车道线语义地图的更新方法、路径规划方法及车载设备与流程

1.本技术的所公开实施例涉及自动驾驶技术领域，且更具体而言，涉及一种车道线语义地图的更新方法、路径规划方法及车载设备。


背景技术：

2.随着自动驾驶领域的发展，语义地图在自动驾驶起着关键的作用，语义地图中的道路交通标志、车道线、障碍物等交通元素信息，会被用来控制车辆的转向、速度、路径规划、变道等操作。在此基础上，语义地图的精确直接影响到自动驾驶车辆的安全，同时，语义地图也可以用来定位，有着地图尺寸小、传输快等优点。而其中的车道线准确，直接影响到自动驾驶车辆的安全。
3.因此，如何更新车道线和车道的编号，提高车道线语义地图的准确性成为亟需解决的问题。


技术实现要素：

4.本技术提供一种车道线语义地图更新方法、路径规划方法及车载设备，以解决上述问题。
5.为解决上述问题，本技术第一方面提供一种车道线语义地图的更新方法，包括：获取用于描述预设区域的原始车道线地图和众包车道线地图，其中，原始车道线地图包括至少一个原始车道及其原始车道编号和至少一个原始车道线及其原始车道线编号，众包车道线地图包括至少一个众包车道及其众包车道编号和至少一个众包车道线及其众包车道线编号；响应于至少一个原始车道线与至少一个众包车道线的匹配结果，利用众包车道线地图，对原始车道线地图进行更新操作，其中，更新操作包括更新车道编号的操作和更新车道线编号的操作。
6.为解决上述问题，本技术第二方面提供一种路径规划方法，包括：获取车道线语义地图；依据车道线语义地图进行路径规划；其中，车道线语义地图可通过第一方面得到。
7.为解决上述问题，本技术第三方面提供一种车载设备，包括相互耦接的存储器和处理器，存储器中存储有程序指令，处理器用于执行程序指令以实现上述第一方面的车道线语义地图的更新方法或第二方面的路径规划方法。
8.为解决上述问题，本技术第四方面提供一种非易失性计算机可读存储介质，用于存储程序指令，程序指令在被处理器执行时，用于实现上述第一方面的车道线语义地图的更新方法或第二方面的路径规划方法。
9.本技术的有益效果是：通过获取用于描述预设区域的原始车道线地图和众包车道线地图，响应于至少一个原始车道线与至少一个众包车道线的匹配结果，利用众包车道线地图，对原始车道线地图进行更新操作，从而保证原始车道线地图中车道编号和车道线编号唯一，实现合理更新编号，提升车道线语义地图的清晰度，使整个地图更新清晰明了，不紊乱，进而增加自动驾驶的安全性。
附图说明
10.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。其中：
11.图1是本技术实施例的车道线语义地图的更新方法的流程示意图；
12.图2是本技术实施例的路径规划方法的流程示意图；
13.图3是本技术实施例的车载设备的结构示意图；
14.图4是本技术实施例的非易失性计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
15.在本技术中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
16.本技术中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意一个或多个元素。另外，本技术中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
17.为使本领域的技术人员更好地理解本技术的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本技术的技术方案做进一步详细描述。
18.请参阅图1，图1是本技术实施例的车道线语义地图更新方法的流程示意图。该方法可以应用于车载设备，例如安装于自动驾驶车辆上的车载设备等。需注意的是，若有实质上相同的结果，本技术的方法并不以图1所示的流程顺序为限。
19.具体而言，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：
20.步骤s10：获取用于描述预设区域的原始车道线地图和众包车道线地图。
21.其中，原始车道线地图包括至少一个原始车道及其原始车道编号和至少一个原始车道线及其原始车道线编号，众包车道线地图包括至少一个众包车道及其众包车道编号和至少一个众包车道线及其众包车道线编号。
