一种高精度地图缺失道路外侧线的构建方法及系统与流程

1.本发明涉及高精度电子地图制作领域，更具体地，涉及一种高精度地图缺失道路外侧线的构建方法及系统。


背景技术：

2.在自动驾驶时，需要获取道路两侧的道路外侧线来计算道路的最大可行驶范围，从而将车辆控制在安全的行驶范围内。而在人工采集地图数据时，由于路面遮挡物及设备精度损失，无法采集到全部的道路最外侧物理隔离设施，导致人工制图时无法绘制全部的道路外侧线，或道路外侧线具有误差，为高精度电子地图的制作带来困难。
3.因此，需要设计更新高精度地图中道路外侧线的方案，用以实现高精度地图数据对自动驾驶需求的更精准匹配，提高数据准确性和行车安全性。


技术实现要素：

4.本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种高精度地图缺失道路外侧线的构建方法及系统，其实现了对高精度地图中道路外侧线的更新，实现高精度地图数据对自动驾驶需求的更精准匹配，提高数据准确性和行车安全性。
5.根据本发明的第一方面，提供了一种高精度地图缺失道路外侧线的构建方法，包括：
6.s1，获取地图中的车道边线、路网拓扑、道路外侧线以及道路外侧线和道路的关联关系数据；
7.s2，从车道边线中提取位于道路最外侧的车道边线；根据道路外侧线、道路外侧线和道路的关联关系，得到全部需要更新道路外侧线的道路；采用形状外推算法，沿最外侧的车道边线更新对应道路的道路外侧线；
8.s3，根据路网拓扑接续相邻的道路外侧线，采用新的道路外侧线更新地图。
9.在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。
10.可选的，步骤s2中，所述从车道边线中提取位于道路最外侧的车道边线，包括：
11.s201，遍历每条车道边线，根据车道边线关联的道路区间信息归集每个道路区间的车道边线集合；
12.s202，沿车辆行驶方向依次对每个道路区间的车道边线集合排序，单个道路区间内按序号从小到大对车道边线从左到右排序，排序后的车道边线集合中的序号最小的车道边线为最左侧车道边线，集合中的序号最大的车道边线为最右侧车道边线。
13.可选的，步骤s2中，所述根据道路外侧线、道路外侧线和道路的关联关系，得到全部需要更新道路外侧线的道路，包括：
14.s203，根据道路外侧线和道路的关联关系，遍历全部道路，得到关联有道路外侧线的道路集合a；
15.s204，判定道路集合a中的当前道路为非路口内道路时，根据路网拓扑寻找当前道
路的前后接续道路；判断当前道路的道路外侧线与前后接续道路的道路外侧线是否接续：若都接续，则不用进行更新，否则需要进行进一步判断；
16.s205，计算并比较当前道路的道路外侧线总长度len1以及同侧的车道边线总长度len2，当len1≤80％len2时，判定当前道路的道路外侧线需要更新，否则不需要更新；
17.s206，遍历道路集合a中的全部道路，得到全部需要更新道路外侧线的道路。
18.可选的，步骤s205，计算当前道路的道路外侧线总长度len1，包括：
19.判断当前道路的单侧道路外侧线数量：
20.若当前道路的当前侧只有一条道路外侧线，则该道路外侧线的长度作为总长度len1；
21.若当前道路的当前侧有多条道路外侧线，则先根据道路外侧线的形状接续性对多条道路外侧线进行排序：若排序成功，表征所有道路外侧线形状都接续，则计算每条道路外侧线的长度并进行累加，将得到的累加值作为道路外侧线的总长度len1；若排序失败，表征存在道路外侧线形状不接续的情况，则计算多条道路外侧线中第一条道路外侧线的长度作为道路外侧线的总长度len1。
22.可选的，步骤s205，计算当前道路中当前道路外侧线同侧的车道边线总长度len2，包括：
23.将当前道路所有的连续道路区间内同一侧的车道边线相接续，得到与当前道路外侧线同侧的车道边线；
24.累加连续道路区间内与当前道路外侧线同侧的车道边线的长度，得到车道边线总长度len2。
25.可选的，步骤s2中，采用形状外推算法，沿最外侧的车道边线更新对应道路的道路外侧线；包括：
26.s207，获取当前道路上全部道路区间内的位于道路最外侧的车道边线，按照道路区间的顺序将得到的同一侧车道边线排序，得到车道边线集合lds，将车道边线集合lds内的相邻车道边线按照序号依次拼接得到同一侧的车道边线线形ld1；
