新单元执行包括如下操作：获取图像处理单元在预设时间内的型号识别处理结果；型号识别处理结果包括已识别出具体型号和未识别出具体型号；获取动态视觉单元在待检测灯具位置校正单元对待检测灯具的摆放位置进行调整时待检测灯具的各角度识别特征；筛选出与已识别出具体型号的待检测灯具对应的各第一角度识别特征对预先存储的当前已识别出具体型号的待检测灯具的图像特征进行更新；筛选出与未识别出具体型号的待检测灯具对应的各第二角度识别特征发送至图像处理单元，用于根据各第二角度识别特征识别当前未识别出具体型号的待检测灯具的具体型号，若识别成功，根据当前未识别出具体型号的待检测灯具的各第二角度识别特征和图像处理单元未能识别的图像特征对预先存储的当前未识别出具体型号的待检测灯具的图像特征进行更新；
38.上述技术方案的工作原理为：在实际情况中，流水线上传输的待检测灯具通常会以各种角度进行传输，若仅以固定的预储图像特征为依据对待检测灯具进行图像特征识别，则会存在当待检测灯具摆放角度过于罕见时等问题导致无法识别，从而造成后续判断精度不准的问题，为解决上述问题，本发明提出一种技术方案，采用型号特征动态更新单元对以存储的图像特征进行更新，用以解决上述因存在当待检测灯具摆放角度过于罕见时等问题导致无法识别的问题发生，具体的，型号特征动态更新单元执行包括如下操作：获取图像处理单元在预设时间内的型号识别处理结果；型号识别处理结果包括已识别出具体型号和未识别出具体型号，其中，预设时间指智能机器人开启该单元功能的时间；获取动态视觉单元在待检测灯具位置校正单元对待检测灯具的摆放位置进行调整时待检测灯具的各角度识别特征，即通过动态视觉单元获取待检测灯具在被控制模块进行校正的过程中各个角度的识别特征，更进一步地，还包括识别时的识别频率等，必要时可以提高识别频率；然后筛选出与已识别出具体型号的待检测灯具对应的各第一角度识别特征对预先存储的当前已识别出具体型号的待检测灯具的图像特征进行更新，更新包括对具体型号对应的图像特征进行更新，当存在未识别出具体型号的待检测灯具时，筛选出与未识别出具体型号的待检测灯具对应的各第二角度识别特征发送至图像处理单元，用于根据各第二角度识别特征识别当前未识别出具体型号的待检测灯具的具体型号，识别方式与图像处理模块基于图像特征对待检测灯具进行识别的方式一样，若识别成功，则根据当前未识别出具体型号的待
检测灯具的各第二角度识别特征和图像处理单元未能识别的图像特征对预先存储的当前未识别出具体型号的待检测灯具的图像特征进行更新，更新包括对具体型号对应的图像特征进行更新，若识别不成功，则存在待检测灯具外部受损严重、未录入的新灯具等情况，此时，通过分类单元将待检测灯具划分到相应存储地区，通过上述技术方案，有益于提高识别精度；
39.上述技术方案的有益效果为：通过上述方案，以解决因存在当待检测灯具摆放角度过于罕见时等问题导致无法识别的问题发生，有益于提高识别精度，使得识别系统逐渐满足流水线上灯具的个性化特征，加强机器人的识别效率和后续校正、评估精度。
40.请参阅图5，在一个实施例中，感光模块3包括：环境光照强度检测单元31，设置在非面向流水线一侧，用于在充电装置充电前感应周围环境的光照强度，生成第一光源感应结果；其中，第一光源感应结果包括周围环境的第一光照强度；
41.上述技术方案的工作原理和有益效果为：感光模块3包括环境光照强度检测单元31，该环境光照强度检测单元31优选包括亮度传感器或照度计，设置在非面向流水线一侧，优选在非面向流水线的三个方向各设置一个，用于在充电装置充电前感应周围环境的光照强度，生成第一光源感应结果；其中，第一光源感应结果包括周围环境的第一光照强度，有益于精确采集周围环境的光线强度。
42.请参阅图4，在一个实施例中，控制模块2还包括：光照强度控制参数计算单元22，用于根据第一光源感应结果、待检测灯具的额定电控制参数、额定电控制参数对应的额定发光强度和预设光照强度计算目标，计算控制充电装置所需的电控制参数；充电单元23，还用于根据电控制参数控制充电装置对待检测灯具进行光线强度调节操作；其中，光线强度包括光照强度和光通量；