22.原始车道线地图和众包车道线地图均是车道线语义地图，原始车道线和众包车道线均是3d点云，原始车道线地图是自动驾驶车辆行驶前已有的车道线语义地图，众包车道线地图是自动驾驶车辆在行驶过程中生成的局部的车道线语义地图。
23.预设区域以某一个区域为背景，例如，可以为一个市、一个城市中的某个区等。预设区域可以是矩形区域等。描述预设区域的众包车道线地图即为局部的车道线语义地图，其大小即预设区域的大小。描述预设区域的原始车道线地图，可以是完整车道线地图上通过众包车道线地图的大小所划分出来的部分。
24.生成众包车道线地图时，需要接收传感器设备采集的信息，其中，传感器设备包括图像传感器和雷达传感器，雷达传感器可以是用于自动驾驶且满足精度要求的，用于提供点云感知的雷达设备。可以利用图像传感器，例如相机等，对图像数据进行采集。利用雷达传感器，例如毫米波雷达、激光雷达等，对点云数据进行采集。图像传感器和雷达传感器可以安装于一可移动的设备上，例如，自动驾驶车辆等。激光雷达可以包括机械式激光雷达、半固态激光雷达或者固态激光雷达等。
25.在预设区域内，原始车道线地图包括至少一个原始车道及其原始车道编号和至少一个原始车道线及其原始车道线编号，其中，原始车道的原始车道编号为数字编号，可以是从第一预设值开始，按照第一预设步值进行设置的，原始车道线的原始车道线编号数字编号，可以是从第二预设值开始，按照第二预设步值进行设置的，第一预设值和第二预设值可以相同，第一预设步值和第二预设步值也可以相同。当然，第一预设值和第二预设值也可以不同，第一预设步值和第二预设步值也可以不同。需要注意的是，采用数字编号时，原始车道线编号和原始车道编号为了区别，可以设置其他标识符，例如，在数字编号前面新增字母标识等，本技术对此不做限定。
26.例如，预设区域内，原始车道线地图包括m条原始车道和n条原始车道线，则m条原始车道的原始车道编号可以为0、1、2、3
…
m，n条原始车道线的原始车道线编号可以为0、1、2、3
…
n。
27.同样地，在预设区域内，众包车道线地图包括至少一个众包车道及其众包车道编号和至少一个众包车道线及其众包车道线编号，其中，众包车道的众包车道编号为数字编号，可以是从第一预设值开始，按照第一预设步值进行设置的，众包车道线的众包车道线编号数字编号，可以是从第二预设值开始，按照第二预设步值进行设置的，第一预设值和第二预设值可以相同，第一预设步值和第二预设步值也可以相同。当然，第一预设值和第二预设值也可以不同，第一预设步值和第二预设步值也可以不同。需要注意的是，采用数字编号时，众包车道线编号和众包车道编号为了区别，可以设置其他标识符，例如，在数字编号前面新增字母标识等，本技术对此不做限定。
28.例如，预设区域内，众包车道线地图包括x条众包车道和y条众包车道线，则x条众包车道的众包车道编号可以为0、1、2、3
…
x，y条众包车道线的众包车道线编号可以为0、1、2、3
…
y。
29.步骤s11：响应于至少一个原始车道线与至少一个众包车道线的匹配结果，利用众包车道线地图，对原始车道线地图进行更新操作，其中，更新操作包括更新车道编号的操作和更新车道线编号的操作。
30.响应于至少一个原始车道线与至少一个众包车道线的匹配结果，利用众包车道线地图，对原始车道线地图进行更新操作。也就是说，将至少一个原始车道线与至少一个众包车道线进行匹配，得到其匹配结果，根据该匹配结果，利用众包车道线地图对原始车道线地图进行更新操作。原始车道线地图是待更新的地图，即利用众包车道线地图，在原始车道线地图中对车道和/车道线进行更新。
31.其中，更新车道编号的操作表示在原始车道线地图中对车道编号进行更新，更新车道线编号的操作表示在原始车道线地图中对车道线编号进行更新。更新操作可以包括保留、删除、替换等。
32.本实施例中，通过获取用于描述预设区域的原始车道线地图和众包车道线地图，响应于至少一个原始车道线与至少一个众包车道线的匹配结果，利用众包车道线地图，对原始车道线地图进行更新操作，从而保证原始车道线地图中车道编号和车道线编号唯一，实现合理更新编号，提升车道线语义地图的清晰度，使整个地图更新清晰明了，不紊乱，进而增加自动驾驶的安全性。
