一种海洋工程测绘用的水下测绘装置及方法与流程

1.本发明涉及水下测绘装置技术领域，尤其涉及一种海洋工程测绘用的水下测绘装置及方法。


背景技术：

2.海洋测绘是获取和描绘海洋、江河、湖泊等水体和包围水体各对象的基础地理要素及其几何和物理属性信息的理论和技术，是测绘科学与技术的一个重要分支，是一切海洋军事、海洋科学研究及开发和利用活动的基础。海洋测绘主要包括海洋测量、各类测量信息的绘制以及信息的综合管理和利用三大内容。海洋测量是对水体、水底、周围陆地进行测量的理论、技术和方法，按照研究内容和任务可分为海洋大地测量、海洋导航定位、水深测量及水下、海岸带地形测量、海洋遥感、海洋水文测量、海底声学底质测量以及海洋工程测量等内容。海图绘制是综合呈现和表达测量信息的工作，是设计与制作海图的理论、方法和技术的总称。海洋地理信息系统是对海洋的空间信息处理、管理、显示、分析和应用的技术和方法。如在浅水区需要开展rtk定位、全站仪自动测量、水下声学定位、管节姿态和方位测量以及为管节拼接研制的拉线系统开展的测距和定向测量，根据不同阶段测量精度和各测量方法特点，对多源测量信息融合，综合实现管节的沉放和对接；在深水区，则组合研制的水下声学定位系统、管节姿态和方位测量系统、拉线系统，综合实现管节的安放和对接。水下坝体检测中，常组合二维声呐、水下相机、声学定位和潜器定姿等系统，通过测量和多源信息融合，实现对预设物体的测绘以及测量。
3.而现如今，在一定的海域之中对海底中的地形地貌进行测绘时，由于海洋中存在海洋垃圾，而海洋垃圾容易随着洋流进行移动，当海洋垃圾的密度接近于海水的密度时以及洋流影响时，使得海洋垃圾存在于一定的海域深度之中，而水下相机在拍摄图片的过程中，若海洋垃圾扶着在水下相机的表面上，水下相机就会被遮挡，此时，由于扶着在水下相机的面板，相机的拍摄源被遮挡，导致测绘效果差。另一方面，在测绘的过程中可能还会受到一些海洋生物的靠近触碰，容易导致测绘装置损坏。


技术实现要素：

4.本发明克服了现有技术的不足，提供了一种海洋工程测绘用的水下测绘装置及方法。
5.为达上述目的，本发明采用的技术方案为：
6.本发明第一方面提供了一种海洋工程测绘用的水下测绘装置，所述测绘装置包括：
7.测绘箱体，所述测绘箱体的内部中空，且所述测绘箱体内至少设置一组摄像头，所述测绘箱体上安装有至少两组移动组件，其中所述移动组件之间为镜像设置，且所述测绘箱体内还设置有处理模块；
8.所述移动组件包括固定于所述安装平板，所述安装平板上设置有若干伸缩杆，所
述伸缩杆的下方固定连接支撑底板，所述支撑底板上开有凹槽，所述凹槽上设置有第一旋转轴，所述第一旋转轴上设置有旋转轮，且所述第一旋转轴由第一驱动电机所述驱动，且所述第一驱动电机安装于所述支撑底板上；
9.感光组件，所述感光组件包括设置于所述测绘箱体周围的支撑平板，所述支撑平板上安装有发光筒，所述发光筒的内部设置有固定底板，所述固定底板上设置有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出端连接第二旋转轴，所述第二旋转轴设置有螺纹，所述螺纹用于连接圆柱台，所述圆柱台上设置有呈圆周阵列的支撑杆，所述支撑杆上设置有旋转块，所述旋转块上设置有若干通孔。
10.进一步地，本发明的一个较佳实施例中，所述安装平板上还设置有滚珠丝杆，所述滚珠丝杆另一端设置于支撑底板上，所述滚珠丝杆由第三驱动电机所驱动，且所述第三驱动电机固定于所述安装平板上。
11.进一步地，本发明的一个较佳实施例中，所述旋转块的通孔均大小不一致，且每个旋转块的通孔大小在圆周任意一旋转方向上呈预设递减梯度大小递减设置。