27.s208，获取同一侧的道路外侧线的起点s1，计算所述起点s1到同一侧的车道边线线形ld1的最近距离dist；将所述车道边线线形ld1中的每个形点依次向当前道路的外侧平移距离dist，得到新的线形ld1’，采用线形ld1’更新对应道路的道路外侧线。
28.可选的，步骤s2中，所述根据道路外侧线、道路外侧线和道路的关联关系，得到全部需要更新道路外侧线的道路，还包括：
29.s209，若当前道路为非路口内道路、且未关联道路外侧线时，则判定当前道路需构建新的道路外侧线；
30.s210，根据路网拓扑关系获取与当前道路接续的前序/后继道路，当前序/后继道路大于1条时，根据道路角度判定前序/后继道路中的最外侧道路；若前序/后继道路中的最外侧道路未关联道路外侧线，则需为其构建新的道路外侧线；
31.s211，遍历全部道路，得到全部需构建新的道路外侧线的道路集合b。
32.可选的，步骤s2中，采用形状外推算法，沿最外侧的车道边线更新对应道路的道路外侧线；还包括：
33.s212，获取道路集合b中当前道路的全部道路区间内位于道路最外侧的车道边线，
按照道路区间的顺序将得到的同一侧车道边线排序，得到车道边线集合lds2，将车道边线集合lds2内的相邻车道边线按照序号依次接续得到同一侧的车道边线线形ld2；
34.s213，将车道边线线形ld2的每个形点依次向当前道路的外侧平移距离l，得到的新的线形ld2’作为新建的道路外侧线；
35.s214，遍历道路集合b，直到构建完全部新的道路外侧线。
36.可选的，步骤s3中，所述根据路网拓扑接续相邻的道路外侧线，采用新的道路外侧线更新地图，包括：
37.s301，获取更新后的道路外侧线集合c；
38.s302，根据路网拓扑获取道路外侧线集合c中当前道路外侧线所在道路的前序/后继道路，若有多个前序/后继道路，则根据角度选取最外侧的前序/后继道路；
39.s303，使用最外侧的前序道路的道路外侧线的尾点坐标更新当前道路外侧线的起点坐标，使用最外侧的后继道路的道路外侧线的首点坐标更新当前道路外侧线的尾点坐标；
40.s304，遍历道路外侧线集合c，直到得到接续的新的道路外侧线，将新的道路外侧线更新到地图中。
41.根据本发明的第二方面，提供一种高精度地图缺失道路外侧线的构建系统，包括：
42.获取模块，用于获取地图中的车道边线、路网拓扑、道路外侧线以及道路外侧线和道路的关联关系数据；
43.更新模块，用于从车道边线中提取位于道路最外侧的车道边线；还用于根据道路外侧线、道路外侧线和道路的关联关系，得到全部需要更新道路外侧线的道路；还用于采用形状外推算法，沿最外侧的车道边线更新对应道路的道路外侧线；
44.融合模块，用于根据路网拓扑接续相邻的道路外侧线，还用于采用新的道路外侧线更新地图。
45.根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现上述高精度地图缺失道路外侧线的构建方法的步骤。
46.根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现上述高精度地图缺失道路外侧线的构建方法的步骤。
47.本发明提供的一种高精度地图缺失道路外侧线的构建方法、系统、电子设备及存储介质，利用车道边线、路网拓扑、道路外侧线以及道路外侧线和道路的关联关系数据等判断道路外侧线是否需要更新，然后利用形状外推算法，沿车道边线对对应道路的道路外侧线进行纠正、更新，最后利用路网拓扑关系将更新后的全部道路外侧线进行接续并更新到地图中，保证道路外侧线形状的接续性，得到了更加精准的地图。本发明利用简单的平面级数据计算问题来减少人工绘制耗时，减少人工绘制虚拟道路外侧线的作业量，提高绘制效率和高精度地图的准确性；可使车辆行驶在安全范围内，提高自动驾驶行车安全性。
附图说明
48.图1为本发明提供的一种高精度地图缺失道路外侧线的构建方法流程图；
49.图2为某一实施例中高精度道路、道路节点、车道边线、道路外侧线的示意图；
50.图3为某一实施例中车道边线形状外推示意图；
51.图4为某一实施例中更新道路外侧线首尾点坐标示意图；
52.图5为本发明提供的一种高精度地图缺失道路外侧线的构建系统组成框图；
53.图6为本发明提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；
54.图7为本发明提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。