33.如上述，原始车道线地图包括至少一个原始车道和至少一个原始车道线，众包车道线地图包括至少一个众包车道和至少一个众包车道线。在示例性的实施例中，至少一个原始车道线包括第一原始车道线，至少一个众包车道线包括第一众包车道线。
34.第一原始车道线可以是至少一个原始车道线中的任意一个原始车道线，第一众包车道线可以是至少一个原始车道线中的任意一个原始车道线。
35.响应于至少一个原始车道线与至少一个众包车道线的匹配结果，利用众包车道线地图，对原始车道线地图进行更新车道线编号的操作，包括：响应于第一原始车道线与第一众包车道线匹配成功，利用第一原始车道线和第一众包车道线的平均后的车道线，在原始车道线地图中替换第一原始车道线，并保留第一原始车道线的原始车道线编号；响应于第一原始车道线未被匹配成功，在原始车道线地图中保留或删除第一原始车道线及其原始车道线编号；响应于第一众包车道线未被匹配成功，在原始车道线地图中添加第一众包车道线，并在原始车道线地图中给第一众包车道线配置车道线编号。
36.至少一个原始车道线包括第一原始车道线，至少一个众包车道线包括第一众包车道线，则至少一个原始车道线与至少一个众包车道线的匹配结果，可以包括第一原始车道线和第一众包车道线的匹配结果，可以分为如下3种情况：1.第一原始车道线与第一众包车道线匹配成功，2.第一原始车道线在至少一个众包车道线中未被匹配成功，即第一原始车道线没有与至少一个众包车道线中的一个众包车道线匹配成功，3.第一众包车道线在至少一个原始车道线中未匹配成功，即第一众包车道线没有与至少一个原始车道线中的一个原始车道线匹配成功。其中，第一原始车道线的原始车道线编号与第一众包车道线的众包车道线编号可以相同或不同，这取决于原始车道线地图和众包车道线地图中各自所采用的编号规则，在此不作进一步限定。
37.响应于第一原始车道线与第一众包车道线匹配成功，即当第一原始车道线与第一众包车道线匹配成功时，利用第一原始车道线和第一众包车道线的平均后的车道线，在原始车道线地图中替换第一原始车道线，并保留第一原始车道线的原始车道线编号。
38.平均后的车道线是对第一原始车道线和第一众包车道线进行平均操作，平均操作可以是这两个车道线所占区域进行平均，其中其所采用的平均算法在此处不做限定，仅将第一原始车道线和第一众包车道线进行平均即可。
39.在原始车道线地图中，平均后的车道线替换第一原始车道线，并保留第一原始车道线的原始车道线编号。也就是说，平均后的车道线具有第一原始车道线的原始车道线编号。例如，第一原始车道线的原始车道线编号为18，在第一原始车道线和第一众包车道线匹配成功后，平均后的车道线替换成第一原始车道线，且保留车道线编号为18，即平均后的车道线的编号为18。
40.响应于第一原始车道线未被匹配成功，即当第一原始车道线至少一个众包车道线中未被匹配成功时，在原始车道线地图中保留或删除第一原始车道线及其原始车道线编
号。
41.在原始车道线地图中，保留或删除第一原始车道线及其原始车道线编号，保留或删除可以根据实际情况来进行，此处对此不做限定。
42.响应于第一众包车道线未被匹配成功，即当第一众包车道线至少一个原始车道线中未被匹配成功时，在原始车道线地图中添加第一众包车道线，并在原始车道线地图中给第一众包车道线配置车道线编号。
43.在原始车道线地图中，添加第一众包车道线，相当于添加新的车道线，作为新添加的原始车道线，则其在原始车道线地图中没有车道线编号，此时，给第一众包车道线配置车道线编号。
44.其中，在原始车道线地图中，给第一众包车道线配置车道线编号，可以取决于原始车道线地图本身的原始车道线的编号规则或者原始车道线地图本身的原始车道线的编号规则与众包车道线地图的众包车道线的编号规则之间的关系。
45.进一步地，在一些示例性地实施例中，原始车道线地图中，至少一个原始车道线的原始车道线编号是从预设值开始按照预设步值排列设置的；配置的车道线编号为原始车道线地图中最大的原始车道线编号与预设步值之和。
46.原始车道线地图中，至少一个原始车道线的原始车道线编号是从预设值开始按照预设步值排列设置的。例如，n条原始车道线的原始车道线编号可以为0、1、2、3
…
n，即预设值为0，预设步值为1。
47.此时，在原始车道线地图内，给第一众包车道线配置的车道线编号为原始车道线地图中最大的原始车道线编号与预设步值之和。例如，在上述n条原始车道线的示例中，最大的原始车道线编号为n，预设步值为1，则给第一众包车道线配置的车道线编号为n+1。
