一种车辆的控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种车辆的控制方法、控制装置、车辆和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着车辆对于日常生活的普及，以及车辆技术的发展，驾驶员对车辆的智能化要求也越来越高，车辆雷达在车辆的智能化中起到了重要作用，而现有技术中如何控制车辆雷达的高度与角度，使车辆雷达调整到最优的视角，从而使车辆雷达的探测性能达到最优正是本领域技术人员要研究的技术。


技术实现要素：

3.鉴于上述问题，提出了一种车辆的控制方法、一种车辆的控制装置、一种车辆和一种计算机可读存储介质，以至少解决相关技术中如何将车辆雷达调整到最优的视角。
4.本发明实施例公开了一种车辆的控制方法，所述方法包括：
5.获取车身高度变化后的目标高度信息；
6.确定与所述目标高度信息对应的目标雷达高度和目标雷达角度；
7.将当前雷达高度调整为所述目标雷达高度，以及将当前雷达角度调整为所述目标雷达角度。
8.可选地，所述获取车身高度变化后的目标高度信息，包括：
9.获取所述车辆当前工作的目标工作模式；
10.确定与所述目标工作模式对应的所述目标高度信息。
11.可选地，所述确定与所述目标高度信息对应的目标雷达高度和目标雷达角度，包括：
12.获取所述车辆当前工作的目标工作模式；
13.确定在所述目标工作模式下，与所述目标高度信息对应的目标雷达高度和目标雷达角度。
14.可选地，所述目标工作模式包括搜索车位的第一模式；所述目标高度信息包括第一目标高度信息；所述目标雷达高度包括第一目标雷达高度；所述目标雷达角度包括第一目标雷达角度；
15.所述确定在所述目标工作模式下，与所述目标高度信息对应的目标雷达高度和目标雷达角度，包括：
16.当所述目标工作模式为所述第一模式时，根据所述第一模式与所述第一目标高度信息的第一预设关系，确定与所述第一模式对应的第一目标高度信息；
17.根据所述第一目标高度信息与所述第一目标雷达高度和所述第一目标雷达角度的第二预设关系，确定与所述第一目标高度信息对应的第一目标雷达高度和第一目标雷达角度。
18.可选地，所述目标工作模式还包括停泊车辆的第二模式；所述目标高度信息包括第二目标高度信息；所述目标雷达高度包括第二目标雷达高度；所述目标雷达角度还包括第二目标雷达角度；
19.所述确定在所述目标工作模式下，与所述目标高度信息对应的目标雷达高度和目标雷达角度，包括：
20.当所述目标工作模式为所述第二模式时，根据所述第二模式与所述第二目标高度信息的第三预设关系，确定与所述第二模式对应的第二目标高度信息；
21.根据所述第二目标高度信息与所述第二目标雷达高度和所述第二目标雷达角度的第四预设关系，确定与所述第二目标高度信息对应的第二目标雷达高度和第二目标雷达角度。
22.可选地，所述目标工作模式还包括防撞预警的第三模式；所述目标高度信息包括第三目标高度信息；所述目标雷达高度包括第三目标雷达高度；所述目标雷达角度还包括第三目标雷达角度；
23.所述确定在所述目标工作模式下，与所述目标高度信息对应的目标雷达高度和目标雷达角度，包括：
24.当所述目标工作模式为所述第三模式时，根据所述第三模式与所述第三目标高度信息的第五预设关系，确定与所述第三模式对应的第三目标高度信息；
25.根据所述第三目标高度信息与所述第三目标雷达高度和所述第三目标雷达角度的第六预设关系，确定与所述第三目标高度信息对应的第三目标雷达高度和第三目标雷达角度。
26.可选地，所述将当前雷达高度调整为所述目标雷达高度，包括：
27.根据车辆的悬架高度与所述目标雷达高度的第七预设关系，确定与目标雷达高度对应的目标悬架高度；
28.将当前所述悬架高度调整为所述目标悬架高度，以使当前所述雷达高度调整为所述目标雷达高度。
29.相应的，本发明是实施例公开了一种车辆的控制装置，所述装置包括：
30.获取模块，用于获取车身高度变化后的目标高度信息；
31.确定模块，用于确定与所述目标高度信息对应的目标雷达高度和目标雷达角度；
32.调整模块，用于将当前雷达高度调整为所述目标雷达高度，以及将当前雷达角度调整为所述目标雷达角度。
33.可选地，所述获取模块，包括：
34.第一获取子模块，用于获取所述车辆当前工作的目标工作模式；