具体实施方式
55.下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
56.图1为本发明提供的一种高精度地图缺失道路外侧线的构建方法流程图，如图1所示，方法包括：
57.s1，获取地图中的车道边线、路网拓扑、道路外侧线以及道路外侧线和道路的关联关系数据；
58.s2，从车道边线中提取位于道路最外侧的车道边线；根据道路外侧线、道路外侧线和道路的关联关系，得到全部需要更新道路外侧线的道路；采用形状外推算法，沿最外侧的车道边线更新对应道路的道路外侧线；
59.s3，根据路网拓扑接续相邻的道路外侧线，采用新的道路外侧线更新地图。
60.可以理解的是，基于背景技术中的缺陷，本发明实施例提出了一种高精度地图缺失道路外侧线的构建方法。步骤s1中加载的车道边线以及车道边线的形状数据，后续需要使用车道边线的形状来对道路外侧线的形状进行更新，或构建缺失的道路外侧线的形状。加载的路网拓扑数据，用于后续查找道路的前后接续的道路。加载道路外侧线及与道路的关联关系数据，用于获取道路左右侧的道路外侧线信息
61.本实施例的方法利用车道边线、路网拓扑、道路外侧线以及道路外侧线和道路的关联关系数据等判断道路外侧线是否需要更新，然后利用形状外推算法，沿车道边线对对应道路的道路外侧线进行更新，最后利用路网拓扑关系将更新后的全部道路外侧线进行接续并更新到地图中，保证道路外侧线形状的接续性，得到了更加精准的地图。本发明利用简单的平面级数据计算问题来减少人工绘制耗时，减少人工绘制虚拟道路外侧线的作业量，提高绘制效率和高精度地图的准确性；可使车辆行驶在安全范围内，提高自动驾驶行车安全性。
62.在一种可能的实施例方式中，步骤s2中，所述根据道路外侧线、道路外侧线和道路的关联关系，得到全部需要更新道路外侧线的道路，包括：
63.步骤s2中，所述从车道边线中提取位于道路最外侧的车道边线，包括：
64.s201，遍历每条车道边线，根据车道边线关联的道路区间信息归集每个道路区间的车道边线集合；
65.s202，沿车辆行驶方向依次对每个道路区间的车道边线集合排序，单个道路区间内按序号从小到大对车道边线从左到右排序，排序后的车道边线集合中的序号最小的车道边线为最左侧车道边线，集合中的序号最大的车道边线为最右侧车道边线。
66.可以理解的是，如图2所示，道路1上有两个道路区间，道路区间沿道路行驶方向由
1开始按顺序依次编号，故道路区间1的序号小于道路区间2的序号。道路区间1中有两条车道边线，车道边线的序号是沿道路方向从左至右由1开始顺序编号，故按序号从小到大排序后道路区间1的车道边线集合为{车道边线1，车道边线2}，车道边线1是道路区间1的最左侧车道边线，车道边线2是道路区间1的最右侧车道边线。同理的，道路区间2的车道边线集合为{车道边线3，车道边线4}，车道边线3是道路区间2的最左侧车道边线，车道边线4是道路区间2的最右侧车道边线。
67.在一种可能的实施例方式中，步骤s2中，所述根据道路外侧线、道路外侧线和道路的关联关系，得到全部需要更新道路外侧线的道路，包括：
68.s203，根据道路外侧线和道路的关联关系，遍历全部道路，得到关联有道路外侧线的道路集合a；其中，道路外侧线和道路的关联关系中记载了道路外侧线的位置信息(例如其位于道路左侧或道路右侧)；
69.可以理解的是，步骤s203得到的道路集合a中归集了每条道路所关联的左侧道路外侧线集合和右侧道路外侧线集合。如图2所示，道路1的右侧关联了道路外侧线1和道路外侧线2，道路1的左侧关联了道路外侧线3。
70.s204，若当前道路是路口内道路，则不处理；判定道路集合a中的当前道路为非路口内道路时，根据路网拓扑寻找当前道路的前后接续道路；判断当前道路的道路外侧线与前后接续道路的道路外侧线是否接续：若都接续，则不用进行更新，否则需要进行进一步判断。
71.如在图2中道路4的右侧道路外侧线，与其前序道路(道路1)的右侧道路外侧线接续，同时与其后继道路(道路5)的右侧道路外侧线也接续，故道路4的右侧道路外侧线不用进行更新。
72.s205，对于步骤s204得到的需要进一步判断的道路，计算并比较当前道路的道路外侧线总长度len1以及同侧的车道边线总长度len2，当len1≤80％len2时，判定当前道路的道路外侧线需要更新；当len1＞80％len2时，则不需要更新。