12.进一步地，本发明的一个较佳实施例中，在所述旋转轮上设置有若干呈线性阵列的若干搅动棒，在所述第一驱动电机驱动旋转轮下，所述搅动棒能够作用于预设类型物体。
13.进一步地，本发明的一个较佳实施例中，所述第二旋转轴的一端上设置有轴承，所述轴承安装于支撑块上，所述支撑块焊接在所述发光筒上。
14.进一步地，本发明的一个较佳实施例中，所述发光筒上还焊接有聚光镜，以及所述发光筒上还设置有发光灯，所述发光灯与所述聚光镜中心对位，且所述聚光镜与所述发光灯之间留有预设间隙大小。
15.进一步地，本发明的一个较佳实施例中，所述第二驱动电机每次均转动预设角度，使得所述旋转块能够与发光筒以及聚光镜进行中心对位，并通过所述旋转块屏蔽部分光线，通过所述聚光镜的聚光并发出预设光照强度大小的光线。
16.进一步地，本发明的一个较佳实施例中，所述摄像头一方面用于对海洋待测绘目标区域进行拍摄图像，另一方面用于识别在测绘过程中的图像信息是否存在预设类型的图像信息，并根据所述图像信息启动第一驱动电机、第二驱动电机以及第三驱动电机的启动。
17.本发明第二方面提供了一种海洋工程测绘用的水下测绘装置的使用方法，应用于任一项所述的一种海洋工程测绘用的水下测绘装置，包括以下步骤：
18.通过摄像头获取当前测绘位置在预设区域内的图像信息，基于神经网络建立图像识别模型，并将预先训练好的图像信息导入所述图像识别模型中进行训练，得到训练好的图像识别模型；
19.将所述当前测绘位置在预设区域内的图像信息导入所述图像是被模型中，得到图像识别结果，并判断所述图像识别结果是否为第一预设识别结果；
20.若所述图像识别结果为第一预设识别结果，建立数据库，并通过大数据网络获取各海洋生物受到刺激所需的光照强度值以及光线类型，并将所述光照强度值以及光线类型存储于数据库中；
21.将所述第一预设识别结果导入所述数据库中，以获取第一预设识别结果的海洋生物受到刺激所需的光照强度值以及光线类型，并将所述光照强度值以及光线类型传输至控制终端。
22.进一步地，本发明的一个较佳实施例中，在将所述第一预设识别结果导入所述数据库中，以获取第一预设识别结果的海洋生物受到刺激所需的光照强度值以及光线类型的步骤之后，还包括以下步骤：
23.若所述图像识别结果中存在第二预设识别结果以及第一预设识别结果时，则通过摄像头获取当前第一预设识别结果以及第二预设识别结果的图像信息，并对所述图像信息进行预处理，得到预处理结果；
24.从所述预处理结果中提取出所述第一预设识别结果以及第二预设识别结果距离测绘装置的距离值，判断所述距离值是否小于第一预设距离值以及第二预设距离值；
25.若所述距离值小于第一预设距离值，则将所述距离值传输至控制终端，并通过所述控制终端启动感光组件；
26.若所述距离值小于第二预设距离值，则将所述距离值传输至控制终端，并通过所述控制终端启动移动组件。
27.本发明解决了背景技术中存在的缺陷，本发明具备以下有益效果：
28.本发明通过设置移动组件，并通过摄像头获取当前测绘区域附近区域的图像信息，当所述图像信息中存在第二预设识别结果的图像时，通过启动移动组件，能够避免海洋垃圾覆盖在摄像头的摄像位置上，从而挡住摄像头，通过根据海洋垃圾的大小来调节旋转轮在高度方向上的位置，从而驱动所述旋转轮，将海洋垃圾沿着驱动轴的旋转方向将海洋垃圾卷走，能够避免海洋垃圾粘附在摄像头的位置部分，避免了由于海洋垃圾而导致影响测绘效果差的技术问题；另一方面，本发明通过摄像头获取当前测绘区域附近区域的图像信息，当所述述图像信息中存在第一预设识别结果的图像时，从所述预处理结果中提取出所述第一预设识别结果以及第二预设识别结果距离测绘装置的距离值，判断所述距离值是否小于第一预设距离值，若所述距离值小于第一预设距离值，则将所述距离值传输至控制终端，并通过所述控制终端启动感光组件，通过本设置可以使得本测绘装置在水下进行测绘时，避免各种海洋生物停留在测绘装置的附近，通过感光组件根据海洋生物的类型来发出不同光线类型以及光照强度，能够使得本装置在测绘时，避免海洋生物靠近本测绘装置以及避免海洋生物对于本装置造成损坏。