35.第一确定子模块，用于确定与所述目标工作模式对应的所述目标高度信息。
36.可选地，所述确定模块，包括：
37.第二获取子模块，用于获取所述车辆当前工作的目标工作模式；
38.第二确定子模块，用于确定在所述目标工作模式下，与所述目标高度信息对应的目标雷达高度和目标雷达角度。
39.可选地，所述目标工作模式包括搜索车位的第一模式；所述目标高度信息包括第一目标高度信息；所述目标雷达高度包括第一目标雷达高度；所述目标雷达角度包括第一
目标雷达角度；
40.所述第二确定子模块，包括：
41.第一确定单元，用于当所述目标工作模式为所述第一模式时，根据所述第一模式与所述第一目标高度信息的第一预设关系，确定与所述第一模式对应的第一目标高度信息；
42.第二确定单元，用于根据所述第一目标高度信息与所述第一目标雷达高度和所述第一目标雷达角度的第二预设关系，确定与所述第一目标高度信息对应的第一目标雷达高度和第一目标雷达角度。
43.可选地，所述目标工作模式还包括停泊车辆的第二模式；所述目标高度信息还包括第二目标高度信息；所述目标雷达高度包括第二目标雷达高度；所述目标雷达角度包括第二目标雷达角度；
44.所述第二确定子模块，包括：
45.第三确定单元，用于当所述目标工作模式为所述第二模式时，根据所述第二模式与所述第二目标高度信息的第三预设关系，确定与所述第二模式对应的第二目标高度信息；
46.第四确定单元，用于根据所述第二目标高度信息与所述第二目标雷达高度和所述第二目标雷达角度的第四预设关系，确定与所述第二目标高度信息对应的第二目标雷达高度和第二目标雷达角度。
47.可选地，所述目标工作模式还包括防撞预警的第三模式；所述目标高度信息包括第三目标高度信息；所述目标雷达高度包括第三目标雷达高度；所述目标雷达角度还包括第三目标雷达角度；
48.所述第二确定子模块，包括：
49.第五确定单元，用于当所述目标工作模式为所述第三模式时，根据所述第三模式与所述目标高度信息的第五预设关系，确定与所述第三模式对应的第三目标高度信息；
50.第六确定单元，用于根据所述第三目标高度信息与所述第三目标雷达高度和所述第三目标雷达角度的第六预设关系，确定与所述第三目标高度信息对应的第三目标雷达高度和第三目标雷达角度。
51.可选地，所述调整模块，包括：
52.第三确定子模块，用于根据车辆的悬架高度与所述目标雷达高度的第七预设关系，确定与目标雷达高度对应的目标悬架高度；
53.调整子模块，用于将当前所述悬架高度调整为所述目标悬架高度，以使当前所述雷达高度调整为所述目标雷达高度。
54.相应的，本发明还公开了一种车辆，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的车辆的控制方法的步骤。
55.相应的，本发明还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的车辆的控制方法的步骤。
56.本发明实施例包括以下优点：
57.通过获取车身高度变化后的目标高度信息，确定与目标高度信息对应的目标雷达
高度和目标雷达角度，将当前雷达高度调整为目标雷达高度，以及将当前雷达角度调整为目标雷达角度，从而根据车身高度变化后的目标高度信息，对车辆雷达的高度与角度进行对应的调整，使得雷达的位置能够根据车身的高度变化而改变，以使车辆雷达的探测性能达到最优，增加车辆的驾驶体验。
附图说明
58.图1是本发明实施例提供的一种车辆的控制方法的步骤流程图；
59.图2是本发明实施例提供的一种车辆控制方法执行的流程图；
60.图3是本发明实施例提供的一种车辆的控制装置的结构框图。
具体实施方式
61.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
62.现有技术中无法将雷达调整到最优的角度。为了解决上述技术问题，本发明公开了一种车辆的控制方法，其核心构思在于，根据目标高度信息确定目标雷达高度和目标雷达角度，将当前雷达高度调整为目标雷达高度，以及将当前雷达角度调整为目标雷达角度。
63.参照图1，示出了本发明实施例提供的一种车辆的控制方法的步骤流程图，其方法应用于车辆，由车辆的控制模块执行该方法，所述方法包括：
64.步骤101，获取车身高度变化后的目标高度信息。