73.本实施例中设置80％len2作为对道路外侧线总长度len1进行判断的阈值。当len1≤80％len2时，可能认为当前道路的道路外侧线总长度异常，可能存在道路外侧线位置不准确，因此需要对其进行更新。
74.s206，遍历道路集合a中的全部道路，得到全部需要更新道路外侧线的道路，便于在后续步骤中对这些道路集中化更新道路外侧线。
75.在一种可能的实施例方式中，步骤s205，计算当前道路的道路外侧线总长度len1，包括：
76.判断当前道路的单侧道路外侧线数量：
77.若当前道路的当前侧只有一条道路外侧线，则该道路外侧线的长度作为总长度len1；
78.若当前道路的当前侧有多条道路外侧线，则先根据道路外侧线的形状接续性对多条道路外侧线进行排序：若排序成功，表征所有道路外侧线形状都接续，则计算每条道路外侧线的长度并进行累加，将得到的累加值作为道路外侧线的总长度len1；若排序失败，表征存在道路外侧线形状不接续的情况，则计算多条道路外侧线中第一条道路外侧线的长度作为道路外侧线的总长度len1。
79.可以理解的是，当前道路的单侧道路外侧线可能存在只有一条或者存在多条接续的情况，因此需首先对当前道路的左侧道路外侧线和/或右侧道路外侧线分别进行判断，再计算单侧道路外侧线的总长度len1。
80.如图2所示，道路1右侧关联两条道路外侧线，道路外侧线1的尾点与道路外侧线2的首点重合，按形状接续性排序后的右侧道路外侧线集合为{道路外侧线1，道路外侧线2}，两者的长度和即为道路1右侧道路外侧线的总长度len1。道路1左侧道路外侧线的长度为道路外侧线3的长度。
81.在一种可能的实施例方式中，步骤s205，计算当前道路中当前道路外侧线同侧的车道边线总长度len2，包括：
82.将当前道路所有的连续道路区间内同一侧的车道边线相接续，得到与当前道路外侧线同侧的车道边线；
83.累加连续道路区间内与当前道路外侧线同侧的车道边线的长度，得到车道边线总长度len2。
84.可以理解的是，本实施例计算了与最左侧道路外侧线或最右侧道路外侧线同侧的车道边线长度，具体计算哪一侧的车道边线长度依赖于当前参与判断的是哪一侧的道路外侧线。如在图2中，道路1有沿车辆行驶方向(即图2中箭头方向)排列的两个道路区间(道路区间1和道路区间2)，最左侧车道边线的总长度为车道边线1的长度+车道边线3的长度，最右侧车道边线的总长度为车道边线2的长度+车道边线4的长度，而道路1左侧关联的道路外侧线3的长度小于最左侧车道边线的总长度的80％，故需要更新道路外侧线3的形状。
85.在一种可能的实施例方式中，步骤s2中，采用形状外推算法，沿最外侧的车道边线更新对应道路的道路外侧线；包括：
86.s207，获取当前道路上全部道路区间内的位于道路最外侧的车道边线，按照道路区间的顺序将得到的同一侧车道边线排序，得到车道边线集合lds，将车道边线集合lds内的相邻车道边线按照序号依次拼接得到同一侧的车道边线线形ld1。
87.在步骤s207中，若更新的是左侧道路外侧线，则获取当前道路每个道路区间的最左侧车道边线；若更新的是右侧道路外侧线，则获取当前道路每个道路区间的最右侧车道边线。最左侧(或最右侧)车道边线各构成一个边线集合lds，集合lds中的每条车道边线按照道路区间序号从小到大进行排序，若集合lds中有多条车道边线，则按顺序对车道边线的形状进行拼接，将拼接得到的形状作为最左侧(或最右侧)车道边线的形状。
88.如图2中，道路1的最左侧车道边线按道路区间序号排序后的集合为lds{车道边线1，车道边线3}，其中车道边线1的形点集合为{p1，p2
…
pn}，车道边线3的形点集合为{q1，q2
…
qn},则按顺序对车道边线1和车道边线3进行拼接后的形点集合为{p1，p2
…
pn，q1，q2
…
qn}，该形点集合的各形点连线组成了车道边线线形ld1。
89.s208，获取最左侧或最右侧的道路外侧线的起点s1，计算所述起点s1到当前道路同一侧的车道边线线形ld1的最近距离dist；将所述车道边线线形ld1中的每个形点依次向当前道路的外侧平移距离dist，具体的，若是对最左侧道路外侧线进行更新，则将车道边线线形ld1中的每个形点依次向左移，若是对最右侧道路外侧线进行更新，则将车道边线线形ld1中的每个形点依次向右移；车道边线线形ld1中的形点平移后得到新的线形ld1’，采用线形ld1’更新对应道路的道路外侧线，即将新的线形ld1’作为车道边线线形ld1对应的同
侧道路外侧线新的形状。
