充电站地图建立方法及相关设备与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种充电站地图建立方法及相关设备。


背景技术：

2.随着新能源车辆的广泛使用，用户对充电站的需要也与日俱增。充电站的全局地图中一般也会包含充电站的全局信息，比如充电站的外部轮廓。用户在到达充电站后不能根据目前的全局地图信息，掌握足够的充电站的站内信息，不便于用户车辆甚至移动充电辅助车辆在充电站内行驶。
3.现有的充电站的站内信息容易受采集信息时的外部环境影响，出现信息获取不准确的问题。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，本发明提供一种充电站地图建立方法及相关设备，主要目的在于解决充电站全局地图信息缺少充电站的站内信息，不便于车辆在充电站内行驶以及现有的充电站的站内信息获取不准确的问题。
5.为解决上述至少一种技术问题，第一方面，本发明提供了一种充电站地图建立方法，该方法包括：
6.获取充电站内目标移动车辆的车载图像采集设备采集的所述目标移动车辆周侧的全景图像数据；
7.基于所述全景图像数据获取充电站内路面标识信息；
8.在所述路面标识信息存在异常的情况下，根据光照信息和所述路面标识信息的位置信息确定图像采集更新位置；
9.移动至所述图像采集更新位置，重新获取包含所述路面标识的路面标识更新信息，以将所述路面标识更新信息同步至所述充电站的预存全局地图。
10.可选的，上述方法还包括：
11.确定所述路面标识信息的灰度数据；
12.在所述路面标识信息的灰度数据的灰度趋势变化超过预设值的情况下，确定所述路面标识信息存在异常。
13.可选的，所述光照信息包括光照方向信息，所述方法还包括：
14.在所述路面标识信息的灰度数据的灰度趋势变化超过预设值的情况下，获取光照方向信息；
15.在所述光照方向信息与所述灰度趋势匹配的情况下，确定所述路面标识信息存在异常。
16.可选的，所述在所述路面标识信息存在异常的情况下，根据光照信息和所述路面标识信息的位置信息确定图像采集更新位置，包括：
17.所述在所述路面标识信息存在异常的情况下，根据所述光照方向信息、所述路面
标识信息的位置信息和所述车辆的高度信息，确定目标遮挡位置；
18.将所述目标遮挡位置作为所述图像采集更新位置。
19.可选的，所述基于所述全景图像数据获取充电站内路面标识信息，包括：
20.基于所述全景图像数据和所述车载图像采集设备的外参，将所述全景图像数据转换为俯视视角图像数据，以获取充电站内路面标识信息。
21.可选的，上述基于所述全景图像数据获取充电站内路面标识信息，包括：
22.基于所述全景图像数据，通过语义分隔模型获取充电站内路面标识信息，其中，所述语义分隔模型引入了水平集level set函数，把分割问题用公式表示成一个泛函能量最小化问题，通过求解偏微分方程pdes来求得分割的最优解。
23.可选的，上述方法还包括：
24.获取所述路面标识与所述图像采集更新位置的相对位置信息；
25.基于所述相对位置信息和所述图像采集更新位置在所述预存全局地图中的位置，计算所述路面标识在所述预存全局地图中的位置。
26.第二方面，本发明实施例还提供了一种充电站地图建立装置，包括：
27.图像获取单元，用于获取充电站内目标移动车辆的车载图像采集设备采集的所述目标移动车辆周侧的全景图像数据；
28.标识获取单元，用于基于所述全景图像数据获取充电站内路面标识信息；
29.确定单元，用于在所述路面标识信息存在异常的情况下，根据光照信息和所述路面标识信息的位置信息确定图像采集更新位置；
30.更新单元，用于移动至所述图像采集更新位置，重新获取包含所述路面标识的路面标识更新信息，以将所述路面标识更新信息同步至所述充电站的预存全局地图。
31.为了实现上述目的，根据本发明的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序被处理器执行时实现上述的充电站地图建立方法。
32.为了实现上述目的，根据本发明的第四方面，提供了一种电子设备，包括至少一个处理器、以及与上述处理器连接的至少一个存储器；其中，上述处理器用于调用上述存储器中的程序指令，执行上述的充电站地图建立方法。
33.借由上述技术方案，本发明提供的充电站地图建立方法，通过获取充电站内目标移动车辆的车载图像采集设备采集的所述目标移动车辆周侧的全景图像数据；基于所述全景图像数据获取充电站内路面标识信息；在所述路面标识信息存在异常的情况下，根据光照信息和所述路面标识信息的位置信息确定图像采集更新位置；移动至所述图像采集更新位置，重新获取包含所述路面标识的路面标识更新信息，以将所述路面标识更新信息同步至所述充电站的预存全局地图。由此，在路面标识信息存在异常的情况下，可以获取到的当前的光照信息，重新确定图像采集位置，也就是图像采集更新位置，使得车辆在新的图像采集位置采集的图像数据可以尽可能的避免光照对图像数据的影响，从而提高充电站内路面标识信息的准确性。
34.相应地，本发明实施例提供的充电站地图建立装置、设备和计算机可读存储介质，也同样具有上述技术效果。
35.上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，