65.在本发明实施例中，车辆在不同的环境下工作，对于车辆雷达探测的范围要求也不相同，例如：在停泊车辆时，要先利用雷达探测周边环境搜索车位，此时雷达侧重于车身远端的探测，其要求雷达的高度较高，这样探测的范围就更加广阔便于搜索车位；在车辆搜索到车位后开始停泊时，此时雷达侧重于车身近端的探测，其要求雷达的高度较低，以便更好的探测到车辆周边或较低的障碍物，防止车辆碰撞。本技术可以基于车辆搭载的悬架，在不同环境或不同工作模式下调整车辆的悬架高度，进而调整雷达的高度的效果。
66.在车辆需要调整雷达角度时，可以获取车身变化后的目标高度信息，其中，在获取车身高度变化后的目标高度信息，具体方式为：获取车辆当前工作的目标工作模式，确定与目标工作模式对应的目标高度信息。在获取车辆当前工作的目标工作模式可以通过驾驶员输入目标工作模式后，车辆响应于针对车辆的目标工作模式的确认指令，确定目标工作模式。例如，驾驶员通过中控平台或者语音方式开启或切换工作模式，车辆响应目标工作模式的确认指令，从而基于确认的工作模式确定出车身高度变化后的目标高度信息，并对车辆的雷达进行对应的控制。
67.步骤102确定与所述目标高度信息对应的目标雷达高度和目标雷达角度。
68.在本发明实施例中，在获取到车身的目标高度信息后，可以再确定出与目标高度信息对应的目标雷达高度和目标雷达角度，在确定目标雷达高度和目标雷达角度时，可以先获取车辆当前工作的目标工作模式，根据目标工作模式与目标高度信息的预设关系，以及目标高度信息与目标雷达高度以及目标雷达角度的预设关系，确定在目标工作模式下，与目标高度信息对应的目标雷达高度和目标雷达角度。
69.其中，目标工作模式与目标高度信息的预设关系，以及目标高度信息与目标雷达
高度以及目标雷达角度的预设关系可以为根据实际应用设置好最优的对应关系，不同车型中设置的对应关系可以不同也可以是相同的，不同工作模式中设置的对应关系可以是不同也可以是相同的，具体的对应关系设置本技术在此不作具体限制。本技术中车辆可以包括多个雷达，每个雷达角度在同一工作模式中设置的对应关系可以是不同也可以是相同的，雷达角度可以是一个固定的角度值，也可以是一个角度区域值，当雷达角度为一个角度区域值时，雷达可以在该角度区域值内移动探测。具体的对应关系设置本技术在此也不作具体限制。
70.本技术在实际应用中可以通过如下方式设置出最优的预设对应关系，具体如下：以实验车辆中一个雷达为例，首先是数据布置阶段，可以根据整车的数据布置确定其雷达的安装位置、实验车辆高度、以及要测试的障碍物的位置，然后是数据调整采集阶段，可以将雷达调整不同的高度和角度，并对雷达的高度与角度以及雷达探测结果进行采集，采集到的数据为：1、车辆高度为1000mm，雷达高度为600mm，雷达角度为上移2度，该雷达可探测到障碍物；2、车辆高度为1000mm，雷达高度为600mm，雷达角度为上移4度，该雷达探测不到障碍物；3、车辆高度为1020mm，雷达高度为620mm，雷达角度为下移2度，该雷达可探测到障碍物；4、车辆高度为1020mm，雷达高度为620mm，雷达角度为保持初始值0度，该雷达探测不到障碍物；5、车辆高度为1020mm，雷达高度为620mm，雷达角度为上移2度，该雷达探测不到障碍物。最后是最优的对应关系的确定阶段，根据采集到的数据可以确定出，对于与实验车辆数据布置相同的车辆，在目标高度信息为1000mm时，对应的最优的预设关系是目标雷达高度为600mm，目标雷达角度为为上移2度；在目标高度信息为1020mm时，对应的最优的预设关系是目标雷达高度为620mm，目标雷达角度为为下移2度。对于车辆中其他雷达的最优预设对应关系，可以根据上述方式设置出来，在本技术中还可以通过其他的方式设置出最优的预设关系，本技术在此不作具体限制，可以根据实际应用具体设定。
