技术特征：
1.一种基于双目识别角度测量的曲面偏转角度检测方法，其特征在于，应用于双目识别角度测量装置中，所述方法包括：接收用户设备发送的目标面偏转角度测量请求，目标面偏转角度用于表示偏转后的目标面与基准面之间的偏转角度，所述目标面和所述基准面均为曲面；使用预设数量的靶标对目标面进行定面标记，预设数量至少为3个，定面标记是指确定目标面上任一点所在的平面，靶标对应有唯一的靶标号；获取目标面的基准双目图像，基准双目图像包括第一基准图像以及第二基准图像；对所述基准双目图像进行靶标特征检测，得到基准面靶标列表；响应于所述目标面的偏转动作，获取所述目标面的偏转双目图像，偏转双目图像包括第一偏转图像以及第二偏转图像；对所述偏转双目图像进行靶标特征检测，得到偏转面靶标列表；获取所述基准面靶标列表与所述偏转面靶标列表中的相同靶标号的靶标，得到左右基准面匹配靶标；获取所述左右基准面匹配靶标的空间坐标，所述空间坐标包括在第一基准图像中的第一基准空间坐标、在第二基准图像中的第二基准空间坐标、在第一偏转图像中的第一偏转空间坐标以及在第二偏转图像中的第二偏转空间坐标；根据所述左右基准面匹配标靶的空间坐标，得到所述目标面偏转角度；向用户设备发送所述目标面偏转角度，以便于用户根据所述目标面偏转角度判断所述目标面与所述基准面之间的夹角是否在预定偏转角度范围内。2.根据权利要求1的方法，其特征在于，对基准双目图像进行靶标特征检测，得到基准面靶标列表，具体包括：对所述第一基准图像进行所述靶标特征检测，得到第一靶标组，第一靶标组包括至少一个靶标；对所述第二基准图像进行所述靶标特征检测，得到第二靶标组，第二靶标组包括至少一个靶标；获取所述基准面靶标列表，所述基准面靶标列表所述为第一靶标组与所述第二靶标组中的相同靶标号的靶标；对所述偏转双目图像进行所述靶标特征检测，得到偏转面靶标列表，具体包括：对所述第一偏转图像与所述第二偏转图像进行所述靶标特征检测，对应得到第三靶标组与第四靶标组，所述第三靶标组与所述第四靶标组均包括至少一个靶标；获取所述偏转面靶标列表，所述偏转面靶标列表为所述第三靶标组与所述第四靶标组中的相同靶标号的靶标。3.根据权利要求2的方法，其特征在于，所述靶标特征检测包括：对所述第一基准图像与所述第二基准图像的灰度图进行斑点检测，获取符合预设斑点特征的斑点；对所述符合预设斑点特征的斑点进行降噪，获取符合预设降噪要求的斑点，以得到第一斑点群；对所述第一斑点群的轮廓进行椭圆拟合，得到第一椭圆轮廓，所述第一椭圆轮廓用于限定所述第一斑点群中各个斑点的轮廓为同一个椭圆；
将所述第一斑点群中各个斑点的轮廓进行修正，得到第一圆形轮廓，所述第一圆形轮廓用于限定所述第一斑点群中各个斑点的轮廓为同一个圆形；对所述第一斑点群中任意一个圆形斑点进行编号，得到带有编号的靶标组。4.根据权利要求3的方法，其特征在于，对第一斑点群中任意一个圆形斑点进行编号，具体包括：获取圆形斑点的多个扇形图像，所述多个扇形图像由圆形斑点按照预设第一角度等分得到，圆形斑点以预设基准线进行预设第一角度等分，所述多个扇形图像中的任意一个扇形图像仅存在白色圆环或非白色圆环；对所述第一斑点群中任意一个圆形斑点进行编号。5.根据权利要求3的方法，其特征在于，对符合预设斑点特征的斑点进行降噪，获取符合预设降噪要求的斑点，以得到第一斑点群，具体包括：获取所述符合预设斑点特征的斑点中任意一个斑点的轮廓点数量；构建第一斑点群，第一斑点群中任意一个斑点的轮廓点数量大于或等于预设轮廓点数量阈值，所述轮廓点数量用于表示斑点的轮廓中数据量的大小。6.