技术特征：
1.一种基于pdop贡献度的卫星分步选星方法，其特征在于，包括以下步骤：获取待测卫星的位置数据，根据所述位置数据计算所述待测卫星的仰角和方位角；基于所述待测卫星的仰角和方位角，获得基础星座和备选卫星集，基于所述备选卫星集计算卫星的pdop贡献度，选取卫星加入解算卫星集；设置选取卫星要求，对所述解算卫星集中的卫星进行判断，满足选星数量后，对所选卫星进行解算，获得解算后的位置速度信息。2.如权利要求1所述的基于pdop贡献度的卫星分步选星方法，其特征在于，所述待测卫星的位置数据包括：卫星位置坐标x
i
(t),y
i
(t),z
i
(t)，伪距观测值s
i
(t)，接收机先验位置x,y,z。3.如权利要求2所述的基于pdop贡献度的卫星分步选星方法，其特征在于，据所述位置数据计算所有卫星的仰角和方位角，具体计算如下，对于第i颗卫星，卫星仰角θ
i
为：卫星方位角α
i
为：4.如权利要求1所述的基于pdop贡献度的卫星分步选星方法，其特征在于，基于所述待测卫星的仰角和方位角，获得基础星座和备选卫星集，具体包括：比较所述待测卫星的仰角，获得基础星座；将其余卫星中仰角大于35
°
的卫星纳入备选卫星集。5.如权利要求4所述的基于pdop贡献度的卫星分步选星方法，其特征在于，所述基础星座包括：天顶星和底角星，其中，选取仰角最大的卫星作为所述基础星座中的天顶星；在其余卫星中，根据仰角选取三颗分布最均匀的作为所述基础星座中的底角星。6.如权利要求4所述的基于pdop贡献度的卫星分步选星方法，其特征在于，基于所述备选卫星集计算卫星的pdop贡献度，选取卫星加入解算卫星集，具体包括：对所述备选卫星集解算卫星的pdop贡献度，获取所述pdop贡献度最大的卫星；将所述卫星加入所述解算卫星集，获得新组合pdop值。7.如权利要求1所述的基于pdop贡献度的卫星分步选星方法，其特征在于，对所述解算卫星集中的卫星进行判断，获得解算后的位置速度信息，判断方法具体包括：对所述解算卫星集中的卫星进行位置迭代解算，满足所述选取卫星要求则对所述解算卫星集进行解算获得解算后的位置速度信息；反之则重新计算其余卫星的pdop贡献度直到满足所述选取卫星要求。
技术总结
本发明公开了一种基于PDOP贡献度的卫星分步选星方法,包括以下步骤：获取待测卫星的位置数据，根据所述位置数据计算所述待测卫星的仰角和方位角；基于所述待测卫星的仰角和方位角，获得基础星座和备选卫星集，基于所述备选卫星集计算卫星的PDOP贡献度，选取卫星加入解算卫星集；设置选取卫星要求，对所述解算卫星集中的卫星进行判断，满足选星数量后，对所选卫星进行解算，获得解算后的位置速度信息。本发明对可见卫星进行选择，选取部分可见星参与定位解算，在保障精度的前提下，减小定位解算时间，降低由于解算延时带来的位置误差。降低由于解算延时带来的位置误差。降低由于解算延时带来的位置误差。
技术研发人员：张且且 殷皓天 李志敏 戴宇庭 赖际舟
受保护的技术使用者：南京航空航天大学秦淮创新研究院
技术研发日：2022.11.04
技术公布日：2023/3/14