71.在一实施例中，目标工作模式可以包括搜索车位的第一模式，目标高度信息包括第一目标高度信息，目标雷达高度包括第一目标雷达高度，目标雷达角度包括第一目标雷达角度。当目标工作模式为第一模式时，可以根据第一模式与第一目标高度信息的第一预设关系，确定与第一模式对应的第一目标高度信息，根据第一目标高度信息与第一目标雷达高度和第一目标雷达角度的第二预设关系，确定与第一目标高度信息对应的第一目标雷达高度和第一目标雷达角度。例如：车辆设置有8个雷达a1、a2、a3、a4、a5、a6、a7、a8，第一预设关系中，第一模式下，与第一模式对应的第一目标高度信息为1000mm，第二预设关系中，8个雷达与第一目标高度信息为1000mm对应的第一目标雷达高度为：雷达a1、a2、a3与a4的第一目标雷达高度均为500mm，雷达a5与a6的第一目标雷达高度均为600mm，雷达a7与a8的第一目标雷达高度均为400mm；8个雷达与第一目标高度信息为1000mm对应的第一目标雷达角度为：雷达a1、a2、a3与a4保持雷达角度初始值0度，雷达a5与a6相对雷达角度初始值上移3度，雷达a7与a8相对雷达角度初始值下移2度。那么可以确定出在第一模式下，与第一目标高度信息为1000mm对应的第一目标雷达高度为雷达a1、a2、a3与a4的第一目标雷达高度均为500mm，雷达a5与a6的第一目标雷达高度均为600mm，雷达a7与a8的第一目标雷达高度均为400mm；与第一目标高度信息为1000mm对应的第一目标雷达角度为雷达a1、a2、a3与a4保持雷达角度初始值0度，雷达a5与a6相对雷达角度初始值上移3度，雷达a7与a8相对雷达角度初始值下移2度。
72.在一实施例中，目标工作模式还可以包括停泊车辆的第二模式，目标高度信息包括第二目标高度信息，目标雷达高度包括第二目标雷达高度，目标雷达角度包括第二目标雷达角度。当目标工作模式为第二模式时，可以根据第二模式与第二目标高度信息的第三预设关系，确定与第二模式对应的第二目标高度信息，根据第二目标高度信息与第二目标雷达高度和第二目标雷达角度的第四预设关系，确定与第二目标高度信息对应的第二目标雷达高度和第二目标雷达角度。例如：车辆设置有8个雷达a1、a2、a3、a4、a5、a6、a7、a8，第三预设关系中，第二模式下，与第二模式对应的第二目标高度信息为900mm，第四预设关系中，8个雷达与第二目标高度信息为900mm对应的第二目标雷达高度为：雷达a1、a2、a3与a4的第二目标雷达高度均为400mm，雷达a5与a6的第二目标雷达高度均为500mm，雷达a7与a8的第二目标雷达高度均为300mm；8个雷达与第二目标高度信息为900mm对应的第二目标雷达角度为：雷达a1、a2、a3与a4保持雷达角度初始值0度，雷达a5与a6相对雷达角度初始值上移2度，雷达a7与a8相对雷达角度初始值下移3度。那么可以确定出在第二模式下，与第二目标高度信息为900mm对应的第二目标雷达高度为雷达a1、a2、a3与a4的第二目标雷达高度均为400mm，雷达a5与a6的第二目标雷达高度均为500mm，雷达a7与a8的第二目标雷达高度均为300mm；与第二目标高度信息为900mm对应的第二目标雷达角度为雷达a1、a2、a3与a4保持雷达角度初始值0度，雷达a5与a6相对雷达角度初始值上移2度，雷达a7与a8相对雷达角度初始值下移3度。
73.在一实施例中，目标工作模式还可以包括防撞预警的第三模式，目标高度信息包括第三目标高度信息，目标雷达高度包括第三目标雷达高度，目标雷达角度包括第三目标雷达角度。当目标工作模式为第三模式时，可以根据第三模式与第三目标高度信息的第五预设关系，确定与第三模式对应的第三目标高度信息，根据第三目标高度信息与第三目标雷达高度和第三目标雷达角度的第六预设关系，确定与第三目标高度信息对应的第三目标雷达高度和第三目标雷达角度。例如：车辆设置有8个雷达a1、a2、a3、a4、a5、a6、a7、a8，第五预设关系中，第三模式下，与第三模式对应的第三目标高度信息为800mm，第六预设关系中，8个雷达与第三目标高度信息为800mm对应的第三目标雷达高度为：雷达a1、a2、a3与a4的第三目标雷达高度均为300mm，雷达a5与a6的第三目标雷达高度均为400mm，雷达a7与a8的第三目标雷达高度均为200mm；8个雷达与第三目标高度信息为800mm对应的第三目标雷达角度为：雷达a1、a2、a3与a4保持雷达角度初始值0度，雷达a5与a6相对雷达角度初始值上移1度，雷达a7与a8相对雷达角度初始值下移4度。那么可以确定出在第三模式下，与第三目标高度信息为800mm对应的第三目标雷达高度为雷达a1、a2、a3与a4的第三目标雷达高度均为300mm，雷达a5与a6的第三目标雷达高度均为400mm，雷达a7与a8的第三目标雷达高度均为200mm；与第三目标高度信息为800mm对应的第三目标雷达角度为雷达a1、a2、a3与a4保持雷达角度初始值0度，雷达a5与a6相对雷达角度初始值上移1度，雷达a7与a8相对雷达角度初始值下移4度。
