技术特征：
1.一种提高半球谐振陀螺综合性能的方法，其特征在于，包括以下步骤：s1.通过全角工作模式，使谐振子驻波进动角工作在周向最佳工作点θ0；s2.将工作模式切换为改进型力平衡模式，将半球谐振陀螺内部力反馈回路断开，将原本用于陀螺力平衡控制的反馈信号输出给惯性平台系统，利用惯性平台系统的伺服控制稳定回路，使电机带动框架进动，最终使惯性平台台体及安装在台体上半球谐振陀螺基座产生反向运动，使谐振子驻波进动角始终工作在最佳工作点θ0；s3.通过半球谐振陀螺动力学方程解析平台框架角速率ω
p
，计算得到载体输入角速率ω。2.根据权利要求1所述的一种提高半球谐振陀螺综合性能的方法，其特征在于，步骤s1中，所述周向最佳工作点θ0的选取方法为：1)程序控制使驻波工作在不同位置；2)测量每个工作点半球谐振陀螺零偏，选出零偏较小的点；3)进一步测量这些零偏较小点的零偏稳定性，零偏稳定性最小的点即为最佳工作点θ0。3.根据权利要求1所述的一种提高半球谐振陀螺综合性能的方法，其特征在于，步骤s2中，所述惯性平台系统稳定回路的具体步骤包括：当有载体输入角速率时，半球谐振陀螺进动，驻波进动角为θ，角度差δθ＝θ-θ0输入惯性平台系统，经惯性平台伺服回路工作，平台框架发生转动，使δθ＝θ-θ0＝0，其中平台框架角速率为ω
p
。4.根据权利要求1所述的一种提高半球谐振陀螺综合性能的方法，其特征在于，步骤s3中所述半球谐振陀螺动力学方程为：其中：为陀螺驻波进动角速率；阻尼不均匀常数δω
q
、阻尼轴位置角度θ
q
、布莱恩系数α由半球谐振陀螺材料、结构决定并给出。5.根据权利要求1所述的一种提高半球谐振陀螺综合性能的方法，其特征在于，步骤s3具体包括：由步骤s2得：θ＝θ0，代入：得：ω＝ω
p
+1/α{δω
q
sin[2(θ
0-θ
q
)]}则：通过解析平台框架角速率ω
p
，即可计算得载体输入角速率ω。
技术总结
本发明涉及半球谐振陀螺技术领域，具体涉及一种提高半球谐振陀螺综合性能的方法。本发明的目的在于克服现有半球谐振陀螺的两种工作模式即力平衡模式和全角模式都有其各自的缺陷，从而使得半球谐振陀螺的应用受限的问题。本发明提供了一种提高半球谐振陀螺综合性能的方法，使半球谐振陀螺工作在全角模式，具有较好的测量范围、带宽等动态特性，同时，利用惯性平台提供稳定基准，使驻波稳定在力平衡状态，具有高精度。即，使半球谐振陀螺兼具力平衡和全角两种工作模式的优点，同时具有高精度、大动态的综合性能，满足载体弹载要求，从而解决上述问题。决上述问题。决上述问题。
技术研发人员：汪立新 李灿 刘洁瑜 周小刚 李新三 吴宗收 张晨
受保护的技术使用者：中国人民解放军火箭军工程大学
技术研发日：2022.09.30
技术公布日：2023/1/5