48.在另一些示例性的实施例中，原始车道线地图中，至少一个原始车道线的原始车道线编号是从预设值开始按照预设步值排列设置的；众包车道线地图中，至少一个众包车道线的众包车道线编号是从预设值开始按照预设步值排列设置的。
49.至少一个原始车道线的原始车道线编号和至少一个众包车道线的众包车道线编号均是从预设值开始按照预设步值排列设置的，例如，上述示例中，从0开始，按照1排列设置，即预设值为0，预设步值为1。
50.此时，响应于第一众包车道线的众包车道线编号大于原始车道线地图中最大的原始车道线编号，配置的车道线编号为第一众包车道线的众包车道线编号；响应于第一众包车道线的众包车道线编号小于或等于原始车道线地图中所使用的最大的原始车道线编号，配置的车道线编号为原始车道线地图中最大的原始车道线编号与预设步值之和。
51.响应于第一众包车道线的众包车道线编号大于原始车道线地图中最大的原始车道线编号，即当第一众包车道线的众包车道线编号大于原始车道线地图中最大的原始车道线编号时，给第一众包车道线配置的车道线编号为第一众包车道线的众包车道线编号。也就是说，第一众包车道线的众包车道线编号大于原始车道线地图中最大的原始车道线编号时，直接在原始车道线地图添加第一众包车道线的众包车道线编号。例如，在上述n条原始车道线的示例中，假设n为3，原始车道线地图中，最大的原始车道线编号为n，预设步值为1，而假设第一众包车道线的众包车道线编号为4，小于n，则给第一众包车道线配置的车道线编号为4。
52.响应于第一众包车道线的众包车道线编号小于或等于原始车道线地图中所使用的最大的原始车道线编号，即当第一众包车道线的众包车道线编号小于或等于原始车道线地图中最大的原始车道线编号时，配置的车道线编号为最大的原始车道线编号与预设步值之和。例如，在上述n条原始车道线的示例中，假设n大于3，原始车道线地图中，最大的原始车道线编号为n，预设步值为1，而假设第一众包车道线的众包车道线编号为3，小于n，则给第一众包车道线配置的车道线编号为n+1。
53.如上述，响应于至少一个原始车道线与至少一个众包车道线的匹配结果，利用众包车道线地图，对原始车道线地图进行更新操作。在示例性的实施例中，至少一个众包车道线包括多个第二众包车道线，至少一个众包车道包括第一众包车道，其中第一众包车道包括左众包车道线和/或右众包车道线；匹配结果包括多个第二众包车道线未被匹配成功。
54.至少一个众包车道线包括多个第二众包车道线，表示众包车道线地图中存在多个众包车道线的情况。
55.在众包车道线地图中，至少一个众包车道包括第一众包车道，第一众包车道包括左众包车道线和/或右众包车道线，其中，第一众包车道本身具有众包车道编号，左众包车道线包含3d点云，且具有一个众包车道线编号。同样地，右众包车道线包含3d点云，且具有一个众包车道线编号。
56.至少一个原始车道线与至少一个众包车道线的匹配结果包括多个第二众包车道线未被匹配成功，即多个第二众包车道线在至少一个原始车道线中未被匹配成功。
57.此时，响应于至少一个原始车道线与至少一个众包车道线的匹配结果，利用众包车道线地图，对原始车道线地图进行更新车道编号的操作，包括：判断左众包车道线和/或右众包车道线的车道线编号是否存在于多个第二众包车道线中；响应于左众包车道线和/或右众包车道线的车道线编号存在于多个第二众包车道线中，在原始车道线地图中更新第一众包车道；响应于左众包车道线和/或右众包车道线的车道线编号不存在于多个第二众包车道线中，不添加第一众包车道及其众包车道编号。
58.判断左众包车道线和/或右众包车道线的车道线编号是否存在于多个第二众包车道线中，若左众包车道线和/或右众包车道线的车道线编号存在于多个第二众包车道线中，在原始车道线地图中更新第一众包车道。相反，左众包车道线和/或右众包车道线的车道线编号不存在于多个第二众包车道线中，不添加第一众包车道及其众包车道编号。
59.如上述，若左众包车道线和/或右众包车道线的车道线编号存在于多个第二众包车道线中，在原始车道线地图中更新第一众包车道，在一些示例性地实施例中，原始车道线地图中，至少一个原始车道的原始车道编号是从预设值开始按照预设步值排列设置的；在原始车道线地图中更新第一众包车道，包括：在原始车道线地图中，添加第一众包车道，并配置第一众包车道的车道编号为原始车道线地图中最大的原始车道编号与预设步值之和。