43.上述技术方案的工作原理和有益效果为：控制模块2还包括光照强度控制参数计算单元22，光照强度控制参数计算单元22用于根据第一光源感应结果、待检测灯具的额定电控制参数、额定电控制参数对应的额定发光强度和预设光照强度计算目标，计算控制充电装置所需的电控制参数，其中，预设光照强度计算目标优选为比第一光源感应结果中包含的光照强度高n(任意整数)单位lux(照度单位)的照度计算目标；其中，预设光照强度计算目标中除与第一光照强度对应的照度外，还包括有与照度的参数对应的光通量；充电单元23用于根据电控制参数控制充电装置对待检测灯具进行光线强度调节操作；其中，光线强度包括光照强度和光通量，通过上述技术方案，为新的检测方式提供检测目标和调节手段。
44.在一个实施例中，待检测灯具的额定电控制参数、额定电控制参数对应的额定发光强度根据待检测灯具的具体型号确定；
45.上述技术方案的工作原理为：通过预存的不同型号灯具的额定电控制参数、额定电控制参数对应的额定发光强度确定，其中，额定电控制参数包括额定电压、额定频率等电控制参数。
46.请参阅图5，在一个实施例中，感光模块3还包括：灯具光线强度检测单元32，设置在面向流水线固定位置一侧，用于在充电装置对光照强度的调节完成后感应待检测灯具的光线强度，生成第二光源感应结果；其中，第二光源感应结果包括待检测灯具的第二光照强度和实际光通量，有益于精确采集待检测灯具的光线强度；
47.上述技术方案的工作原理和有益效果为：感光模块3还包括灯具光线强度检测单元32，光线强度检测单元32优选包括照度计和流明计；灯具光线强度检测单元32设置在面向流水线固定位置一侧，流水线固定一侧即灯具光线强度检测单元32始终面向待检测灯具放置的固定位置方向；用于在充电装置对光照强度的调节完成后感应待检测灯具的光线强度，生成第二光源感应结果；其中，第二光源感应结果包括待检测灯具的第二光照强度和实际光通量。
48.在一个实施例中，评估模块执行包括如下操作：根据充电装置电控制参数确定待检测灯具应发出的标准光照强度和标准光通量；根据预先设定的不同光照强度和不同距离下测得的光通量的第一损失函数，计算标准光通量在第一光源感应结果包含的第一光照强度下损失后的理想光通量；根据预先设定的不同环境光照强度下待检测灯具光照强度的第二损失函数，计算标准光照强度在第一光源感应结果包含的第一光照强度下损失后的理想光照强度；根据理想光通量、理想光照强度和第二光源感应结果对待检测灯具进行质量评估，得到评估结果；
49.上述技术方案的工作原理为：评估模块执行包括如下操作：根据充电装置电控制参数确定待检测灯具应发出的标准光照强度和标准光通量，确定方法优选为获取电控制参数的额定光照强度和光通量；根据预先设定的不同光照强度和不同距离下测得的光通量的第一损失函数，计算标准光通量在第一光源感应结果包含的第一光照强度下损失后的理想光通量，其中，第一损失函数由经过计算若干次对不同光照强度和不同距离下测得的光通量与对应标准光通量的损失校验得到的；根据预先设定的不同环境光照强度下待检测灯具光照强度的第二损失函数，计算标准光照强度在第一光源感应结果包含的第一光照强度下损失后的理想光照强度；其中，第二损失函数由经过计算若干次不同环境光照强度下待检测灯具光照强度与对应标准光照强度的损失校验得到的；根据理想光通量、理想光照强度和第二光源感应结果对待检测灯具进行质量评估，得到评估结果；具体评估方法优选为：计算实际光通量减去理想光通量的差量，判断差量的正负，根据正负情况选取对应权重值，根据差量和对应权重值计算得到光通量的评估分数，根据光通量的评估分数分段等级表确定光通量所处的第一质量评估等级；计算实际光照强度减去理想光照强度的差量，判断差量的正负，根据正负情况选取对应权重值，根据差量和对应权重值计算得到光照强度的评估分数，根据光照强度的评估分数分段等级表确定光照强度所处的第二质量评估等级；根据第一质量评估等级与第二质量评估等级所处的等级差距确定各自的补偿权重，根据第一质量评估等级和对应的补偿权重计算第一临时质量评估分数，根据第二质量评估等级和对应的补偿权重计算第二临时质量评估分数，对第一临时质量评估分数和第二临时质量评估分数求平均数，得到总质量评估分数，即评估结果；
50.上述技术方案的有益效果为：通过上述技术方案，采用新的检测方式确定评估结果，采用环境光与特定参数下灯具光的对比对灯具的性能进行评估，细化评估参与参数，提高评估精度，且无需频繁更换作为对比标准的灯具以保证亮度对比的精准度。
51.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。