而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
36.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
37.图1示出了本发明实施例提供的一种充电站地图建立方法的流程示意图；
38.图2示出了本发明实施例提供的一种充电站地图建立装置的组成示意框图；
39.图3示出了本发明实施例提供的一种充电站地图建立电子设备的组成示意框图。
具体实施方式
40.下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
41.为了解决充电站全局地图信息缺少充电站的站内信息，不便于车辆在充电站内行驶以及现有的充电站的站内信息获取不准确的问题，本发明实施例提供了一种充电站地图建立方法，如图1所示，该方法包括：
42.s110、获取充电站内目标移动车辆的车载图像采集设备采集的所述目标移动车辆周侧的全景图像数据；
43.示例性的，上述目标移动车辆可以是有人驾驶的车辆，也可以是无人驾驶车辆或移动机器人，在此不做限定。
44.s120、基于所述全景图像数据获取充电站内路面标识信息；
45.示例性的，上述路面标识信息可以是充电站内的直行、转弯等地面标识或墙面标识，在此不做限定。
46.s130、在所述路面标识信息存在异常的情况下，根据光照信息和所述路面标识信息的位置信息确定图像采集更新位置；
47.示例性的，上述路面标识信息存在异常的情况，例如可以是标识显示不全或显示不清，例如转弯标识边缘模糊，不确定是否为可转弯兼并可直行标识。或，可直行标识箭头处模糊，不确定是否为掉头标识等，在此不做限定。上述光照信息可以为日光光照信息也可以为充电站内的照明装置的光照信息。或充电站周围其他商户或公共区域的照明装置的光照信息。那么可以基于此时的外界光照信息，可以选择一个不易受光照影响的新图像采集位置，即图像采集更新位置，对可疑区域进行重新采集。
48.s140、移动至所述图像采集更新位置，重新获取包含所述路面标识的路面标识更新信息，以将所述路面标识更新信息同步至所述充电站的预存全局地图。
49.借由上述技术方案，本发明提供的充电站地图建立方法，通过获取充电站内目标移动车辆的车载图像采集设备采集的所述目标移动车辆周侧的全景图像数据；基于所述全景图像数据获取充电站内路面标识信息；在所述路面标识信息存在异常的情况下，根据光
照信息和所述路面标识信息的位置信息确定图像采集更新位置；移动至所述图像采集更新位置，重新获取包含所述路面标识的路面标识更新信息，以将所述路面标识更新信息同步至所述充电站的预存全局地图。由此，在路面标识信息存在异常的情况下，可以获取到的当前的光照信息，重新确定图像采集位置，也就是图像采集更新位置，使得车辆在新的图像采集位置采集的图像数据可以尽可能的避免光照对图像数据的影响，从而提高充电站内路面标识信息的准确性。
50.在一种实施例中，上述方法还包括：
51.确定所述路面标识信息的灰度数据；
52.在所述路面标识信息的灰度数据的灰度趋势变化超过预设值的情况下，确定所述路面标识信息存在异常。
53.示例性的，由于光照影响造成的转弯标识边缘模糊，不确定是否为可转弯兼并可直行标识。或，可直行标识箭头处模糊，不确定是否为掉头标识等情况，可以通过上述灰度数据进行识别，例如，从灰度趋势变化可以体现标识的边界是否模糊，或识别到的同一标识内存在较大的灰度趋势变化，都有可能是收到光照干扰引起的路面标识信息的异常采集。
54.在一种实施例中，所述光照信息包括光照方向信息，所述方法还包括：
55.在所述路面标识信息的灰度数据的灰度趋势变化超过预设值的情况下，获取光照方向信息；
56.在所述光照方向信息与所述灰度趋势匹配的情况下，确定所述路面标识信息存在异常。
57.示例性的，如果采集到的灰度趋势和光照信息匹配，可以进一步确定上述路面标识信息的异常是否为光照干扰造成的。例如，根据光照方向信息显示标识信息中边界模糊的位置正好与光照较强的位置匹配，那么可以进一步确定上述路面标识信息的异常是否为光照干扰造成的。
58.在一种实施例中，所述在所述路面标识信息存在异常的情况下，根据光照信息和所述路面标识信息的位置信息确定图像采集更新位置，包括：
59.所述在所述路面标识信息存在异常的情况下，根据所述光照方向信息、所述路面标识信息的位置信息和所述车辆的高度信息，确定目标遮挡位置；
60.将所述目标遮挡位置作为所述图像采集更新位置。
61.示例性的，可以选择车辆能够遮挡干扰光线的位置，作为图像采集更新位置，以使在图像采集更新位置采集到的路面标识信息准确，不被光照干扰。
62.在一种实施例中，所述基于所述全景图像数据获取充电站内路面标识信息，包括：
63.基于所述全景图像数据和所述车载图像采集设备的外参，将所述全景图像数据转换为俯视视角图像数据，以获取充电站内路面标识信息。
64.示例性的，上述车载图像采集设备的外参，可以是车载图像采集设备与车辆的位置关系，同时可以结合车载图像采集设备的内参等信息将全景图像数据转换为俯视视角图像数据，以便于对充电站内路面标识信息的采集。
65.在一种实施例中，上述基于所述全景图像数据获取充电站内路面标识信息，包括：