60.原始车道线地图中，至少一个原始车道的原始车道编号是从预设值开始按照预设步值排列设置的。例如，在上述m条原始车道的示例中，m条原始车道的原始车道编号可以为0、1、2、3
…
m，即预设值为0，预设步值为1。
61.在原始车道线地图中更新第一众包车道，即添加第一众包车道。更新第一众包车道相当于添加新的车道，作为新添加的原始车道，则其在原始车道线地图中没有车道编号，此时，给第一众包车道配置车道编号。
62.其中，在原始车道线地图中，给第一众包车道配置的车道编号为原始车道线地图中最大的原始车道编号与预设步值之和。例如，在上述m条原始车道的示例中，最大的原始车道编号为m，预设步值为1，则给第一众包车道配置的车道线编号为m+1。
63.在另一些示例性的实施例中，原始车道线地图中，至少一个原始车道的原始车道编号是从预设值开始按照预设步值排列设置的；众包车道线地图中，至少一个众包车道的众包车道编号是从预设值开始按照预设步值排列设置的。
64.至少一个原始车道的原始车道编号和至少一个众包车道的众包车道编号均是从预设值开始按照预设步值排列设置的，例如，上述示例中，从0开始，按照1排列设置，即预设值为0，预设步值为1。
65.此时，在原始车道线地图中更新第一众包车道，包括：判断第一众包车道的众包车道编号是否小于或等于原始车道线地图中最大的原始车道编号；响应于第一众包车道的众包车道编号大于最大的原始车道编号，在原始车道线地图中，添加第一众包车道，并配置第一众包车道的车道编号为第一众包车道的众包车道编号；响应于第一众包车道的众包车道编号小于或等于最大的原始车道编号，在原始车道线地图中，添加第一众包车道，并配置第一众包车道的车道编号为最大的原始车道编号与预设步值之和。
66.响应于第一众包车道的众包车道编号大于原始车道地图中最大的原始车道编号，即当第一众包车道的众包车道编号大于原始车道地图中最大的原始车道编号时，给第一众包车道配置的车道编号为第一众包车道的众包车道编号。也就是说，第一众包车道的众包车道编号大于原始车道地图中最大的原始车道编号时，直接在原始车道地图添加第一众包车道的众包车道编号。例如，在上述m条原始车道的示例中，假设m为3，原始车道地图中，最大的原始车道编号为m，预设步值为1，而假设第一众包车道的众包车道编号为4，小于n，则给第一众包车道配置的车道编号为4。
67.响应于第一众包车道的众包车道编号小于或等于原始车道地图中所使用的最大的原始车道编号，即当第一众包车道的众包车道编号小于或等于原始车道地图中最大的原始车道编号时，配置的车道编号为最大的原始车道编号与预设步值之和。例如，在上述m条原始车道的示例中，假设m大于3，原始车道地图中，最大的原始车道编号为m，预设步值为1，而假设第一众包车道的众包车道编号为3，小于m，则给第一众包车道配置的车道编号为m+1。
68.如上述，原始车道线地图中更新第一众包车道，在示例性的实施例中，在原始车道线地图中更新第一众包车道，进一步包括：在原始车道线地图中，将第一众包车道的左众包车道线和/或右众包车道线的车道线编号配置为原始车道线地图中最大的原始车道线编号与预设步值之和。
69.由于在众包车道线地图中，第一众包车道包括左众包车道线和/或右众包车道线，在原始车道线地图中更新第一众包车道后，第一众包车道的左众包车道线和/或右众包车道线添加到了原始车道线地图中，相当于添加了新的车道线，而在原始车道线地图中没有左众包车道线和/或右众包车道线的车道线编号，此时，进一步更新第一众包车道的左众包车道线和/或右众包车道线的车道线编号，给左众包车道线和/或右众包车道线配置车道线编号。
70.其中，配置的车道线编号可以为原始车道线地图中的最大原始车道线编号与预设
步值之和。
71.在第一众包车道线包括左众包车道线和右众包车道线的示例中，需要给左众包车道线和右众包车道线均配置车道线编号，此时，给左众包车道线配置的车道线编号为最大原始车道线编号与预设步值之和，给右众包车道线配置的车道线编号为最大原始车道线编号与两个预设步值之和。例如，在上述原始车道线地图包括n条原始车道线的示例中，最大的原始车道线编号为n，预设步值为1，则给左众包车道线配置的车道线编号为n+1，给右众包车道线配置的车道线编号为n+2。当然，反之亦然。