附图说明
29.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。
30.图1示出了一种海洋工程测绘用的水下测绘装置的整体结构示意图；
31.图2示出了一种海洋工程测绘用的水下测绘装置的正面结构示意图；
32.图3示出了感光组件的立体结构示意图；
33.图4示出了感光组件的第一剖面结构示意图；
34.图5示出了感光组件的第二剖面结构示意图；
35.图6示出了一种海洋工程测绘用的水下测绘装置的部分结构示意图；
36.图7示出了一种海洋工程测绘用的水下测绘装置的使用方法的第一方法流程图；
37.图8示出了一种海洋工程测绘用的水下测绘装置的使用方法的第二方法流程图。
38.图中：
39.1.测绘箱体，2.移动组件，3.感光组件，101.摄像头，201.安装平板，202.伸缩杆，203.支撑底板，204.第一旋转轴，205.旋转轮，206.第一驱动电机，207.滚珠丝杆，208.第三驱动电机，209.搅动棒，301.支撑平板，302.发光筒，303.固定底板，304.第二驱动电机，305.第二旋转轴，306.圆柱台，307.支撑杆，308.旋转块，309.轴承，310.支撑块，311.聚光镜，312.发光灯。
具体实施方式
40.为了能够更加清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成，需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
41.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
42.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
43.为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。
44.参照图1、图2、图3以及图6所示，本发明第一方面提供了一种海洋工程测绘用的水下测绘装置，所述测绘装置包括：
45.测绘箱体1，所述测绘箱体1的内部中空，且所述测绘箱体1内至少设置一组摄像头101，所述测绘箱体1上安装有至少两组移动组件2，其中所述移动组件2之间为镜像设置，且所述测绘箱体1内还设置有处理模块；
46.需要说明的是，本装置可以安装在无人潜艇、水下无人船等设备上，亦可将本装置安装于指定的位置点，如海底、海底监测节点上，通过摄像头采集待测绘区域的图像信息以及测绘过程中附近区域图像信息，测绘可以是对海洋中的地形进行测绘、对海洋中的地貌进行测绘等。其中，所述处理模块能够根据测绘过程中附近区域图像信息进行识别，以得到
第一预设识别结果以及第二预设识别结果，所述第一预设识别结果为海洋生物的类型，第二预设识别结果为海洋中存在的垃圾。
47.所述移动组件2包括固定于所述安装平板201，所述安装平板201上设置有若干伸缩杆202，所述伸缩杆202的下方固定连接支撑底板203，所述支撑底板203上开有凹槽，所述凹槽上设置有第一旋转轴204，所述第一旋转轴204上设置有旋转轮205，且所述第一旋转轴204由第一驱动电机206所述驱动，且所述第一驱动电机206安装于所述支撑底板203上；
48.进一步地，本发明的一个较佳实施例中，所述安装平板201上还设置有滚珠丝杆207，所述滚珠丝杆207另一端设置于支撑底板203上，所述滚珠丝杆207由第三驱动电机208所驱动，且所述第三驱动电机208固定于所述安装平板201上。
