技术特征：
1.一种适用于gis/gil的自动配准式x光检测机械臂，包括基座(1)、发射本体(2)、第一连接件(3)、第一关节(4)、第三关节(8)、第四连接件(9)、接收板(10)，其特征在于：第一关节(4)与第三关节(8)之间存在多组关节及连接件，且连接件上设有第一摄像头(71)；第一连接件(3)与第一关节(4)相连；第四连接件(9)与第三关节(8)相连；第四连接件(9)上设置第二摄像头(92)、激光接收单元(91)，激光接收单元(91)上设置二维激光参考靶(911)、激光照射点(912)，第四连接件(9)下方设置接收板(10)；第一连接件(3)上设置激光发射窗口(311)，下方依次设置发射本体(2)、基座(1)；基座(1)能够固定连接在gis/gil的支撑平台上。2.根据权利要求1所述的一种适用于gis/gil的自动配准式x光检测机械臂，其特征在于：所述多组关节及连接件包括第二关节(6)、第二连接件(5)和第三连接件(7)；所述第一连接件(3)上设有激光发射单元(31)，当从激光发射单元(31)上的激光发射窗口(311)发射出的激光路径照射到第四连接件(9)上的二维激光参考靶(911)正中心时，发射本体(2)和接收板(10)为配准状态。3.根据权利要求1所述的一种适用于gis/gil的自动配准式x光检测机械臂，其特征在于：所述发射本体(2)包括发射源窗口(21)；所述基座(1)和第一连接件(3)分别固定在发射本体(2)的正下方和正上方，且均与发射本体(2)为刚性连接，保证发射源窗口(21)和激光发射窗口(311)朝向一致。4.根据权利要求2所述的一种适用于gis/gil的自动配准式x光检测机械臂，其特征在于：所述机械臂上的第一连接件(3)、第二连接件(5)、第三连接件(7)、第四连接件(9)和第一关节(4)、第三关节(8)以第二关节(6)为中心整体上采用对称结构布置，其中第一连接件(3)和第四连接件(9)长度相同，第二连接件(5)和第三连接件(7)长度相同，第一关节(4)、第二关节(6)、第三关节(8)均能够完成任意角度旋转；第一关节(4)、第二关节(6)、第三关节(8)的旋转角度变化，使机械臂能够具有展开状态和折叠状态。5.根据权利要求1所述的一种适用于gis/gil的自动配准式x光检测机械臂，其特征在于：所述第一摄像头(71)和第二摄像头(92)，均为全视野云台摄像头。6.根据权利要求2所述的一种适用于gis/gil的自动配准式x光检测机械臂，其特征在于：所述发射本体(2)、接收板(10)、激光发射单元(31)、激光接收单元(91)、第一连接件(3)、第二连接件(5)、第三连接件(7)、第四连接件(9)、第一关节(4)、第二关节(6)、第三关节(8)均采用一体化电源设计方式，由特种锂电池及电源管理系统提供能量。7.一种x射线dr成像系统，其特征在于，包括数字图像处理系统和如权利要求1-6中任一项所述的适用于gis/gil的自动配准式x光检测机械臂；接收板(10)位于第四连接件(9)下方，且保持接收板(10)垂直，发射本体(2)是脉冲x光机，数字图像处理系统与接收板(10)之间可采用有线或无线连接方式。8.一种适用于gis/gil的自动配准式x光检测机械臂的配准方法，用于如权利要求1-6
中任一项所述的适用于gis/gil的自动配准式x光检测机械臂，其特征在于，包括以下步骤：粗调第一关节(4)、第三关节(8)以及第一关节(4)与第三关节(8)之间的关节，粗调过程中通过第一摄像头(71)和第二摄像头(92)查看机械臂空间位置，避免误碰gis/gil设备；通过第二摄像头(92)观察激光路径上是否有遮挡，如有遮挡需要重新调整机械臂姿态；根据激光照射点(912)在二维激光参考靶(911)上的xy位置偏差来微调第一关节(4)、第三关节(8)及第一关节(4)与第三关节(8)之间的关节，使激光发射窗口(311)射出激光路径对应的激光照射点(912)位于二维激光参考靶(911)正中心，完成配准。9.根据权利要求8所述的一种适用于gis/gil的自动配准式x光检测机械臂的配准方法，其特征在于：所述激光发射单元(31)和激光接收单元(91)采用对准激光系统，能够对可见的激光路径上任何点实时动态测量xy偏差；激光接收单元(91)与中央处理单元相连接，通过中央处理单元可实时对xy偏差进行读数。10.根据权利要求8所述的一种适用于gis/gil的自动配准式x光检测机械臂的配准方法，其特征在于：所述机械臂通过后台远程遥控方式调整关节角度；所述二维激光参考靶(911)可将靶盘上激光位置无线传输到后台进行监控，随着关节角度调整实时监测激光路径变化；x光拍摄采用无线式数字图像处理系统，可远程遥控拍摄并在后台分析系统上进行数字化成像。
技术总结
一种适用于GIS/GIL的自动配准式X光检测机械臂，包括基座、发射本体、第一连接件、第一关节、第三关节、第四连接件、接收板，第一关节与第三关节之间存在多组关节及连接件，关节能够完成任意角度旋转；第一连接件上设有激光发射单元，第四连接件上设有二维激光参考靶，当从激光发射单元上的激光发射窗口发射出的激光路径照射到二维激光参考靶正中心时，发射本体和接收板为配准状态。通过上述方式，本发明提供了一种能够适应不同直径GIS/GIL检测的机械臂，同时机械臂配置激光配准单元，保证发射单元和接收板完全配置并清晰成像。该检测臂能在GIS/GIL现场X光检测中大大降低现场检测人员配置、缩短检测时间、提高检测效率，作业场合适用性更广。适用性更广。适用性更广。
技术研发人员：刘佳鑫 李胜川 鲁旭臣 郎业兴 毕海涛 唐佳能 王冠宇 赵子健 王帅 李斌 史可鉴 郭铁 周榆晓 李佳奇
受保护的技术使用者：国家电网有限公司
技术研发日：2022.10.19
技术公布日：2023/1/31