74.步骤103，将当前雷达高度调整为目标雷达高度，以及将当前雷达角度调整为目标雷达角度。
75.在本发明实施例中，在确定出目标雷达高度和目标雷达角度后，可以将当前雷达高度调整为目标雷达高度，以及将当前雷达角度调整为目标雷达角度。其中，将当前雷达高度调整为目标雷达高度可以通过如下方式进行调整：根据车辆的悬架高度与目标雷达高度
的第七预设关系，确定目标雷达高度对应的目标悬架高度，将当前悬架高度调整为目标悬架高度，以使当前雷达高度调整为目标雷达高度。在本技术中，车辆设置有悬架，因为车辆的雷达是固定安装在车辆上，因此，可以通过调整悬架的高度从而调整雷达的高度。例如：在第七预设关系中，第一目标雷达高度所对应的目标悬架高度为800mm，当目标工作模式为第一模式时，可以确定在第一模式下，与第一目标高度信息对应的第一目标雷达高度，那么可以确定与第一目标雷达高度对应目标悬架高度为800mm，此时，若悬架高度低于800mm，车辆可以打开升阀，压缩空气经电磁阀进入空气弹簧，随着空气弹簧气压的上传，悬架高度开始上升，当悬架高度调整到800mm时停止，车身也随之上升，车辆的雷达也对应的可以调整到第一目标雷达高度。
76.本技术中，车辆的悬架可以包括前桥悬架与后桥悬架，在对悬架进行调整时，可以分别对前桥悬架和后桥悬架调整，使雷达的高度调整到目标雷达高度。如图2所示，示出了本发明实施例提供的一种车辆控制方法执行的流程图，确定出目标雷达高度后，雷达系统将车身高度变化请求发送至悬架系统，其中，车身高度变化请求包括目标悬架高度，悬架系统接收到车身高度变化请求后执行车身高度变化请求，对前桥悬架和后桥悬架进行对应的调整，使雷达调整至目标雷达高度，调整完毕后，前桥模块与后桥模块分别将当前前桥高度信息与当前后桥高度信息发送至悬架系统，悬架系统根据当前前桥高度信息与当前后桥高度信息，可以将当前悬架高度信息发送至雷达系统，雷达系统可以根据当前悬架高度信息确定出当前雷达高度是否与目标雷达高度一致，若不一致可以输出对应的调整错误信息，以使用户能够根据调整错误信息作出对应的处理。
77.在本发明实施例中，通过获取车身高度变化后的目标高度信息，确定与目标高度信息对应的目标雷达高度和目标雷达角度，将当前雷达高度调整为目标雷达高度，以及将当前雷达角度调整为目标雷达角度，从而根据车身高度变化后的目标高度信息，对车辆雷达的高度与角度进行对应的调整，使得雷达的位置能够根据车身的高度变化而改变，以使车辆雷达的探测性能达到最优。
78.需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
79.参照图3，示出了本发明实施例提供的一种车辆的控制装置的结构框图，所述装置包括：
80.获取模块301，用于获取车身高度变化后的目标高度信息；
81.确定模块302，用于确定与所述目标高度信息对应的目标雷达高度和目标雷达角度；
82.调整模块303，用于将当前雷达高度调整为所述目标雷达高度，以及将当前雷达角度调整为所述目标雷达角度。
83.在本发明一种实施例中，所述获取模块301，包括：
84.第一获取子模块，用于获取所述车辆当前工作的目标工作模式；
85.第一确定子模块，用于确定与所述目标工作模式对应的所述目标高度信息。
86.在本发明一种实施例中，所述确定模块302，包括：
87.第二获取子模块，用于获取所述车辆当前工作的目标工作模式；
88.第二确定子模块，用于确定在所述目标工作模式下，与所述目标高度信息对应的目标雷达高度和目标雷达角度。
89.在本发明一种实施例中，所述目标工作模式包括搜索车位的第一模式；所述目标高度信息包括第一目标高度信息；所述目标雷达高度包括第一目标雷达高度；所述目标雷达角度包括第一目标雷达角度；
90.所述第二确定子模块，包括：
91.第一确定单元，用于当所述目标工作模式为所述第一模式时，根据所述第一模式与所述第一目标高度信息的第一预设关系，确定与所述第一模式对应的第一目标高度信息；