49.进一步地，本发明的一个较佳实施例中，在所述旋转轮205上设置有若干呈线性阵列的若干搅动棒209，在所述第一驱动电机206驱动旋转轮205下，所述搅动棒209能够作用于预设类型物体。
50.需要说明的是，当摄像头采集到的图像中含有第一预设识别结果时，并通过处理模块中存储的图像识别模型，并通过图像识别模型来对当前所采集到的图像信息进行识别，当采集到的图像信息中存在第二预设识别结果时，说明视野范围内存在海洋垃圾，当海洋垃圾的密度与海水的密度相接近时以及海洋的洋流影响时，此时海洋垃圾就会存在于一定深度的海域之中，受到海水的洋流影响，海洋垃圾亦会跟随着洋流的移动而移动，当本装置在海洋的水域之中进行测绘时，海洋垃圾就在随着洋流的影响，将海洋垃圾覆盖在摄像头的表面，此时本装置首先通过摄像头获取当前第一预设识别结果以及第二预设识别结果的图像信息，并对所述图像信息进行预处理，得到预处理结果；从所述预处理结果中提取出所述第一预设识别结果以及第二预设识别结果距离测绘装置的距离值，判断所述距离值是否小于第一预设距离值以及第二预设距离值；若所述距离值小于第二预设距离值，说明海洋垃圾容易覆盖在测绘装置的摄像位置表面，从而导致摄像头采集不到当前测绘位置的图像信息，此时通过第三驱动电机208带动滚珠丝杆207，从而使得在滚珠丝杆207的作用之下，所述支撑底板203移动到预设位置点，进而对海洋垃圾进行初步的拦截，进一步地，经过拦截海洋垃圾之后，在通过第一驱动电机206带动所述第一旋转轴204，使得所述旋转轮205进行转动，进而使得搅动棒209进行转动，在两组搅动棒209的作用之下，由于搅动棒209与海洋垃圾之间的作用力，拦截后的海洋垃圾由于搅动棒209的搅动，海洋垃圾就能够沿着搅动棒209的转动方向运动，使得海洋垃圾脱离搅动棒209的表面，避免海洋垃圾挡住摄像头101的摄像位置，从而影响测绘效果。另一方面，本发明可以通过处理模块来识别出海洋垃圾的体积信息，通过采集海洋垃圾的图像信息，在通过图像的滤波、去噪等处理方式提取出海洋垃圾的特征轮廓点，从而确定海洋垃圾的大小，进而通过海洋垃圾的大小来调整旋转轮205的位置，进而使得旋转轮205对各种不用海洋垃圾大小设定不同的拦截宽度，能够有效地避免了不同的海洋垃圾附着在镜头表面，从而影响测绘装置在水下的测绘。
51.参照图3、图4以及图5，感光组件3，所述感光组件3包括设置于所述测绘箱体1周围的支撑平板301，所述支撑平板301上安装有发光筒302，所述发光筒302的内部设置有固定底板303，所述固定底板303上设置有第二驱动电机304，所述第二驱动电机304的输出端连接第二旋转轴305，所述第二旋转轴305设置有螺纹，所述螺纹用于连接圆柱台306，所述圆柱台306上设置有呈圆周阵列的支撑杆307，所述支撑杆307上设置有旋转块308，所述旋转
块308上设置有若干通孔。
52.进一步地，本发明的一个较佳实施例中，所述旋转块308的通孔均大小不一致，且每个旋转块308的通孔大小在圆周任意一旋转方向上呈预设递减梯度大小递减设置。