根据权要求3的方法，其特征在于，将第一椭圆斑点群中各个斑点的轮廓进行修正，得到第一圆形斑点群，具体包括：获取所述第一斑点群中各个斑点的轮廓的外接矩形参数；调用getaffinetransform函数获取修正所需的仿射变换矩阵，所述仿射变换矩阵应用于warpaffine函数中，以得到所述第一圆形斑点群。7.根据权利要求2的方法，其特征在于，根据左右基准面匹配标靶的空间坐标，得到目标面偏转角度，具体包括：获取基准面的近似平面，所述基准面的近似平面根据第一基准空间坐标以及第二基准空间坐标得到；获取偏转面的近似平面，所述偏转面的近似平面根据第一偏转空间坐标以及第二偏转空间坐标得到；获取偏转角度，所述偏转角度为基准面的近似平面与偏转面的近似平面的夹角。8.根据权利要求3的方法，其特征在于，对第一基准图像与第二基准图像的灰度图进行斑点检测，具体包括：获取符合面积过滤要求与圆度过滤要求的斑点。9.一种基于双目视觉角度测量的曲面偏转角度检测装置，其特征在于，装置包括接收模块、定面标记模块、基准图像获取模块、基准图像检测模块、偏转图像获取模块、偏转图像检测模块、靶标匹配模块、空间坐标获取模块、偏转角度计算模块以及输出模块；接收模块，接收用户设备发送的目标面偏转角度测量请求，目标面偏转角度用于表示目标面与基准面之间的偏转角度，目标面和基准面均为曲面；定面标记模块，使用预设数量的靶标对目标面进行定面标记，预设数量至少为3个，定面标记是指确定目标面上任一点所在的平面，靶标对应有唯一的靶标号；基准图像获取模块，获取目标面的基准双目图像，基准双目图像包括第一基准图像以及第二基准图像；基准图像检测模块，对基准双目图像进行靶标特征检测，得到基准面靶标列表；
偏转图像获取模块，响应于目标面的偏转动作，获取目标面的偏转双目图像，偏转双目图像包括第一偏转图像以及第二偏转图像，偏转图像检测模块，对基准双目图像进行靶标特征检测，得到基准面靶标列表；靶标匹配模块，获取基准面靶标列表与偏转面靶标列表中的相同靶标号的靶标，得到左右基准面匹配靶标；空间坐标获取模块，获取左右基准面匹配靶标的空间坐标，空间坐标包括在第一基准图像中的第一基准空间坐标、在第二基准图像中的第二基准空间坐标、在第一偏转图像中的第一偏转空间坐标以及在第二偏转图像中的第二偏转空间坐标；偏转角度计算模块，根据左右基准面匹配标靶的空间坐标，得到目标面偏转角度；输出模块，向用户设备发送目标面偏转角度，以便于用户根据目标面偏转角度判断目标面与基准面之间的夹角是否在预定偏转角度范围内。10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器和收发器，存储器用于存储指令，收发器用于和其他设备通信，处理器用于执行存储器中存储的指令，以使电子设备执行如权利要求1-8中任一项的方法。
技术总结
本申请提供一种基于双目识别角度测量的曲面偏转角度检测方法，应用于双目识别角度测量装置中，方法包括：接收用户设备发送的目标面偏转角度测量请求，目标面偏转角度用于表示目标面与基准面之间的偏转角度，目标面和基准面均为曲面；使用预设数量的靶标对目标面进行定面标记，预设数量至少为3个，定面标记是指确定目标面上任一点所在的平面，靶标对应有唯一的靶标号；获取目标面的基准双目图像，基准双目图像包括第一基准图像以及第二基准图像；对基准双目图像进行靶标特征检测，得到基准面靶标列表。本申请通过上述方法，解决双目识别检测技术在涉及曲面条件下对目标面的偏转角度进行测量的问题，以确定目标面的偏转角度符合用户的实际要求。用户的实际要求。用户的实际要求。
技术研发人员：高红伟 谷雨珊 张晨利 才永峰 何松亚
受保护的技术使用者：北京安达维尔航空设备有限公司
技术研发日：2022.10.19
技术公布日：2023/3/17