72.在第一众包车道线包括左众包车道线或右众包车道线的示例中，需要给左众包车道线或右众包车道线配置车道线编号，此时，给左众包车道线或右众包车道线配置的车道线编号为最大原始车道线编号与预设步值之和。例如，在上述原始车道线地图包括n条原始车道线的示例中，最大的原始车道线编号为n，预设步值为1，则给左众包车道线或右众包车道线配置的车道线编号为n+1。
73.请参阅图2，图2为申请实施例的路径规划方法的流程示意图。该方法可以应用于车载设备，例如安装于自动驾驶车辆上的车载设备等。需注意的是，若有实质上相同的结果，本技术的方法并不以图2所示的流程顺序为限。
74.具体而言，如图2所示，该方法可以包括如下步骤：
75.步骤s20：获取车道线语义地图。
76.车道线语义地图为依据上述任一实施例的车道线语义地图的更新方法得到的，相关说明详见上述实施例的说明，在此不再说明。
77.步骤s21：依据车道线语义地图进行路径规划。
78.获取车道线语义地图后，执行路径规划，从而实现自动驾驶。
79.本实施例中，通过获取用于描述预设区域的原始车道线地图和众包车道线地图，响应于至少一个原始车道线与至少一个众包车道线的匹配结果，利用众包车道线地图，对原始车道线地图进行更新操作，从而保证原始车道线地图中车道编号和车道线编号唯一，实现合理更新编号，提升车道线语义地图的清晰度，使整个地图更新清晰明了，不紊乱，进而增加自动驾驶的安全性。
80.本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
81.请参阅图3，图3是本技术实施例的车载设备的结构示意图。车载设备30包括相互耦接的存储器301和处理器302，处理器302用于执行存储器301中存储的程序指令，以实现上述的车道线语义地图的更新方法或路径规划方法的实施例的步骤。
82.具体而言，处理器302用于控制其自身以及存储器301以实现上述车道线语义地图的更新方法或路径规划方法的实施例的步骤。处理器302还可以称为cpu(central processing unit，中央处理单元)，处理器302可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器302还可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常
规的处理器等。另外，处理器302可以由集成电路芯片共同实现。
83.请参阅图4，图4为本技术实施例的非易失性计算机可读存储介质的结构示意图。非易失性计算机可读存储介质40用于存储程序指令401，程序指令401在被处理器执行时，例如，被上述实施例中处理器302执行时，用于实现上述车道线语义地图的更新方法或路径规划方法的实施例中的步骤。
84.上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。
85.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和相关设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的相关设备实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信断开连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信断开连接，可以是电性、机械或其它的形式。
86.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
87.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个非易失性计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本技术各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read－only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
88.所属领域的技术人员易知，可在保持本技术的教示内容的同时对装置及方法作出诸多修改及变动。因此，以上公开内容应被视为仅受随附权利要求书的范围的限制。