53.需要说明的是，通过大数据网络获取各海洋生物受到刺激所需的光照强度值以及光线类型，并将所述光照强度值以及光线类型存储于数据库中，其中每一种海洋生物对于不同光线类型以及不同光照强度大小有着不同的行为，如裂腹鱼在蓝光的情况刺激之下，蓝光对于裂腹鱼表现出驱赶的效果。而在红绿光的光照强度0到50lx之间时，对于裂腹鱼具有聚集作用；而在光照强度达到64.7lx之后，裂腹鱼的视觉感光平衡被破坏，呈现应激状态并试图远离强光源，此时的光照强度之下对于裂腹鱼具有驱赶作用等情况。可见，当光照强度高于预设光照强度时以及不同的光照类型时，此时对于海洋生物就会产生刺激作用，从而起到一个驱赶作用。海洋生物由于受到光照的刺激，能够使得海洋生物远离测绘装置，能够有效的避免海洋生物损坏本测绘装置，通过处理模块中存储的图像识别程序来对当前测绘过程中靠近测绘装置的海洋生物进行识别，从而识别出海洋生物的类型，进一步地，根据不同海洋生物类型，所述发光灯312释放出不同光线类型的光照，如绿色光照、红色光照、蓝色光照，其中对于光照强度大小的控制，通过所述第二驱动电机304每次均转动预设角度，使得所述旋转块308能够与发光筒302以及聚光镜311进行中心对位，并通过所述旋转块308屏蔽部分光线，通过所述聚光镜311的聚光并发出预设光照强度大小的光线。由于所述旋转块308的通孔均大小不一致，且每个旋转块308的通孔大小在圆周任意一旋转方向上呈预设递减梯度大小递减设置，经过旋转块308的通孔之后，通过聚光镜311的重新聚光，使得聚光镜311能够发出不同光照强度大小的光照，从而能够根据不同海洋生物类型释放出不同光照类型以及光照强度大小的光照来对靠近测绘装置的海洋生物进行驱赶，使得海洋生物能够远离测绘装置，从而能够避免海洋生物对测绘装置的损害，有利于测绘装置在长时间过程的测绘中减少其他环境因素的影响。
54.进一步地，本发明的一个较佳实施例中，所述第二旋转轴305的一端上设置有轴承309，所述轴承309安装于支撑块310上，所述支撑块310焊接在所述发光筒302上。
55.进一步地，本发明的一个较佳实施例中，所述发光筒302上还焊接有聚光镜311，以及所述发光筒302上还设置有发光灯312，所述发光灯312与所述聚光镜311中心对位，且所述聚光镜311与所述发光灯312之间留有预设间隙大小。
56.进一步地，本发明的一个较佳实施例中，所述第二驱动电机304每次均转动预设角度，使得所述旋转块308能够与发光筒302以及聚光镜311进行中心对位，并通过所述旋转块308屏蔽部分光线，通过所述聚光镜311的聚光并发出预设光照强度大小的光线。
57.需要说明的是，通过发光灯312发出一定光照强度的大小后，根据海洋生物的类型来选择旋转块308，通过第二驱动电机304带动所述第二旋转轴305，使得第二旋转轴305上的旋转块308在所述预设间隙大小空间之内转动一定的角度，使得预设位置的旋转块308与发光灯312以及聚光镜311中心对位，通过旋转块308屏蔽部分光线，未屏蔽的光线从通孔中透出，经过聚光镜311的聚合之后，从所述聚光镜311中释放而出，从而释放出预设光照强度大小的光照，从而对海洋水下中不同海洋生物类型的进行不同光照类型以及光照强度的刺激，从而使得海洋生物类型在测绘的过程中远离测绘装置。
58.进一步地，本发明的一个较佳实施例中，所述摄像头101一方面用于对海洋待测绘
目标区域进行拍摄图像，另一方面用于识别在测绘过程中的图像信息是否存在预设类型的图像信息，并根据所述图像信息启动第一驱动电机206、第二驱动电机304以及第三驱动电机208的启动。
59.图7示出了一种海洋工程测绘用的水下测绘装置的使用方法的第一方法流程图；
60.本发明第二方面提供了一种海洋工程测绘用的水下测绘装置的使用方法，应用于任一项所述的一种海洋工程测绘用的水下测绘装置，包括以下步骤：
61.s102:通过摄像头获取当前测绘位置在预设区域内的图像信息，基于神经网络建立图像识别模型，并将预先训练好的图像信息导入所述图像识别模型中进行训练，得到训练好的图像识别模型；
62.s104:将所述当前测绘位置在预设区域内的图像信息导入所述图像是被模型中，得到图像识别结果，并判断所述图像识别结果是否为第一预设识别结果；