66.基于所述全景图像数据，通过语义分隔模型获取充电站内路面标识信息，其中，所述语义分隔模型引入了水平集level set函数，把分割问题用公式表示成一个泛函能量最
小化问题，通过求解偏微分方程pdes来求得分割的最优解。
67.示例性的，可以采用语义分隔模型在全景图像数据排除掉行人或车辆的干扰，筛选出充电站内路面标识信息。另外，由于采用上述语义分隔模型不仅考虑灰度和纹理的信息，能够使得输出的结果更加准确。
68.在一种实施例中，上述方法还包括：
69.获取所述路面标识与所述图像采集更新位置的相对位置信息；
70.基于所述相对位置信息和所述图像采集更新位置在所述预存全局地图中的位置，计算所述路面标识在所述预存全局地图中的位置。
71.示例性的，可以通过gps、轮速计和imu等设备获取到车辆在预存全局地图中的位置，那么可以利用图像采集更新位置和所采集到的路面标识相对位置关系，换算路面标识在预存全局地图中的位置，已将路面标识更新至所述预存全局地图中的对应位置，来对预存全局地图中的信息进行完善。
72.进一步的，作为对上述图1所示方法的实现，本发明实施例还提供了一种充电站地图建立装置，用于对上述图1所示的方法进行实现。该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。如图2所示，该装置包括：图像获取单元210、标识获取单元220、确定单元230和更新单元240，其中
73.图像获取单元210，用于获取充电站内目标移动车辆的车载图像采集设备采集的所述目标移动车辆周侧的全景图像数据；
74.标识获取单元220，用于基于所述全景图像数据获取充电站内路面标识信息；
75.确定单元230，用于在所述路面标识信息存在异常的情况下，根据光照信息和所述路面标识信息的位置信息确定图像采集更新位置；
76.更新单元240，用于移动至所述图像采集更新位置，重新获取包含所述路面标识的路面标识更新信息，以将所述路面标识更新信息同步至所述充电站的预存全局地图。
77.借由上述技术方案，本发明提供的充电站地图建立装置，通过获取充电站内目标移动车辆的车载图像采集设备采集的所述目标移动车辆周侧的全景图像数据；基于所述全景图像数据获取充电站内路面标识信息；在所述路面标识信息存在异常的情况下，根据光照信息和所述路面标识信息的位置信息确定图像采集更新位置；移动至所述图像采集更新位置，重新获取包含所述路面标识的路面标识更新信息，以将所述路面标识更新信息同步至所述充电站的预存全局地图。由此，在路面标识信息存在异常的情况下，可以获取到的当前的光照信息，重新确定图像采集位置，也就是图像采集更新位置，是的车辆在新的图像采集位置采集的图像数据可以尽可能的避免光照对图像数据的影响，从而提高充电站内路面标识信息的准确性。
78.处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现一种充电站地图建立方法，能够解决充电站全局地图信息缺少充电站的站内信息，不便于车辆在充电站内行驶以及现有的充电站的站内信息获取不准确的问题。
79.本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，该程序被处理器执行时实现上述充电站地图建立方法。
80.本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述充电站地图建立方法。
81.本发明实施例提供了一种电子设备，上述电子设备包括至少一个处理器、以及与上述处理器连接的至少一个存储器；其中，上述处理器用于调用上述存储器中的程序指令，执行如上述的充电站地图建立方法。
82.本发明实施例提供了一种电子设备30，如图3所示，电子设备包括至少一个处理器301、以及与处理器连接的至少一个存储器302、总线303；其中，处理器301、存储器302通过总线303完成相互间的通信；处理器301用于调用存储器中的程序指令：
83.获取充电站内目标移动车辆的车载图像采集设备采集的所述目标移动车辆周侧的全景图像数据；
84.基于所述全景图像数据获取充电站内路面标识信息；
85.在所述路面标识信息存在异常的情况下，根据光照信息和所述路面标识信息的位置信息确定图像采集更新位置；
86.移动至所述图像采集更新位置，重新获取包含所述路面标识的路面标识更新信息，以将所述路面标识更新信息同步至所述充电站的预存全局地图。
87.进一步的，上述方法还包括：
88.确定所述路面标识信息的灰度数据；
89.在所述路面标识信息的灰度数据的灰度趋势变化超过预设值的情况下，确定所述路面标识信息存在异常。
90.进一步的，所述光照信息包括光照方向信息，所述方法还包括：
91.在所述路面标识信息的灰度数据的灰度趋势变化超过预设值的情况下，获取光照方向信息；
92.在所述光照方向信息与所述灰度趋势匹配的情况下，确定所述路面标识信息存在异常。
93.进一步的，所述在所述路面标识信息存在异常的情况下，根据光照信息和所述路面标识信息的位置信息确定图像采集更新位置，包括：
94.所述在所述路面标识信息存在异常的情况下，根据所述光照方向信息、所述路面标识信息的位置信息和所述车辆的高度信息，确定目标遮挡位置；
