技术特征：
1.一种目标物体检测方法，其特征在于，包括：获取与可移动设备对应的目标区域的第一点云状态，其中，所述第一点云状态描述在所述可移动设备处于第一状态的情况下，所述目标区域内每个第一候选体素是否包含点云数据的情况；根据所述第一点云状态，确定多个所述第一候选体素中的第一目标体素的数量，其中，所述第一目标体素是包含点云数据的第一候选体素；以及根据所述第一目标体素的数量，检测所述目标区域内是否存在目标物体。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标体素的数量，检测所述目标区域内是否存在目标物体，包括：确定目标数量阈值；根据所述第一目标体素的数量和所述目标数量阈值，检测所述目标区域内是否存在目标物体。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标体素的数量和所述目标数量阈值，检测所述目标区域内是否存在目标物体，包括：确定第二目标体素的数量，其中，所述第二目标体素是在所述可移动设备处于第二状态的情况下，所述目标区域内包含点云数据的第二候选体素；根据所述第一目标体素的数量、所述第二目标体素的数量，以及所述目标数量阈值，检测所述目标区域内是否存在目标物体。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定第二目标体素的数量，包括：确定所述第一目标体素的第一描述信息；从预设关系表中确定与所述第一描述信息相同第二描述信息，并将所述相同第二描述信息所对应预设标记值的数量作为所述第二目标体素的数量，其中，所述第二描述信息是所述第二目标体素的描述信息，所述预设关系表包括所述第二描述信息，以及与所述第二描述信息对应的预设标记值，其中，所述预设标记值用于标记相应第二目标体素包含点云数据。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一目标体素的第一描述信息，包括：将所述第一目标体素的中心点的位置信息作为所述第一描述信息。6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述获取与可移动设备对应的目标区域的第一点云状态之前，还包括：获取与所述可移动设备对应的所述目标区域的第二点云状态，其中，所述第二点云状态描述在所述可移动设备处于所述第二状态的情况下，所述目标区域内每个第二候选体素是否包含所述点云数据的情况；根据所述第二点云状态，确定所述第二目标体素的第二描述信息，以及确定与所述第二描述信息对应的预设标记值；根据所述第二描述信息以及对应所述预设标记值，构建所述预设关系表。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定目标数量阈值，包括：获取多个参考数量阈值；将所述多个参考数量阈值中最大参考数量阈值作为所述目标数量阈值。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二点云状态的帧数是多帧；其中，所述获取多个参考数量阈值，包括：确定基于每帧所述第二点云状态所得到的第二目标体素的数量；将每两个所述第二目标体素的数量之间的第一差值绝对值作为所述参考数量阈值。9.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取与所述可移动设备对应的所述目标区域的第二点云状态，包括：在所述可移动设备处于所述第二状态的情况下，获取与所述可移动设备对应的所述目标区域的点云数据；对所述目标区域进行体素划分，以得到所述目标区域内多个第二候选体素；确定所述目标区域内每个所述第二候选体素是否包含所述点云数据的情况作为所述第二点云状态。10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述对所述目标区域进行体素划分，以得到所述目标区域内多个第二候选体素，包括：确定设定体素尺度；根据所述设定体素尺度对所述目标区域进行体素划分，以得到所述目标区域内多个第二候选体素。11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二点云状态，确定所述第二目标体素的第二描述信息，包括：根据所述第二点云状态，从多个所述第二候选体素中确定所述第二目标体素；将所述第二目标体素的中心点的位置信息作为所述第二描述信息。12.如权利要求10所述的方法，其特征在于，其中，所述确定设定体素尺度，包括：确定所述目标区域内点云数据的密度信息；根据所述密度信息，确定所述设定体素尺度。13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述密度信息，确定所述设定体素尺度，包括：根据所述密度信息，确定多个第一距离值，其中，所述第一距离值是相邻所述点云数据间的距离值；将所述多个第一距离值中值最大第一距离值作为所述设定体素尺度。14.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述获取与可移动设备对应的目标区域的第一点云状态，包括：在所述可移动设备处于所述第一状态的情况下，获取与所述可移动设备对应的所述目标区域的点云数据；对所述目标区域进行体素划分，以得到所述目标区域内多个第一候选体素；确定所述目标区域内每个所述第一候选体素是否包含所述点云数据的情况作为所述第一点云状态。15.如权利要求3-14任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标体素的数量、所述第二目标体素的数量，以及所述目标数量阈值，检测所述目标区域内是否存在目标物体，包括：确定所述第一目标体素的数量和所述第二目标体素的数量之间的第二差值绝对值；
将所述第二差值绝对值和所述目标数量阈值进行比对；根据比对所得结果，检测所述目标区域内是否存在目标物体。16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述根据比对所得结果，检测所述目标区域内是否存在目标物体，包括：如果所述比对结果是所述第二差值绝对值小于或等于所述目标数量阈值，则确定所述目标区域内不存在目标物体；如果所述比对结果是所述第二差值绝对值大于所述目标数量阈值，则确定所述目标区域内存在目标物体。17.如权利要求1-16任一项所述的方法，其特征在于，所述目标区域由可移动设备的第一尺度信息和第二尺度信息确定，其中，所述第一尺度信息用于描述所述可移动设备的尺度，所述第二尺度信息用于描述所述可移动设备的待预警尺度。18.一种目标物体检测装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取与可移动设备对应的目标区域的第一点云状态，其中，所述第一点云状态描述在所述可移动设备处于第一状态的情况下，所述目标区域内每个第一候选体素是否包含点云数据的情况；第一确定模块，用于根据所述第一点云状态，确定多个所述第一候选体素中的第一目标体素的数量，其中，所述第一目标体素是包含点云数据的第一候选体素；以及检测模块，用于根据所述第一目标体素的数量，检测所述目标区域内是否存在目标物体。19.一种可移动设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-17中任一项所述的方法。20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-17中任一项所述的方法。21.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-17中任一项所述方法的步骤。
技术总结
本公开提出一种目标物体检测方法、装置、可移动设备和存储介质，该方法包括：获取与可移动设备对应的目标区域的第一点云状态，其中，第一点云状态描述在可移动设备处于第一状态的情况下，目标区域内每个第一候选体素是否包含点云数据的情况，根据第一点云状态，确定多个第一候选体素中的第一目标体素的数量，其中，第一目标体素是包含点云数据的第一候选体素，以及根据第一目标体素的数量，检测目标区域内是否存在目标物体。通过实施本公开的方法，能够有效提升所得第一目标体素的数量对目标区域内是否存在目标物体的表征效果，从而有效提升对目标区域内目标物体的检测准确性。效提升对目标区域内目标物体的检测准确性。效提升对目标区域内目标物体的检测准确性。
技术研发人员：蔡禹丞 徐卓然 桂晨光
受保护的技术使用者：北京京东乾石科技有限公司
技术研发日：2022.09.28
技术公布日：2022/12/9