63.s106:若所述图像识别结果为第一预设识别结果，建立数据库，并通过大数据网络获取各海洋生物受到刺激所需的光照强度值以及光线类型，并将所述光照强度值以及光线类型存储于数据库中；
64.s108:将所述第一预设识别结果导入所述数据库中，以获取第一预设识别结果的海洋生物受到刺激所需的光照强度值以及光线类型，并将所述光照强度值以及光线类型传输至控制终端。
65.需要说明的是，通过卷积神经网络建立图像识别模型，将所述训练好的图像信息导入所述图像识别模型中进行训练，所述训练好的图像信息包括海洋垃圾的图像信息、各种海洋生物的图像信息等图像，从而通过该图像模型识别出第一预设识别结果以及第二预设识别结果，当所述图像识别结果为第一预设识别结果时，获取第一预设识别结果的海洋生物受到刺激所需的光照强度值以及光线类型，并将所述光照强度值以及光线类型传输至控制终端。如裂腹鱼在蓝光的情况刺激之下，蓝光对于裂腹鱼表现出驱赶的效果。而在红绿光的光照强度0到50lx之间时，对于裂腹鱼具有聚集作用；而在光照强度达到64.7lx之后，裂腹鱼的视觉感光平衡被破坏，呈现应激状态并试图远离强光源，此时的光照强度之下对于裂腹鱼具有驱赶作用。
66.需要说明的是，当所述图像识别结果中存在第一预设识别结果时，当所述距离值小于第一预设距离时，说明海洋生物距离测绘装置已经很近，另一方面，通过发光灯发出一定光照强度的大小后，根据海洋生物的类型来选择旋转块，通过第二驱动电机带动所述第二旋转轴使得第二旋转轴上的旋转块在所述预设间隙大小空间之内转动一定的角度，使得预设位置的旋转块与发光灯以及聚光镜中心对位，通过旋转块屏蔽部分光线，未屏蔽的光线从通孔中透出，经过聚光镜的聚合之后，从所述聚光镜中释放而出，从而释放出预设光照强度大小的光照，从而对海洋水下中不同海洋生物类型的进行不同光照类型以及光照强度的刺激，使得海洋生物远离测绘装置。
67.另一方面，本发明还可以通过处理模块来识别出海洋垃圾的体积信息，通过采集海洋垃圾的图像信息，在通过图像的滤波、去噪等处理方式提取出海洋垃圾的特征轮廓点，从而确定海洋垃圾的大小，进而通过海洋垃圾的大小来调整旋转轮的位置，进而使得旋转轮对各种不用海洋垃圾大小设定不同的拦截宽度，能够有效地避免了不同的海洋垃圾附着在镜头表面。
68.图8示出了一种海洋工程测绘用的水下测绘装置的使用方法的第二方法流程图。
69.进一步地，本发明的一个较佳实施例中，在将所述第一预设识别结果导入所述数据库中，以获取第一预设识别结果的海洋生物受到刺激所需的光照强度值以及光线类型的步骤之后，还包括以下步骤：
70.s202:若所述图像识别结果中存在第二预设识别结果以及第一预设识别结果时，则通过摄像头获取当前第一预设识别结果以及第二预设识别结果的图像信息，并对所述图像信息进行预处理，得到预处理结果；
71.s204:从所述预处理结果中提取出所述第一预设识别结果以及第二预设识别结果距离测绘装置的距离值，判断所述距离值是否小于第一预设距离值以及第二预设距离值；
72.s206:若所述距离值小于第一预设距离值，则将所述距离值传输至控制终端，并通过所述控制终端启动感光组件；
73.s208:若所述距离值小于第二预设距离值，则将所述距离值传输至控制终端，并通过所述控制终端启动移动组件。