95.将所述目标遮挡位置作为所述图像采集更新位置。
96.进一步的，所述基于所述全景图像数据获取充电站内路面标识信息，包括：
97.基于所述全景图像数据和所述车载图像采集设备的外参，将所述全景图像数据转换为俯视视角图像数据，以获取充电站内路面标识信息。
98.进一步的，上述基于所述全景图像数据获取充电站内路面标识信息，包括：
99.基于所述全景图像数据，通过语义分隔模型获取充电站内路面标识信息。
100.进一步的，上述方法还包括：
101.获取所述路面标识与所述图像采集更新位置的相对位置信息；
102.基于所述相对位置信息和所述图像采集更新位置在所述预存全局地图中的位置，计算所述路面标识在所述预存全局地图中的位置。
103.以执行上述的充电站地图建立方法。
104.本技术还提供了一种计算机程序产品，当在流程管理电子设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：
105.获取充电站内目标移动车辆的车载图像采集设备采集的所述目标移动车辆周侧的全景图像数据；
106.基于所述全景图像数据获取充电站内路面标识信息；
107.在所述路面标识信息存在异常的情况下，根据光照信息和所述路面标识信息的位置信息确定图像采集更新位置；
108.移动至所述图像采集更新位置，重新获取包含所述路面标识的路面标识更新信息，以将所述路面标识更新信息同步至所述充电站的预存全局地图。
109.进一步的，上述方法还包括：
110.确定所述路面标识信息的灰度数据；
111.在所述路面标识信息的灰度数据的灰度趋势变化超过预设值的情况下，确定所述路面标识信息存在异常。
112.进一步的，所述光照信息包括光照方向信息，所述方法还包括：
113.在所述路面标识信息的灰度数据的灰度趋势变化超过预设值的情况下，获取光照方向信息；
114.在所述光照方向信息与所述灰度趋势匹配的情况下，确定所述路面标识信息存在异常。
115.进一步的，所述在所述路面标识信息存在异常的情况下，根据光照信息和所述路面标识信息的位置信息确定图像采集更新位置，包括：
116.所述在所述路面标识信息存在异常的情况下，根据所述光照方向信息、所述路面标识信息的位置信息和所述车辆的高度信息，确定目标遮挡位置；
117.将所述目标遮挡位置作为所述图像采集更新位置。
118.进一步的，所述基于所述全景图像数据获取充电站内路面标识信息，包括：
119.基于所述全景图像数据和所述车载图像采集设备的外参，将所述全景图像数据转换为俯视视角图像数据，以获取充电站内路面标识信息。
120.进一步的，上述基于所述全景图像数据获取充电站内路面标识信息，包括：
121.基于所述全景图像数据，通过语义分隔模型获取充电站内路面标识信息。
122.进一步的，上述方法还包括：
123.获取所述路面标识与所述图像采集更新位置的相对位置信息；
124.基于所述相对位置信息和所述图像采集更新位置在所述预存全局地图中的位置，计算所述路面标识在所述预存全局地图中的位置。
125.本技术是参照根据本技术实施例的方法、电子设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程流程管理电子设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程流程管理电子设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
126.在一个典型的配置中，电子设备包括一个或多个处理器(cpu)、存储器和总线。电子设备还可以包括输入/输出接口、网络接口等。
127.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。存储器是计算机可读介质的示例。
128.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的计算机可读存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储电子设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算电子设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
129.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者电子设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者电子设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者电子设备中还存在另外的相同要素。
130.本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用计算机可读存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
131.以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。