技术特征：
1.一种点云的处理方法，其特征在于，包括：获取激光雷达的第一点云，所述激光雷达产生的点云为无序点云；遍历所述第一点云，确定所述第一点云中的第一扫描点与所述第一扫描点的最近邻点的第一距离值；基于所述第一点云中第一扫描点对应的探测距离，确定在所述探测距离下所述第一扫描点与所述第一扫描点的最近邻点的第一距离阈值，其中，不同探测距离对应于不同第一距离阈值；基于所述第一距离值与所述第一距离阈值，从所述第一点云中确定离群点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距离值与所述第一距离阈值，从所述第一点云中确定离群点，包括：针对所述第一点云中的第i个第一扫描点，确定所述第一距离值小于所述第i个第一扫描点对应的第一距离阈值的n个最近邻点；其中，i和n的取值为大于或者等于1的整数；当n的取值小于第一阈值时，将所述第i个第一扫描点确定为所述离群点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一点云中的第一扫描点对应的探测距离，确定在所述探测距离下所述第一扫描点与所述第一扫描点的最近邻点的第一距离阈值，包括：获取所述第一点云中每个第一扫描点的探测距离；基于动态阈值函数，确定所述每个第一扫描点的探测距离对应的所述第一距离阈值，所述动态阈值函数用于表示不同的探测距离与所述第一距离阈值的映射关系。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在预设探测距离下，获取所述激光雷达的第二点云；确定所述第二点云中的第二扫描点与所述第二扫描点的最近邻点的第二距离阈值；基于所述预设探测距离以及所述第二距离阈值，拟合所述动态阈值函数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二点云的第二扫描点与所述第二扫描点的最近邻点的第二距离阈值，包括：遍历所述第二点云，计算所述第二点云中的第二扫描点与所述第二扫描点的最近邻点的第二距离值；将满足预设精度需求的所述第二距离值确定为所述第二距离阈值。6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述动态阈值函数满足以下表达式：其中，r
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为距离阈值，k为大于或者等于1常数，r为探测距离。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一点云中的第一扫描点与所述第一扫描点的最近邻点的第一距离值，包括：遍历所述第一点云，通过查询点云近邻表，计算所述第一点云中的第一扫描点与所述第一扫描点的最近邻点的第一距离值；其中，所述点云近邻表是基于所述激光雷达的预设角度标定数据生成的。8.一种点云的处理装置，其特征在于，包括：第一数据获取模块，用于获取激光雷达的第一点云，所述激光雷达产生的点云为无序
点云；第一确定模块，用于遍历所述第一点云，确定所述第一点云中的第一扫描点与所述第一扫描点的最近邻点的第一距离值；第二确定模块，用于基于所述第一点云中第一扫描点对应的探测距离，确定在所述探测距离下第一扫描点与所述第一扫描点的最近邻点的第一距离阈值，其中，不同探测距离对应于不同第一距离阈值；数据分析模块，用于基于所述第一距离值与所述第一距离阈值，从所述第一点云中确定离群点。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述数据分析模块，还用于针对所述第一点云中的第i个第一扫描点，确定所述第一距离值小于所述第i个第一扫描点对应的第一距离阈值的n个最近邻点；其中，i和n的取值为大于或者等于1的整数；当n的取值小于第一阈值时，将所述第i个第一扫描点确定为所述离群点。10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，还用于获取所述第一点云中每个第一扫描点的探测距离；基于动态阈值函数，确定所述每个第一扫描点的探测距离对应的所述第一距离阈值，所述动态阈值函数用于表示不同的探测距离与所述第一距离阈值的映射关系。11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二数据获取模块，用于在预设探测距离下，获取所述激光雷达的第二点云；第三确定模块，确定所述第二点云中的第二扫描点与所述第二扫描点的最近邻点的第二距离阈值；拟合模块，用于基于所述预设探测距离以及所述第二距离阈值，拟合所述动态阈值函数。12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第三确定模块，还用于遍历所述第二点云，计算所述第二点云中的第二扫描点与所述第二扫描点的最近邻点的第二距离值；将满足预设精度需求的所述第二距离值确定为所述第二距离阈值。13.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述动态阈值函数满足以下表达式：其中，r
j
为距离阈值，k为大于或者等于1常数，r为探测距离。14.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，还用于遍历所述第一点云，通过查询点云近邻表，计算所述第一点云中的第一扫描点与所述第一扫描点的最近邻点的第一距离值；其中，所述点云近邻表是基于所述激光雷达的预设角度标定数据生成的。15.一种激光雷达，其特征在于，包括：存储器，存储有计算机可执行指令；处理器，与所述存储器相连，用于通过执行所述计算机可执行指令，以实现如权利要求1至7任一项所述的方法。16.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令被处理器执行后能够实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
技术总结
本申请公开一种点云的处理方法、装置及激光雷达，其中，该方法包括：获取激光雷达的第一点云；遍历第一点云，确定第一点云中的第一扫描点与第一扫描点的最近邻点的第一距离值；基于第一点云中第一扫描点对应的探测距离，确定第一扫描点与第一扫描点的最近邻点的第一距离阈值；基于第一距离值与第一距离阈值，从第一点云中确定离群点。在本申请中，根据探测距离的不同动态确定对应的第一距离阈值，相比静态的阈值有着更匹配的离群点剔除阈值，有效减少了对离群点无法剔除干净和/或对非离群点误删的情况，提高了离群点识别的准确率。提高了离群点识别的准确率。提高了离群点识别的准确率。
技术研发人员：乔丹 陈森柯 夏冰冰 石拓
受保护的技术使用者：苏州一径科技有限公司
技术研发日：2022.11.02
技术公布日：2022/12/6