74.需要说明的是，当所述图像识别结果中存在第二预设识别结果时，通过对所述图像进行预处理，所述预处理包括去噪、滤波等处理，由预处理结果得到第二预设识别结果距离测绘装置的距离值，当所述距离值小于第二预设距离时，说明海洋垃圾距离测绘装置已经很近，使得通过驱动电机调节所述旋转轮的位置，从而对各种不用海洋垃圾大小设定不同的拦截宽度，此时通过搅动棒进行转动，在两组搅动棒的作用之下，由于搅动棒与海洋垃圾之间的作用力，拦截后的海洋垃圾由于搅动棒的搅动，海洋垃圾就能够沿着搅动棒的转动方向运动，使得海洋垃圾脱离搅动棒的表面，避免海洋垃圾挡住摄像头的摄像位置。使得提前调节移动组件的位置来对海洋垃圾实施拦截。通过控制终端启动第一驱动电机，第一驱动电机就能够带动所述第一旋转轴，使得所述旋转轮进行转动，进而使得搅动棒进行转动，在两组搅动棒的作用之下，由于搅动棒与海洋垃圾之间的作用力，拦截后的海洋垃圾由于搅动棒的搅动，海洋垃圾就能够沿着搅动棒的转动方向运动，使得海洋垃圾脱离搅动棒的表面，避免海洋垃圾挡住摄像头的摄像位置。
75.另一方面，本实施例中，通过在发光筒上设置光照强度传感器，还可以包括以下步骤：
76.通过光照强度传感器获取当前测绘装置所在位置点的光照强度值；
77.预设测绘光照强度值标准，并判断所述光照强度值是否在所述测绘光照强度值标准之内；
78.若所述光照强度值不在所述测绘光照强度值标准之内，则根据所述光照强度值以及测绘光照强度值标准计算出光照强度差值；
79.根据所述光照强度差值得到当前测绘装置的感光组件的光照强度调整参数值，并将所述光照强度调整参数值传输至远程控制终端。
80.需要说明的是，在海底进行测绘时，由于地形地貌的影响有可能存在一些光照强度不足的区域，在对该区域进行拍摄图像时，通过根据所述光照强度差值得到当前测绘装置的感光组件的光照强度调整参数值，使得相应位置的感光组件打开，使得测绘时拍摄的图像更加清晰。
81.另外，根据本实施例中，还可以包括以下步骤：
82.获取当前多个第一预设识别结果的光照强度值范围值；
83.判断所述光照强度值范围值是否存在重合部分；
84.若所述光照强度值范围值存在重合部分，则计算所述光照强度值范围值的重合部分，并根据所述重合部分计算出重合光照强度范围值；
85.选取所述重合光照强度范围值作为感光组件的调节参数信息，并根据所述调节参数信息对所述感光组件的光照强度进行调节。
86.需要说明的是，在实际的应用场景中，对于利用光照刺激海洋生物远离本测绘装置时，可能存在一个或者多个第一预设识别结果，每一种海洋生物类型对于光照强度的刺激均不一致，当所述光照强度值范围值存在重合部分时，通过本方法能够对刺激海洋生物光照强度进行修正，从而使得在测绘时让海洋生物远离测绘装置更加智能。
87.综上所述，本发明通过设置移动组件，并通过摄像头获取当前测绘区域附近区域的图像信息，当所述图像信息中存在第二预设识别结果的图像时，通过启动移动组件，能够避免海洋垃圾覆盖在摄像头的摄像位置上，从而挡住摄像头，通过根据海洋垃圾的大小来调节旋转轮在高度方向上的位置，从而驱动所述旋转轮，将海洋垃圾沿着驱动轴的旋转方向将海洋垃圾卷走，能够避免海洋垃圾粘附在摄像头的位置部分，避免了由于海洋垃圾而导致影响测绘效果差的技术问题。
88.另一方面，本发明通过摄像头获取当前测绘区域附近区域的图像信息，当所述述图像信息中存在第一预设识别结果的图像时，从所述预处理结果中提取出所述第一预设识别结果以及第二预设识别结果距离测绘装置的距离值，判断所述距离值是否小于第一预设距离值，若所述距离值小于第一预设距离值，则将所述距离值传输至控制终端，并通过所述控制终端启动感光组件，通过本设置可以使得本测绘装置在水下进行测绘时，避免各种海洋生物停留在测绘装置的附近，通过感光组件根据海洋生物的类型来发出不同光线类型以及光照强度，能够使得本装置在测绘时，避免海洋生物靠近本测绘装置以及避免海洋生物对于本装置造成损坏。
89.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
90.以上依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定技术。