90.如图3所示，假设原始的车道边线的形点集合为{p1，p2，p3，p4，p5}，将相邻两个形点构成的线段依次往外平移距离dist，构成新的形点集合{s1，s2，s3，s4，s5}，新的形点集合{s1，s2，s3，s4，s5}则作为新的道路外侧线的形点集合。
91.在一种可能的实施例方式中，步骤s2中，所述根据道路外侧线、道路外侧线和道路的关联关系，得到全部需要更新道路外侧线的道路，还包括：
92.s209，若当前道路为非路口内道路、且未关联道路外侧线时，则判定当前道路需构建新的道路外侧线。
93.可以理解的是，在原始地图中，由于部分道路外侧线缺失，道路外侧线和道路的关联关系中可能并未记载该道路外侧线缺失的路段，因此需要识别出这类情况的道路，将其道路外侧线补齐。对于交叉路口内道路，其不需要构建道路外侧线，因此排除这种情况的道路。对于非路口内道路，从驾驶安全考虑，需要设置道路外侧线。前面步骤s203-s208中已经对关联了道路外侧线的道路进行道路外侧线更新，因此本实施例中主要是对部分或完全缺失了道路外侧线的路段进行道路外侧线构建。
94.s210，根据路网拓扑关系获取与当前道路接续的前序/后继道路，当前序/后继道路大于1条时，认为存在多条道路交叉的情况，根据道路之间相交的角度判定前序/后继道路中的最外侧(例如最左侧或最右侧)道路；若前序/后继道路中的最外侧道路未关联道路外侧线，则需为其构建新的道路外侧线。
95.s211，遍历全部道路，得到全部需构建新的道路外侧线的道路集合b。
96.如图2所示，按照车辆行驶方向，道路1有两条接续的后继道路(道路2和道路4)，道路2在左侧，道路4在右侧，道路2的左侧未关联道路外侧线，故道路2需要在左侧构建新的道路外侧线；道路4的右侧关联了右侧道路外侧线，故道路4不需要构建道路外侧线。
97.在一种可能的实施例方式中，步骤s2中，采用形状外推算法，沿最外侧的车道边线更新对应道路的道路外侧线；还包括：
98.s212，获取道路集合b中当前道路的全部道路区间内位于道路最外侧的车道边线，按照道路区间的顺序将得到的同一侧车道边线排序，得到车道边线集合lds2，将车道边线集合lds2内的相邻车道边线按照序号依次接续得到同一侧的车道边线线形ld2；
99.s213，将车道边线线形ld2的每个形点依次向当前道路的外侧平移距离l(例如设置距离l为20cm)，得到的新的线形ld2’作为新建的道路外侧线；
100.s214，遍历道路集合b，直到构建完全部新的道路外侧线。
101.可以理解的是，本实施例中，通过将道路最外侧的车道边线线形ld2的形点依次外移，为对应的道路构建了新的道路外侧线。若要构建左侧的道路外侧线，则获取道路最左侧车道边线的形状；若要构建右侧的道路外侧线，则获取道路最右侧车道边线的形状。车道边线线形ld2的获取方法同车道边线线形ld1类似。
102.在一种可能的实施例方式中，步骤s3中，所述根据路网拓扑接续相邻的道路外侧线，采用新的道路外侧线更新地图，包括：
103.s301，获取更新后的道路外侧线集合c，道路外侧线集合c中至少包含了上述各实施例中得到的全部新的道路外侧线，例如步骤s2中得到的全部线形ld1’和全部线形ld2’；
104.s302，根据路网拓扑获取道路外侧线集合c中当前道路外侧线所在道路的前序/后
继道路，若有多个前序/后继道路，则根据角度选取最外侧的前序/后继道路，例如最左侧的前序/后继道路和最右侧的前序/后继道路。
105.更具体的，若当前道路外侧线在左侧，则分别获取前序和后继道路左侧的道路外侧线；若当前道路外侧线在右侧，则分别获取前序和后继道路右侧的道路外侧线。
106.若有多条前序/后继道路，则获取最左侧前序/后继道路的左侧道路外侧线，最右侧前序/后继道路的右侧道路外侧线。
107.s303，使用最外侧的前序道路的道路外侧线的尾点坐标更新当前道路外侧线的起点坐标，使用最外侧的后继道路的道路外侧线的首点坐标更新当前道路外侧线的尾点坐标，从而保证前后道路外侧线形状的接续性。
108.如图4中所示，道路外侧线2在调整首尾点的坐标后，和前后两条道路外侧线的形状接续。
109.s304，遍历道路外侧线集合c，直到得到接续的新的道路外侧线，将新的道路外侧线更新到地图中。
110.可以理解的是，通过步骤s304输出更新后的道路外侧线信息，供自动驾驶使用，保证车辆行驶在安全范围内。尤其是自动驾驶时，通过获取道路两侧关联的道路外侧线，判断该道路的最大可行驶范围，从而将车辆控制在安全的行驶范围内，保证用户安全。
