技术特征：
1.一种机场无人驾驶车辆的环境定位感知方法，其特征在于：包括，通过卫星定位传感器获取车辆于机场的位置信息；所述通过卫星定位传感器获取车辆于机场的位置信息包括，获取机场的地图信息，并得出车辆在地图信息中的位置；通过分布于车辆四周的感知装置（g）根据各自的探测范围获取车辆四周不同区域范围的图像信息和激光点云信息；处理器接收位置信息、图像信息及激光点云信息并进行融合处理；融合处理图像信息及激光点云信息，包括，对车辆四周不同位置的图像信息及激光点云信息去噪处理，并识别出背景信息中的障碍物；计算出车辆与各障碍物之间的相对间距；对所述障碍物进行跟踪，计算出所述障碍物的运动速度和方向；对比高清地图，得到车辆精准的位置环境信息。2.一种机场无人驾驶车辆的环境定位感知装置，其特征在于，包括如权利要求1所述的感知装置（g），其包括，壳体单元（100），包括外壳（101），所述外壳（101）分隔有若干个安装腔（102），且各所述安装腔（102）上均设置有偏转盖（103）；限位单元（200），设置于所述安装腔（102）内，其包括第一限位组件（201）和第二限位组件（202），两限位组件相互配合，且能够与所述偏转盖（103）配合转动；感知单元（300），设置于所述安装腔（102）内，且限位于所述第一限位组件（201）和第二限位组件（202）之间，其包括固定座（301）和安装于所述固定座（301）上的感知器件（302）。3.根据权利要求2所述的机场无人驾驶车辆的环境定位感知装置，其特征在于：所述安装腔（102）的两侧壁上对称设置有限位凸条（102a）、限位孔（102b）和传动齿轮（102c），所述限位孔（102b）设置于所述限位凸条（102a）的上方，而所述传动齿轮（102c）设置于所述限位凸条（102a）的尾端；所述安装腔（102）的两侧壁之间还设置有固定轴（102d），所述偏转盖（103）的一端转动套接于所述固定轴（102d）上。4.根据权利要求3所述的机场无人驾驶车辆的环境定位感知装置，其特征在于：所述偏转盖（103）包括盖板（103a）、设置于所述盖板（103a）一端的偏转齿（103b）以及设置于所述盖板（103a）内的定位件（103c）；所述盖板（103a）的侧壁中设置有安装槽（103a-1）；所述定位件（103c）设置于所述安装槽（103a-1）内，其包括滑块（103c-1）、一端连接于所述滑块（103c-1）上的连接绳（103c-2）、连接于所述连接绳（103c-2）另一端的插接块（103c-3），以及连接于所述插接块（103c-3）端部的限位弹簧（103c-4）；所述插接块（103c-3）能够配合插接于所述限位孔（102b）内。5.根据权利要求4所述的机场无人驾驶车辆的环境定位感知装置，其特征在于：所述第一限位组件（201）包括第一限位板（201a）、设置于所述第一限位板（201a）顶部的第一齿板（201b），以及设置于所述第一限位板（201a）底部两侧的第一挡板（201c）；所述第一齿板（201b）的顶部具有齿槽，能够与所述传动齿轮（102c）相啮合传动；所述第二限位组件（202）包括第二限位板（202a）、设置于所述第二限位板（202a）一端的第二齿板（202b），以及设置于第二限位板（202a）两侧的第二挡板（202c）；
所述第二限位板（202a）上开设有放置槽（202a-1），所述感知器件（302）的侧壁能够配合放置于所述放置槽（202a-1）内；所述第二齿板（202b）的顶部具有齿槽，能够与所述偏转齿（103b）相啮合传动。6.根据权利要求5所述的机场无人驾驶车辆的环境定位感知装置，其特征在于：所述第一限位组件（201）和第二限位组件（202）于挡板之间，相对的侧壁上设置有张紧件（203），所述张紧件（203）包括限位柱（203a）、张紧弹簧（203b）和连接于所述张紧弹簧（203b）端部的接触板（203c），所述限位柱（203a）一端连接于所述第一限位板（201a）/第二限位板（202a）的侧壁上，另一端滑动插接于所述接触板（203c）的侧壁中，所述张紧弹簧（203b）远离所述接触板（203c）的一端连接于所述第一限位板（201a）/第二限位板（202a）的侧壁上。7.根据权利要求5或6所述的机场无人驾驶车辆的环境定位感知装置，其特征在于：所述固定座（301）包覆于所述感知器件（302）的外侧壁上，其底部能够限位于所述第一挡板（201c）和第二挡板（202c）之间；所述感知器件（302）包括摄像头、激光雷达、远程雷达、近程雷达和超声波雷达。8.一种机场无人驾驶车辆的环境定位感知系统，其特征在于，包括如权利要求3~7任一所述的感知装置（g），还包括，定位单元（400），通过卫星定位传感器获取车辆于机场的位置信息；感触单元（500），获取车辆四周不同区域范围的图像信息和激光点云信息；处理单元（600），经数据接收模块（601）接收位置信息、图像信息和激光点云信息，输出给处理模块（602）进行处理，并经过对比模块（603）对比处理后，通过输出模块（604）输出处理数据。
技术总结
本发明公开了一种机场无人驾驶车辆的环境定位感知方法、装置及其系统，此感知方法包括如下步骤：通过卫星定位传感器获取车辆于机场的位置信息；通过分布于车辆四周的感知装置根据各自的探测范围获取车辆四周不同区域范围的图像信息和激光点云信息；处理器接收位置信息、图像信息及激光点云信息并进行融合处理；对比高清地图，得到车辆精准的位置环境信息；通过在机场车辆中设置卫星定位传感器及感知装置，能够获取到车辆的位置及其周边的实时环境，在数据处理后，对比测绘的高清地图能够大幅提高车辆定位的位置及感知所处环境中的位置。位置。位置。
技术研发人员：马列 马海兵 沈亮 马琼
受保护的技术使用者：江苏天一航空工业股份有限公司
技术研发日：2022.11.18
技术公布日：2023/1/5