92.第二确定单元，用于根据所述第一目标高度信息与所述第一目标雷达高度和所述第一目标雷达角度的第二预设关系，确定与所述第一目标高度信息对应的第一目标雷达高度和第一目标雷达角度。
93.在本发明一种实施例中，所述目标工作模式还包括停泊车辆的第二模式；所述目标高度信息还包括第二目标高度信息；所述目标雷达高度还包括第二目标雷达高度；所述目标雷达角度还包括第二目标雷达角度；
94.所述第二确定子模块，包括：
95.第三确定单元，用于当所述目标工作模式为所述第二模式时，根据所述第二模式与所述第二目标高度信息的第三预设关系，确定与所述第二模式对应的第二目标高度信息；
96.第四确定单元，用于根据所述第二目标高度信息与所述第二目标雷达高度和所述第二目标雷达角度的第四预设关系，确定与所述第二目标高度信息对应的第二目标雷达高度和第二目标雷达角度。
97.在本发明一种实施例中，所述目标工作模式还包括防撞预警的第三模式；所述目标高度信息还包括第三目标高度信息；所述目标雷达高度还包括第三目标雷达高度；所述目标雷达角度还包括第三目标雷达角度；
98.所述第二确定子模块，包括：
99.第五确定单元，用于当所述目标工作模式为所述第三模式时，根据所述第三模式与所述目标高度信息的第五预设关系，确定与所述第三模式对应的第三目标高度信息；
100.第六确定单元，用于根据所述第三目标高度信息与所述第三目标雷达高度和所述第三目标雷达角度的第六预设关系，确定与所述第三目标高度信息对应的第三目标雷达高度和第三目标雷达角度。
101.在本发明一种实施例中，所述调整模块303，包括：
102.第三确定子模块，用于根据车辆的悬架高度与所述目标雷达高度的第七预设关系，确定与目标雷达高度对应的目标悬架高度；
103.调整子模块，用于将当前所述悬架高度调整为所述目标悬架高度，以使当前所述雷达高度调整为所述目标雷达高度。
104.本发明实施例中，通过获取模块，用于获取车身高度变化后的目标高度信息；确定
模块，用于确定与所述目标高度信息对应的目标雷达高度和目标雷达角度；调整模块，用于将当前雷达高度调整为所述目标雷达高度，以及将当前雷达角度调整为所述目标雷达角度，从而根据车身高度变化后的目标高度信息，对车辆雷达的高度与角度进行对应的调整，使得雷达的位置能够根据车身的高度变化而改变，以使车辆雷达的探测性能达到最优。
105.对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
106.本发明实施例还提供了一种车辆，包括：
107.包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车辆的控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
108.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述车辆的控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
109.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
110.本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
111.本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
112.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
113.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
114.尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
115.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将
一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
116.以上对本发明所提供的一种车辆的控制方法、装置、车辆以及计算机可读存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。