111.图5为本发明实施例提供的一种高精度地图缺失道路外侧线的构建系统结构图，如图5所示，一种高精度地图缺失道路外侧线的构建系统，包括获取模块、更新模块和融合模块，其中：
112.获取模块，用于获取地图中的车道边线、路网拓扑、道路外侧线以及道路外侧线和道路的关联关系数据；
113.更新模块，用于从车道边线中提取位于道路最外侧的车道边线；还用于根据道路外侧线、道路外侧线和道路的关联关系，得到全部需要更新道路外侧线的道路；还用于采用形状外推算法，沿最外侧的车道边线更新对应道路的道路外侧线；
114.融合模块，用于根据路网拓扑接续相邻的道路外侧线，还用于采用新的道路外侧线更新地图。
115.可以理解的是，本发明提供的一种高精度地图缺失道路外侧线的构建系统与前述各实施例提供的高精度地图缺失道路外侧线的构建方法相对应，高精度地图缺失道路外侧线的构建系统的相关技术特征可参考高精度地图缺失道路外侧线的构建方法的相关技术特征，在此不再赘述。
116.请参阅图6，图6为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图6所示，本发明实施例提了一种电子设备600，包括存储器610、处理器620及存储在存储器610上并可在处理器620上运行的计算机程序611，处理器620执行计算机程序611时实现以下步骤：
117.s1，获取地图中的车道边线、路网拓扑、道路外侧线以及道路外侧线和道路的关联关系数据；
118.s2，从车道边线中提取位于道路最外侧的车道边线；根据道路外侧线、道路外侧线和道路的关联关系，得到全部需要更新道路外侧线的道路；采用形状外推算法，沿最外侧的车道边线更新对应道路的道路外侧线；
119.s3，根据路网拓扑接续相邻的道路外侧线，采用新的道路外侧线更新地图。
120.请参阅图7，图7为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图7所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质700，其上存储有计算机程序711，该计算机程序711被处理器执行时实现如下步骤：
121.s1，获取地图中的车道边线、路网拓扑、道路外侧线以及道路外侧线和道路的关联关系数据；
122.s2，从车道边线中提取位于道路最外侧的车道边线；根据道路外侧线、道路外侧线和道路的关联关系，得到全部需要更新道路外侧线的道路；采用形状外推算法，沿最外侧的车道边线更新对应道路的道路外侧线；
123.s3，根据路网拓扑接续相邻的道路外侧线，采用新的道路外侧线更新地图。
124.本发明实施例提供的一种高精度地图缺失道路外侧线的构建方法、系统及存储介质，利用道路拓扑关系、线段长度计算及长度比较方法，判断道路关联的道路外侧线是否需要进行形状更新，然后利用形状拼接算法，对道路上所有道路区间的最左侧车道边线或最右侧车道边线的形状进行拼接，再利用形状外推算法，使用拼接后的车道边线的形状来更新或构建新的道路外侧线的形状，最后再利用道路拓扑关系，使用前后接续的道路外侧线的形状来更新推算的道路外侧线的首位点坐标，保证道路外侧线形状的接续性，使车辆行驶在安全范围内，利用简单的平面级数据计算问题来减少人工绘制耗时，提高自动驾驶行车安全性。
125.需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
126.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
127.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
128.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
129.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
130.尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造
概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
131.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。