技术特征：
1.一种集装箱轮廓图的构建方法，其特征在于，包括：通过多线激光器沿船体宽度方向扫描，获得所述多线激光器的多个激光的扫描路径上的障碍物高度信息；其中，所述多线激光器沿所述船体宽度方向扫描时，所述多线激光器沿出射中心以不同的出射角出射多条激光；对所述多个激光的扫描路径上的障碍物高度信息进行拼接，并根据拼接结果构建所述多线激光器扫描贝位的集装箱轮廓图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过多线激光器沿船体宽度方向扫描，获得所述多线激光器的多个激光的扫描路径上的障碍物高度信息，包括：分别将所述多个激光中的各激光作为目标激光；根据所述目标激光的扫描结果，确定所述目标激光的扫描路径上的障碍物与所述多线激光器之间的距离；根据所述目标激光的扫描路径上的障碍物与所述多线激光器之间的距离，获得所述多线激光器的多个激光的扫描路径上的障碍物高度信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标激光的扫描结果，包括：所述目标激光的周期性扫描结果；所述目标激光的扫描路径上的障碍物与所述多线激光器之间的距离，包括：所述目标激光各个周期扫描得到的所述障碍物与所述多线激光器之间的距离；所述根据所述目标激光的扫描路径上的障碍物与所述多线激光器之间的距离，获得所述多线激光器的多个激光的扫描路径上的障碍物高度信息，包括：根据所述目标激光各个周期扫描得到的所述障碍物与所述多线激光器之间的距离，获得所述目标激光各个周期扫描得到的所述障碍物高度信息；对所述目标激光各个周期扫描得到的所述障碍物高度信息进行滑动滤波处理，获得所述多线激光器的多个激光的扫描路径上的障碍物高度信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个激光中任意一个的扫描路径上的障碍物高度信息，包括：所述扫描路径上的多个障碍物扫描点的障碍物高度信息；所述障碍物高度信息用于表示所述障碍物扫描点与地面之间的距离。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述多个激光的扫描路径上的障碍物高度信息进行拼接，根据拼接结果构建所述多线激光器扫描贝位的集装箱轮廓图，包括：对于所述多个激光的扫描路径，沿所述各个扫描路径，分别将各扫描路径中的各障碍物扫描点作为目标障碍物扫描点；获得所述各个扫描路径中的所述目标障碍物扫描点的障碍物高度信息；对所述各个扫描路径中的所述目标障碍物扫描点的高度信息进行拼接，根据所述拼接结果，确定所述集装箱轮廓图中与所述目标障碍物扫描点对应的位置的高度信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述多线激光器的多个激光包括：根据障碍物与所述多线激光器之间的距离，与所述多线激光器中各激光的扫描范围之间的对应关系，从所述多线激光器中确定的能够恒定扫描所述扫描贝位的第一组激光。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述各个扫描路径中的所述目标障碍物扫描点的高度信息进行拼接，根据所述拼接结果确定所述集装箱轮廓图中的与所述目标障碍物扫描点对应的位置的高度信息，包括：计算第一组激光的各激光的扫描路径中的目标障碍物扫描点的障碍物高度信息的极
大值，将所述极大值作为集装箱轮廓图中的与所述目标障碍物扫描点对应的位置的第一高度信息；根据所述目标障碍物扫描点的对应位置的第一高度信息，获得所述目标障碍物与所述多线激光器之间的第一距离；根据所述第一距离，与所述多线激光器的各激光的扫描范围之间的对应关系，确定扫描范围在所述扫描贝位的第二组激光；获得所述第二组激光扫描得到的所述目标障碍物扫描点的高度信息；将所述第二组激光扫描得到的所述目标障碍物扫描点的高度信息与所述第一高度信息进行拼接，确定所述集装箱轮廓图中的与所述目标障碍物扫描点对应的位置的高度信息。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：通过第一激光器沿船体长度方向扫描，获得所述多线激光器扫描贝位的相邻贝位的障碍物高度信息；根据所述相邻贝位的障碍物高度信息，对所述集装箱轮廓图高度进行更新，获得更新后的集装箱轮廓图。9.一种集装箱轮廓图的构建装置，其特征在于，包括：扫描单元，用于通过多线激光器沿船体宽度方向扫描，获得所述多线激光器的多个激光的扫描路径上的障碍物高度信息；其中，所述多线激光器沿所述船体宽度方向扫描时，所述多线激光器沿出射中心以不同的出射角出射多条激光；构建单元，用于对所述多个激光的扫描路径上的障碍物高度信息进行拼接，并根据拼接结果构建所述多线激光器扫描贝位的集装箱轮廓图。10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于通过运行所述存储器中的指令，执行上述权利要求1-8任意一项所述的集装箱轮廓图的构建方法。11.一种岸桥，其特征在于，包括：安装在岸桥小车平台的多线激光器；以及，服务器，所述服务器用于执行上述权利要求1-8任意一项所述的集装箱轮廓图的构建方法。
技术总结
本申请提供一种集装箱轮廓图的构建方法、装置、电子设备及系统，所述集装箱轮廓图的构建方法，通过多线激光器沿船体宽度方向进行扫描，基于多线激光器的多条激光沿出射中心以不同的出射角出射的特性，获得所述多线激光器的多个激光的扫描路径上的障碍物高度信息，以提高扫描得到的数据的完备性；之后，对多个激光的扫描路径上的障碍物高度信息进行拼接，整合多个扫描路径上的障碍物高度信息，提高扫描得到的数据的作业安全性；最后根据拼接结果，构建多线激光器扫描贝位的集装箱轮廓图。该方法提高了集装箱轮廓图的数据可靠性和作业安全性。性。性。
技术研发人员：方振华
受保护的技术使用者：三一海洋重工有限公司
技术研发日：2022.11.22
技术公布日：2023/3/2