技术特征：
1.一种轨检小车运行方向计算方法，其特征在于，包括以下步骤：以时间段为单位循环接收轨检小车的定位数据，形成若干个定位数据组；根据最近时间段的所述定位数据组判定所述轨检小车的行动状态；若判定所述轨检小车处于静止状态，逐步提取前一时间段内的定位数据组，直至判定所述轨检小车处于运行状态；根据所述轨检小车处于运行状态时的所对应的定位数据组，获取所述轨检小车的运行方向角。2.根据权利要求1所述的轨检小车运行方向计算方法，其特征在于，所述以时间段为单位循环截取轨检小车的定位数据，形成若干个定位数据组的步骤包括：设置定位数据缓冲区，将所述时间段设定为所述定位数据缓冲区的存储周期；将所述轨检小车的定位数据纳入所述定位数据缓冲区内，并对所述轨检小车的定位数据进行卡尔曼滤波预处理；根据所述存储周期将预处理后的定位数据区隔为若干个定位数据组。3.根据权利要求1所述的轨检小车运行方向计算方法，其特征在于，所述根据最近时间段的所述定位数据组判定所述轨检小车的行动状态的步骤包括：提取最近时间段的所述定位数据组，以时间点的先后将所述定位数据组区隔为优先段及次选段；获取所述优先段的优选平均精度、优选中心位置及所述优先段内的定位数据与所述优选中心位置的优选平均距离；根据所述优选平均精度及所述优选平均距离进行一次判定，以得到所述轨检小车的行动状态。4.根据权利要求3所述的轨检小车运行方向计算方法，其特征在于，获取所述优先段的优选平均精度、优选中心位置及所述优先段内的定位数据与所述优选中心位置的优选平均距离的步骤具体为:结合定位模式及定位精度因子，按照以下公式计算所述优先段的优选平均精度：其中，s为优先段的优选平均精度，n为优先段内的定位数据的个数，j为定位模式，m
ji
为定位精度因子，i为优先段的某个定位数据；计算所述优先段内的定位数据的均值，以获取所述优先段的优选中心位置；计算所述优先段内的定位数据与所述优选中心位置的距离，并取其均值，以获取所述优选平均距离。5.根据权利要求3所述的轨检小车运行方向计算方法，其特征在于，所述根据所述优选平均精度及所述优选平均距离进行一次判定，以得到所述轨检小车的行动状态的步骤具体为：判断所述优选平均距离是否落于所述优选平均精度的3δ范围内；若所述优选平均距离大于3δ的所述优选平均精度，则一次判定所述轨检小车为运行状
态；若所述优选平均距离小于或等于3δ的所述优选平均精度，则一次判定所述轨检小车为静止状态。6.根据权利要求5所述的轨检小车运行方向计算方法，其特征在于，在根据所述优选平均精度及所述优选平均距离进行一次判定，以得到所述轨检小车的行动状态的步骤之后还包括：若一次判定所述轨检小车的行动状态为静止状态，则计算所述定位数据组的全量平均精度、全量中心位置及所述定位数据组内的定位数据与所述全量中心位置的全量平均距离；根据所述全量平均精度及全量平均距离，对所述轨检小车的行动状态进行二次判定。7.根据权利要求1所述的轨检小车运行方向计算方法，其特征在于，所述获取所述轨检小车的运行方向角的步骤包括：通过以下公式计算直线方程的参数：式中，n为定位数据的个数，x为定位数据的横向坐标，y为定位数据的纵向坐标，a、b为直线方程的参数；将参数a、b代入直线方程：y＝ax+b，以完成直线拟合；通过拟合的直线与定位坐标轴y轴，计算出所述轨检小车的运行方向角。8.一种轨检小车运行方向计算系统，应用于所述轨检小车运行方向计算方法，其特征在于，所述系统包括：第一获取模块，用于以时间段为单位循环接收轨检小车的定位数据，形成若干个定位数据组；第一判定模块，用于根据最近时间段的所述定位数据组判定所述轨检小车的行动状态；第二判定模块，用于若判定所述轨检小车处于静止状态，逐步提取前一时间段内的定位数据组，直至判定所述轨检小车处于运行状态；第二获取模块，用于根据所述轨检小车处于运动状态时的所述定位数据组，获取所述轨检小车的运行方向角。9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的轨检小车运行方向计算方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的轨检小车运行方向计算方法。
技术总结
本发明提供一种轨检小车运行方向计算方法、系统及计算机，所述轨检小车运行方向计算方法，包括：以时间段为单位循环接收轨检小车的定位数据，形成若干定位数据组；根据最近时间段的定位数据组判定轨检小车行动状态；若轨检小车处于静止状态，逐步提取前一时间段的定位数据组，直至判定轨检小车处于运行状态；根据轨检小车处于运行状态时的定位数据组，获取轨检小车的运行方向角。通过计算定位数据组的平均定位精度和平均距离，判断小车的行动状态，避免小车在静止状态下，由于定位数据精度影响，带来小车假的位置变动，而算出方向角偏差大的问题，利用轨检小车为运行状态下的定位数据组计算方向角，偏差较小，较为精准，便于后续轨检小车的检测工作。续轨检小车的检测工作。续轨检小车的检测工作。
技术研发人员：陶捷 朱洪涛
受保护的技术使用者：江西日月明测控科技股份有限公司
技术研发日：2022.11.11
技术公布日：2023/3/7